Пневмогидравлический следящий привод Советский патент 1987 года по МПК F15B9/02 

135

рой. Подвижный элемент ПР выполнен в виде поворотной гильзы 16 с. глухой осевой расточкой, на внутреннем торце 17 к-рой выполнены окна ПР, а на внутренней цилиндрической поверхности - радиальные окна гидрораспреде- лителя (ГР), Подвижный элемент ГР

1

Изобретение относится к пневмо- идроавтоматике и может быть испольовано в системах управления рабочи- и органами промышленных роботов и одъемно-транспортных машин.

Целью изобретения является повы- ение точности и устойчивости.

На фиг. 1 изображена схема пнев- огидравлического следящего привода, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

Привод содержит связанные общим валом 1 пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 с рабочими полостями 4, 5 и 6, 7 соответственно, а также пневмо- гидравлическое управляющее устройство 8, включающее пневмораспредели- тель (не обозначен), подключенный каналами 9 и 10 к пневмодвигателю 2, . и гидрораспределитель (не обозначен), подключенный к гидронасосу 3 и через обратные клапаны 11 и 12 - к гидроаккумулятору 13, задающее устройство 14, соединенное с подвижным элементом .гидрораспределителя, и цепь 15 обратной связи по положению вала 1, связанная с подвижным элементом пневмо- распределителя,

Подвижный элемент пневмораспреде- лителя выполнен в виде поворотной гильзы 16 с глухой осевой расточкой (не обозначена), на внутреннем торце 17 которой выполнены окна 18 и 19 пневмораспределителя, а на внутренней цилиндрической поверхности 20 - радиальные окна 21-24 гидрораспределителя, подвижный элемент последнего выполнен в виде размещенной в расточке гильзы 16 втулки 25 с сегментным торцовым выступом 26, обращенным к

выполнен в ниде размс .щеннои в расточке гильзы 16 втулки 25 с сег ментным торцовым выступом, обращенным к окнам ПР, и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикулярно оси втулки 25 для взаимодействия с окнами ГР, 4 ил.

6

окнам 18, 19, и снабжен цилиндрическими вкладышами 27, 28 и 29, установ ленными перпендикулярно оси втулки 25 для взаимодействия с окнами 21-24. При этом камеры 30 и 31 управления управляемых нормально закрытых клапанов 32 и 33 подключены к каналам 9 и 10, входы - к полостям Аи 5, а выходы соединены с атмосферой. Пневмораспределитель сообщен с дросселями 34-37, вал 1 соединен, например, с колесом 38 транспортной , машины. Окна 18 и 19 смещены от оси поверхности торца 17 на расстояние Ь, равное расстоянию от этой оси до хорды, ограничивающей высоту сегментного выступа 26. Сжатый воздух подается от источника 39 давления.

Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.

При поступлении входного сигнала с задатчика 14 происходит поворот втулки 25 пневмогидравлического управляющего устройства 8. Это приводит к смещению выступа 26 относительно окон 18 и 19 на внутреннем торце 17 пневмораспределителя и вызывает открытие одного из окон, в данном случае окна 19, при этом окно 18 остается закрытым.

В результате снижается давление в камере 30 клапана 32, клапан 32 срабатывает и воздух через дроссель 35 и клапан 32 уходит в атмосферу. Зй При этом давление в полости 5 пнев- модвигателя 2 снижается по сравнению с давлением в полости 4. nocKOJifj- ку пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 связаны между собой общим валом 1, 40 то под действием перепада давлетп я в полостях 4 и 5 пневмодпигателя 2 вал 1 поворачивается. Это припсл;и г

0

5

0

3

к перетеканию н дросселирован(по жидкости через окна 21-24 гндрораспре- делителя из одной полости в другую, в данном случае из полости 7 в полость 6 гидронасоса 3.

При повороте вала 1 происходит поворот колеса 38 транспортного средства и благодаря наличию в схеме цепи 15 обратной связи по положению происходит поворот гильзы 16 пневмо- распределителя относительно втулки 25 гидрораспределителя. При этом окно 19 закрывается и клапан 32 отключается, входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положение и поворот колеса 38 транспортного средства прекращается.

Формула изобретения Пневмогидравлический следящий привод, содержащий связанные общим валом пневмодвигатель и гидронасос с рабочими полостями, а также пневмо- гидравлическое управляющее устройство, включающее пневмораспределитель, подключенный каналами к пневмодвига- телю, и гидрораспределитель, подключенный к гидронасосу и через обратные клапаны - к гидроаккумулятору.

59301 I

задающее устройство, соелинениое с подвижным элементом гидрорлспредели- теля, и цепь обратной связи по положению общего вала, связанная с подвижным элементом пневмораспредели- теля, отличающийся тем, что, с целью повьш1ения точности и устойчивости, привод снабж ен двумя

10 управляемыми нормально закрытыми

клапанами, подвижньш элемент пневмо- распределителя BbinojnieH в виде поворотной гильзы с глухой осевой расточкой, на внутреннем торце которой

15 выполнены окна пневмораспределителя, а на внутренней цилиндрической поверхности - радиальные окна гидрораспределителя, подвижный последнего выполнен в виде размещен20 ной в расточке гильзы втулки с сегментным торцовым выступом, обращенным к окнам п 1евмораспределителя, и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикулярно оси

25 втулки для взаимодействия с окнами гидрораспределителя, при этом камеры управления клапанов подключены к каналам пневмораспределителя, входы - к полостям пневмодвигателя, а

3Q выходы соединены с атмосферой.

А-А

(риг.2

Б-б

26 В-В

(Риг. J

Фиг

Изобретение м.б. использовано в системах управления рабочими органами промьшленных роботов и подъемно- транспортных машин. Цель изобретения - повьппение точности и устойчивости привода. Привод снабжен двумя управляемыми нормально закрытыми клапанами 32, 33, камеры 30, 31, управления к-рых подключены к каналам 9, 10 пневмораспределителя (ПР), входы - к полостям 4, 5 пневмодвига- теля 2, выходы соединены с атмосфеИ (Л ii t2 СО СП ;о ел

Редактор И.Рыбченко

Составитель С.Рождественский

Техред И.Попович Корректор М.Шароипт

Заказ 6133/36 Тираж 640Подписное

ВННИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производстненно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Гу1оектная, 4