Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 B25J9/12 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к схватам манипуляторов, входящих в технологическую единицу гибкого автоматизированного нроизводства.

Цель изобретения - повьпнение грузоподъемности схвата за счет расширения час- 1 и силового привода непосредственно в зоне захвата.

Па фиг. 1 изобра/кеп манипулятор, об- luiii t вид; па фпг. 2 -- манипулятор со схвато.м, входящий с технологическую еди- пицу гибкого автоматизировап1 ого производства.

Схват содержит корпус 1, на котором н арнирно установлены рычаги 2, подпружиненные пружиной 3, несупше губки 4 и нрпвод перемен1.ения рычагов, выполненпый в виде двух Г-образнь:х магнитных систем 5, которые .чог ут быть выполнены в впде э;1ектром; ,гнитов пли постоянных магнитов, двух петель 6, изготовленных из электро- нрозодно о пластичного материа.ла, закре 1- ленных . концами на корпусе 1, упорои , установ.тениык на Koprivce 1 обе cTopoHi) от j)bi4aroB 2, и двух n.:iai;oK 8, концы которых через тяги 9 свя киим с соответству1оп.,ими рычагами 2. При этом каждая из нетель 6 располо- жена ..у с;н)тветств Ю1цим упором 7 ;i планкой 8, а магнитные системы 5 ус- | ановлены в з(Л1е захвата с нозможност1ло .захода между по. посам - каждой магнитно

0

0

5

системы 5 соответствующей петли 6. Позицией 10 обозначен объект манипулирования, нозицпей 11 - источник электрической энергии, а позицией 12 - оборудование технологического коплекса.

Схват работает следующим образом.

При расположении схвата в рабочей зоне каждая из нетель 6 находится между по.; юсами соответствующей магнитной системы 5 и нри нодключении концов петель 6 к источнику 11 э; ектрической энергии по ним начинает протекать ток. В результате взаимодействия электромагнитного поля витков с магнитным нолем магнитных систем 5 стороны витков, находящихся между упорами 7 и планками 8, раздвигаются, переменная планки 8, и через тяги 9 раздвигаются рычаги 2 схвата. преодолевая усилие схвата пружины 3. При этом происходит освобождение захваченного 10 манипулирования или приведение схвата в исходное состояние перед захватом объекта.

При отключении петель 6 от источника 11 электрической происходит их обесточивание и сведение рыча1 ов 2 юд действием пружины 3, в результате чего об ьект 10 манипулирования зажимается между губками 4 схвата, носле чего он переносится на новое место позиционирования, где новторяется цик.1 работы схвата.

(л}ставит1. Л, Ф. .M.iiKOpoii

Редактор . lIIiiiiiKiiHaТсхре.ч Н. Иорсч.-KoiipuKiDp ДА. С амбс;

Заказ il98f 21Тира ; 11)31)1 lo/iiiiii-iKie

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делагп изобретений и открытий

113035, Москва, Ж--35, Рауи1ская наб., д. 4/5

Филиал ПГ1П «11ате гг, г. Ужгород, ул. Проектная, 4