Система для группового вождения самоходных сельскохозяйственных машин Советский патент 1987 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано при создании систем автоматическго управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Цель изобретения - повышение точности измерения координат ведомой машины и надежности управления при групповом вождении.

На чертеже представлена схема ведуш,ей машины.

На ведушей машине 1 расположен передатчик 2 системы ориентации, подключенный к рамочным передающим антеннам 3 и 4 через электрически управляемые аттенюаторы 5 и 6, причем выход передатчика 2 системы ориентации подключен к входу электрически управляемого аттенюатора 6 через электрически перестраиваемый фазовраша- ге.ль 7, управляющий вход которого подключен к выходу фазового детектора 8, а его в.хол.ы подключены к выхода.м электрически управляемых аттенюаторов 5 и 6. К этим же выходам подключены амплитудные де- текто)ы 9 и 10, выходы которых подключены к пе рвым входам компараторов i и 12, а их вторые входы - к источнику 13 опор- noi o напряжения.

Кроме того, на ведушей машине расположены передатчик 14 команд управления, выход которого подключен к четвертьволновому вибратору 15, а вход связан с выходом модулятора 16.

Вход модулято-ра 16 подклрочен к передатчику 2 системы ориентации.

Система работает следующим образом.

Сигнал передатчика 2 системы ориентации поступает на входы электрически уп- рав. яемых аттенюаторов 5 и 6, причем на вход электрически управляемого аттенюатора 6 сигнал от передатчика 2 поступает через электрически перестраиваемый фазовращатель 7.

Управляющий сигнал фазовращателя 7 фор.мируется фазовы.м детектором 8, на входы которого поступают сигналы с выходов электрически управляемых аттенюаторов 5 и 6.

Последние необходимы для автоматичес- KOi o выравнивания амплитуд мощности излучения передатчика 2 на входах рамочных передаюпдих антенн 3 и 4.

Высокочастотный сигнал с выходом электрически управляемых аттенюаторов 5 и 6 поступает на вход соответствующих амплитудных детекторов 9 и 10, с выхода которых сигнал поступает на первые входы компараторов 11 и 12, где происходит сравнение продетектированного сигнала передатчика с опорным напряжением, поступаю- ш,им с выхода источника 13 опорного напряжения на вторые входы схемы сравнения.

В случае неравенства сравниваемых напряжений на выходе компараторов появляется напряжение, которое управляет режимом работы электрически управляемых аттенюаторов.

С выхода передатчика 2 системы ориентации сигнал поступает на модулятор 16 передатчика 14 команд управления с четвертьволновым вибратором 15 и излучается в эфир.

0

5

0

5

0

5

Формула изобретения

Система для группового вождения самоходных сельскохозяйственных машин по авт. св. № 97573, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности измерения координат ведомой машины и надежности управления, система дополнительно содержит фазовый детектор, электрически перестраиваемый фазовращате.пь, амплитудные детекторы, компараторы и электрически управляемые аттенюаторы, при этом выход передатчика системы ориентации связан с одной из рамочных передающих антенн через электрически управляемый аттенюатор, а с другой - через электрически перестраиваемый фазовращатель и второй электрически управляемый аттенюатор, причем выходы электрически управляемых аттенюаторов подключены через амплитудные детекторы к первым входам компараторов, а вторые входы компараторов связаны с источником опорного напряжения, кроме того, выходы компараторов соединены с соответствую щими- входами управления электрически управляемых аттенюаторов, входы фазового детектора подключены к двум передающим рамочным антеннам, а его выход - к управляющему входу электрически перестраиваемого фазовращателя.