Устройство управления сортировкой деталей Советский патент 1988 года по МПК B07C5/10 

со со

vj

со

Ияобретонио. (.гг носится к робототехнике и может быть использовано для сортировки деталей в различных производственных процессах,Цель изобретения - повышение надежности сортировки путем осуществления оперативного контро:тя степенью полноты информации о сортируемых изделиях .

На фиг. 1 приведена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 - функциональная схема блока- анализа на1П1чия информации; ,на фиг, 3 - функ- циo) схема блока выработки приз нака детали; на фиг, 4 - функциональная схема блока анализа достаточной; информации; на фиг. 5 - комбина- 1Ц1онная схема сравнения; на фиг. 6 - функциональная схема блока приводов фогодатчика; на фиг, 7 - пример вы- полн( просмотра ; етале 1 и результат просмотра в виде таблицы.

Устгюйство управления сортировкой ;i,eTn.nefr ((})иг. 1) содержит первый блох 1 регистров, фотодатчик 2, узел 3 ввода, схему 4 управления просмотром .цечалей, блок 5 приводов, схему 6 обработки информации, блок 7 коммутаторов, 6jroK 8 анализа наличия информации, формирователь 9 управляющего сигнала, второй блок 10 регистров, комбинационную схему 11 сравнения, регистр 12, блок 13 анализа достаточности информации, элемент И 14, блок 15 пыраб|-1тки признака деталей,

Блок 8 анализа наличия информации состоит из логических элементов И 16 ШШ-НЕ 17 и ИШ 18. Блок анализа наличия информации (фиг. 2) содержит последовательно соединенные логически элемент Н и логический элемент ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом логического элемента ИЛИ-НЕ, причем одноименные входы логических элементов И и ИЛИ-НЕ соединены между собой.

Блок 15 выработки признака детали (фиг, 3) содержит группу схем 19 сравнения кодов, число которых равно максимельному числу сортируемых деталей, причем одноименные входы первого сравниваемого слова всех схем сравнения кодов соединены межд собой.

Блок 13 анализа достаточности информации (фиг. 4) содержит М - I групп схем 20 сравнения кодов, где М - разрядность анализируемого

слова, каждая группа содержит М-1-1 схем сравнения кодов, где I - номер группы, , причем в первой группе соединены вместе одноименные входы второго сравниваемого слова схем сравнения кодов, а в каждой 1-й груп10

20

-З

0

45

0

5

пе соединены вместе одноименные входы вторых сравниваемых слов этой группы и входы вторых первого сравниваемого слова одной их схем сравнения кодов предыдущей 1-1-й группы, а входы первого сравниваемого слова каждой схемы сравнения кодов 1-й группы соединена с одноименными входами первого сравниваемого слова одной из остальных схем сравнения кодов I-1-й группы, выходы всех схем сравнения кодов соединены с входами логического элемента И 21.

В состав комбинационной схемы 11 сравнения входят группа схем 22 сравнения кодов и логический элемент И 23. Комбинационная смеха сравнения

25 (фиг. 5) содержит группу схем 22

сравнения кодов, число которых равно разрядности сравниваемых слов, причем одноимергные входы первого сравниваемого слова всех схем сравнения кодов

30 соединены между собой, а выходы всех схем сравнения кодов соединены с вхог- дами логического элемента И 23.

В состав блока 5 приводов фотодатчика входят первый логический

35 элемент ИЛИ 24, второй логический э гемент ИЛИ 25, датчик 26 исходного положения фотодатчика, первый 27 и второй 28 усилители привода, логический элемент И 29, первое 30 и второе 31 реле, счетчик 32, первый 33 и второй 34 приводы, триггер 35.

Блок 5 приводов фотодатчика - (фиг. 6) содержит последовательно соединенные первый логический элемент ШШ, п-ервый усилитель привода и первый привод, причем первый вход первого логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элемента И, второй вход соединен с выходом счетчика, а первый вход первого привода подключен к выходу первого реле, входом соединенного с первым входом логического элемента И, последовательно соединенные второй логический элемент ИЛИ, второй усилитель привода и второй привод, причем первый вход второго логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элемента И, а первый вход второго привода под

ключей к выходу второго реле, входом подключенного к выходу D-триггера, вход D-триггера подключен к выходу счетчика, вход счетчика подключен к выходу второго логического элемента ИЛИ, а также датчик исходного положения фотодатчика, соединенный с вторым входом логического элемента И.

В качестве коммутатора могут быть использованы микросхемы типа К 155 КП1 : К 155 KII5, а в качестве регистров - типа К 155 ИР 1. Осветитель и фотодатчик выполнены п одном корпусе Фотодатчик воспринимает излученный осветителем и отраженный поверхностью детали свет.

В качестве примера выбраны пять деталей, обозначен 1Ь х заштрргхованными участками (фиг. 7), детали располага- ются в пределах прямоугольной зоны. Считьгоание информации фотодатчиком осуществляется в точках (позициях ) считывания, обозначенньк цифрами 1-6 Обозначение т соответстпует номеру позиции считывания, п - номеру детали S - признаку наличия информации. Признак , если п момент считывания информации деталь имеется под датчиком, S О в противном случае.

Работу устройства можно разделить на три этапа. На первом происходит просмотр деталей имеющихся типоразмеров и запоминание информации по каждой детали. На втором этапе осуществляется обработка введенной информации и выбор числа позиций считывания, информация по которым достаточна для распознавания деталей имеющихся типоразмеров. На третьем этапе осуществляется просмотр конкретной детали по выбранным позициям считывани и выработки признака, соответствующего типоразмеру данной детали.

Устройство работает следующим образом.

По сигналу с узла 3 ввойа запускается схема 4 управления просмотром. Фотодатчик 2 последовательно помещают во все позиции считывания блоком 5 приводов, в каждой позиции считывания происходит считывание информации о конкретной детали и запись этой информации в первый блок 1 регистров. После просмотра деталей всех имеющихся типоразмеров с узла 3 ввода запускается блок 6 обработки информа- ции. Информация с выхода первого бло0

5

0

0

5

0

5

5

0

5

ка 1 регистров коммутируется блоком 7 коммутаторов и в виде многоразрядного слова, представляющего информацию по данной позиции считьшания для всех типоразмеров деталей, поступает на вход блока 8 анализа наличия, информации, в котором анализируется на- личие полезной информации по данной позиции считывания, и на вход комбинационной схемы 11 сравнения, где осуществляется- просмотр информации с тем, чтобы выявить ее возможность повторения по предыдущим позициям считывания.

Если информация на выходе блока 7 коммутаторов является полезной и не. повторяется, то происходит ее Запись во второй блок 10 регистров посредством логического элемента И 14. В блоке 13 анализа достаточности информации анализируется, достаточна ли информация, записанная во второй блок 10 регистраторов, для отличия всех типоразмеров просмотренных деталей. Если эта информация достаточна, то процесс обработки информации прекращается. В процессе обработки информации происходит запоминание позиций считывания, информация по которым перезаписывалась во второй блок 10 регистров, в блоке 6 об.работки информации. При сортировке деталей через узел 3 ввода запускается формирователь управляющего сигнала 9,фотодатчик помещается в позиции считывания, определенные в процессе обработки информации, информация с фотодатчика записывается в регистр 12, и на выходе блока 15 выработки признака детали формируется признак типоразмера детали.

Формула изобретения

1. Устройство управления сортировкой деталей, содержащее фотодатчик, блок регистров, блок коммутаторов, комбинационную схему сравнения, регистр и схему И, отличающееся тем, что, с целью повыщения надежности сортировки, оно дополнительно содержит схему управления просмотром деталей, формирователь управляющего сигнала, блок ана-. лиза наличия информации, блок обработки информации, дополнительный блок регистров, блок анализа достаточноети информации, блок приводов, улел ввода и блок формирования признака детали, первый вход которого соединен с выходом дополнительного блока регистров и с первыми входами блока анализа достаточности информации и схемы сравнения, второй вход которой подключен к выходу блока коммутаторов, к первому входу дополнительного блока регистров, к второму входу блока анализа достаточности информации и через блок анализа наличия информации - к первому входу схемы И, выходом связанной с вторым входом дополнительного блока регистров, а вторым входом - с выходом комбинационной схемы сравнения, причем выхо блока анализа достаточности информации подключен к первому входу блока обработки информации, второй вход которой соединен с выходом узла ввода, с первым входом формирователя управлякнцего сигнала и через схему управления просмотром - с первыми входами блока регистров и блока приводов, второй вход которого соединен с первым выходом формирователя управляющего сигнала, вторым входом подключенного к выходу блока обработки информации и к первому входу блока коммутаторов, второй вход которого связан с выходом блока регистров, вторым входом соединенного с выходом

3917376

входом блсчка формирования признака д е т ал и .

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок анализа информации содержит логические схемы И, ИЛИ-НЕ и ИЛИ, выход которой является выходом блока анализа наличия информации, а входы логической схемы

10 ИЛИ соединены с выходами логических схем И и ИПИ-НЕ, входы которых связаны между собой и являются входами блока анализа наличия информации.

3.Устройство по п. 1, о т л и- 15 чающееся тем, что блок анализа достаточности информации содержит схемы сравнения кодов и логическую схему И, выход которой является выходом блока анализа достаточности

20 информации, входы логической схемы И соединены с выходами схем сравнения кодов, причем входы первых схем сравнения кодов соединены и являются первыми входами блока анализа доста25 точности информации, а входы, второй схемы сравнения кодов являются вторыми входами блока анализа достаточности информации.

4.Устройство по п. 1, о т л и30 чающееся тем, что блок формирования признака детали содержит схемы сравнения кодов, выходы которьк являются выходом блока формирования признака детали, причем первые и вто

Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам для сортировки деталей, может быть использовано в различных производственных процессах с целью обработки деталей по заданной программе без предварительного подбора и позволяет повысить точность сортировки. Детали всех имеющихся типоразмеров последовательно псэмещают в зону определения типоразмера детали, включают на короткое время осветитель, фотодатчик помещают в фиксированные позиции считывания и производят запись информации о каждой детали в блок памяти. При обработке деталь проходит зону определения типоразмера, фотодатчик помещается в некоторые позиции считывания (не во все) и на основании считанной информации на выходе исполнительного механизма формируется сигнал, соответствующий программе обработки данной детали. 3 з.п. ф-лы, 7 ил. ( (Л

фотодатчика и с первым входом регист- „рые входы схем сравнения кодов соотра, второй вход которого связан светственно объединены и являются первторым выходом формирователя управля-выми и вторыми входами блока формиющего сигнала, а выход - с вторымрования признака детали,

L.

к Улокд упрабления cticmefi / Фиг.З

Н-разрявы 2-разрядь1

щг

20

l-lii-If

Фиг. 2

.0-разря0 1

-разряди

jiki

2В

20

20

20

2

«

М-разрядд1

f-разрядш

Фиа.5

и-разряды

Фиг. 6