Устройство для управления движителями дорожно-строительной машины Советский патент 1987 года по МПК E01C19/48 

Изобретение относится к дорожному машиностроению, в частности к машинам с гусеничными движителями или с колесными движителями с передн1 ми управляемыми колесами для строительства автомобильных дорог, аэродромов

Целью изобретения является повышение точности управления.

На фиг.1 показана функциональная схема системы управления дорожностроительной машины; на фиг.2 - устройство измерителя пути; на фиг.З - траектория движения дорожно-строитель ной машины.

Устройство для управления движителями дорожно-строительной машины состоит из измерителей и 2 пути, установленных на выходных валах 3 и 4 левого 5 -и правого 6 движителей соответственно. На раме 7 установлены двигатель 8 с трансмиссией 9 и исполнительные механизмы 10 и 11 поворота.

Выход измерителя 1 пути соединен с первым входом реверсивного счетчика 12 (разности), выход измерителя 2 пути соединен с вторым входом реверсивного счетчика 12 (разности) и с входом делителя 13 частоты, выход которого через формирователь 14 импульса соединен с первым входом триггера 15. К второму входу триггера 15 подключен первый выход компаратора 16, к первому входу которого подключен выход реверсивного счетчика 12, а к второму входу - задатчик, состоящий из реверсивного счетчика 17, кнопки 18, дешифратора 19 и индикатора

20. Второй и третий выходы компарато- 40 измерителя 2 пути подаются на вход

ра 16 соединены соответственно с вторыми входами логических элементов И, к первым входам которых подключен выход триггера 15. Выходы логических элементов И 21 и 22 подключены к входам усилителей 23 и 24, выходы которых подключены к исполнительным механизмам 10 и 11 поворота соответственно.

Измеритель 1 (2) пути состоит из круглой металлической пластины 25, посаженной на выходной вал 3 (4), выполненной с выступами 26, которые входят в зону чувствительности бесконтактного датчика 27, являющегося выходной частью измерителя 1 (2) пут

Счетчик 12 представляет собой обычный двоичньй реверсивный,счетчик например К 155 ИЕ 7.

0

5

5

Компаратор 16 или схема сравнения двух числ может быть реализована на микросхеме К 533 СП 1 или К 561 ИП 2.

Устройство для управления движителями дорожно-строительной машины работает следующим образом.

При движении дорожно-строительной машины механическая энергия вращения от двигателя 8 через трансмиссию 9, исполнительные механизмы 10 и 11 поворота (например, гидромуфты, гидроцилиндры) передается на приводные валы 3 и 4 движителей 5 и 6. йа приводных валах 3 и 4 установлены измерители 1 и 2 пути левого и правого движителей соответственно. При вращении выходного вала (3, 4) выступы 26 входят в зону чувствительности бесконтактного датчика 27 и на его выходе появляются электрические импульсы, которые подаются на входы реверг- . сивного счетчика 12 разности, с выхода которого сигнал - п (где Tif, п - число импульсов измерите0

лей 1 и 2 пути соответственно) в двоично-десятичном коде подается на первый вход.компаратора 16. Посредством кнопки 18, подключенной к входам реверсивного счетчика 17, на его выходе устанавливается число в двоично-десятичном коде, задающем траекторию движения дорожно-строи- тельной машишз, т.е. разность пути 5 левого и правого движителей на интервале регулирования л L. С выхода счетчика 17 сигнал подается на второй вход компаратора 16.

Электрические импульсы с выхода

5

делителя 13 частоты, формирующего интервалы регулирования, через интервал Д1Ь на его выходе появляется сигнал, который подается на формирователь 14, на выходе которого появляется импульс, который подается на первый вход триггера 15, На выходе триггера 15 появляется сигнал 1, который подается на первые входы логических элементов И 21 и 22, На вторые входы логических элементов И 21 и 22 подается сигнал с второго и третьего выходов компаратора 16, Последний производит сравнение ко- 5 дированных сигналов и на его входах. При неравенстве сигналов А и В на одном из его выходов (втором или третьем в зависимости от направления траектории) появляет0

ся сигнал, допустим на втором выходе Этот сигнал подается на второй вход элемента 21 и на его выходе появляется сигнал, который через усилитель 23 подается на исполнительный механизм 10 поворота. При этом движитель 6 перемещается с меньшей угловой скоростью, следовательно проходит меньший путь, чем второй движитель 5, до тех пор, пока разность импульсов измерителей 1 и 2 пути, т.е. сигнал , -rij , не станет равной сигналу .

После этого сигнал на втором вы- ходе компаратора 16 пропадает, появляется сигнал на первом выходе компаратора 16, который подается на это- рой вход триггера 15 и на его выходе О

появляется сигнал U , который подается на первые входы логических элементов И 21 и 22. Регулирующее воздействие на исполнительный механизм 10 поворота прекращается, и дорожностроительная машина движется прямолинейно (фиг. 3) .

Таким образом, траектория движения дорожно-строительной машины разбивается на интервалы д L с прямолинейным движением и через каждый интервал дорожно-стройтельная машина поворачивает на уголе, определяемый радиусом траектории движения.

входу компаратора, второй вход кото- Устройство для управления движите- рого соединен с задатчиком, первый

.

лями дорожно-строительной машиной обеспечивает движение по заданной траектории без жестких направляющих (проволоки) , устанавливаемых вдоль строящейся трассы автомобильной дороги, Q что дает возможность сократить затравыход компаратора соединен с вторым входом триггера, выход которого соединен с первыми входами двух элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами компаратора.

ты на изготовление, транспортировку, установку, нивелирование по проектным отметкам внешних реперов и жесткой направляющей (проволоки), устранить препятствия движению транспорта, обслуживающего дорожно-строитель- ные машины, облегчить условия труда обслуживающего персонала.

Формула изобретения

Устройство для управления движителями дорожно-строительной машины, содержащее два логических элемента И, выходы которых через соответствующий усилитель подключены к исполнительным механизмам поворота, отличающееся тем, что, с целью повьш1ения точности управления, в него введены два измерителя пути обоих движителей, реверсивный счетчик,: делитель частоты, формирователь импульсов, задатчик, компаратор и триггер, причем первый вход триггера через последовательно соединенные формирователь импульсов и делитель частоты соединен с первым входом реверсивного счетчика и с измерителем пути одного движителя, измеритель пути другого движителя соединен с вторым входом реверсивного счетчика, выход которого подключен к первому

выход компаратора соединен с вторым входом триггера, выход которого соединен с первыми входами двух элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами компаратора.

Изобретение относится к дорожному машиностроению, в частности к машинам с гусеничными или с колесными движителями с передними управляе- мьми колесами для строительства автомобильных дорог и аэродромов. Цель - повьш1ение точности управления. Уст- во состоит из измерителей 1 и 2 пути, установленных на выходных валах 3 и 4 левого 5 и правого 6 движителей соответственно. На раме 7 установлены двигатель 8 с трансмиссией 9 и исполнительные механизмы 10 и 11 поворота. Уст-во содержит также реверсивный счетчик 12, делитель 13, формирователь 14 импульса, триггер 15, компаратор 16, реверсивный счетчик 17, кнопки 18, дешифратор 19 и индикатор 20, логические элементы И 21 и 22, усилители 23 и 24. 3 ил. i (Л со 00 QO СО 00

2527

Фиг. 2

Фиг.