Сустав манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J17/00 

(Л

со

г

со

6

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при изготовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции.

На чертеже изображен сустав, общий вид.

Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей щар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3. На сфере I установлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения щипов 3. Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электроМс1ГНИТОВ 4.

Сустав работает следующим образом.

Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент один из шипов 3 (ближайший), расположенный асимметрично по отнощению к включенному электромагниту 4, испытывает на себе выталкивающую силу, так как электромагнит 4 создает магнитное поле, убывающее в пространстве, и возникает эффект выталкивания немагнитных тел, расположенных в магнитной жидкости, из области сильного магнитного поля в область слабого. По мере перемещения шипа 3 от включенного электромагнита эта сила

убывает из-за уменьшения неоднородности магнитного поля. Однако рядом расположенный шип благодаря некратности шагов, с которыми расположены шипы 3 и электромагниты 4, оказывается около соседнего

электромагнита, при этом снова асимметрично относительно него. Поэтому при включении следующего электромагнита происходит дальнейшее перемещение шипов 3 и поворот шара 2. Одновременное включение всех электромагнитов позволяет зафиксировать

шар 2 в требуемом положении.

Формула изобретения

Сустав манипулятора, содержащий шарнир, выполненный в виде полой сферы,

т г

охватывающей щар, и привод поворота, включающий электромагниты, расположенные равномерно на поверхности полой сферы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен шипами, равномерно расположенными на поверхности шара с шагом, некратным шагу расположения электромагнитов, и магнитной жидкостью, заполняющей полость, образованную поверхностями щара и полой сферы, при этом шар и шипы выполнены из немагнитопроводного материала.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению, и может быть использовано при изготовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции. При переменном запитывании электромагнитов 4 за счет возникновения эффекта выталкивания нелинейных тел, находящихся в магнитной жидкости, которыми Б данном случае являются щины 3, расположенные на поверхности шара 2, из области сильного магнитного поля в область слабого на шины 3 действуют усилия, поворачивающие шар 2 сустава. 1 ил.