Измерительная машина Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

//

(Я

4 05 IN5

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, используемой для автоматизации технологических онераций. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет онределения зоны оптимального расположения объекта типа промышленный робот. Совместным перемещением элементов модели робота 17 и кареток 2, 3, 23 измерительной машины модель исполнительного органа 14 ориентируется в пространстве в требуемое положение, после чего модель робота 17 поворачивается относительно зафиксированного исполнительного органа 14 при минимальном и максимальном вы.четах руки модели робота 17. При этом закрепленный на модели робота графический элемент описывает на основании 1 две траектории, зона между которыми является зоной оптимальной установки робота. 5 ил.

да./

Изобретение относится к машкнострос-, нию, в частности к робототехнике, используемой для автоматизации технологических онераций.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет онреде- ления зоны оптимального расположения объекта типа промышленный робот.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, обилий вид; на фиг. 2 -- вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг, 5 - узел I на фиг. 4.

Устройство содержит основание 1, на котором смонтированы каретки 2-4 с возможностью взаимного перемещения в трех взаимно перпендикулярных направлениях. На каретке 4 закреплен кронштейн 5, относительно которого кронштейн 6 имеет воз- можность.угловых перемещений в трех плоскостях, соответствующих плоскостям перемещений кареток 2-4. Кронштейн 6 niap- нирно связан с кроштейнами 7 и 8. Кронштейн 8 соединен с кронштейном 5 осью 9. Кронштейн 7 размешен на оси 10, закрепленной на кронп1тейпе 8. Кронп1тейн 6 разме- пген на оси 11, закрепленной на крони тей- пе 7. В кропштейне 6 выполнено отверстие 12, имеющее базовую точку 13. Л одель исполнительного органа 14 робота, например сварочных клешей, закреплена в отверстии 12 так, что ее конец 15 совпадает с базовой точкой 13. Другой конец модели 14 закреп- , ien па оси 16 последней степени свободы модели 17 робота, при этом точка 18 - конец модели 14 совпадает с точкой 19 пе- ресечешт осей последней и предпоследпей степеней свободы модели 17 робота. На основании 20 модели робота в базовой точке 21 устаповлен графический элемент 22 с возможностью взаимодействия с основанием 1.

Устройство содержит также каретку 23, смо1ггированную на нанравляюп1.ей 24 с возможностью углового перемещения относительно оси 25. Все степени свободы устройства имеют указатели и механизмы отсчета перемещений относительно базовой системы координат с фиксацией любого их положения. На плоскости основания 1 указаны траектории 26 и 27 графического элемента 22, а также заключенная между ними зона 28.

Устройство работает следуюшим образом .

По заданным координатам перемеш,ением кареток 2-4 точка 13 ориентируется в пространстве и занимает положение точки сварки. Далее новоротом кронштейнов 6-8 модель 14 сварочных клешей ориентируется в пространстве относительно точки 13 сварки, после чего с помошью степеней свободы модели 17 робота устанавливается минималь0 ное расстояние между проекцией точки 19 на плоскость основания 1 и базовой точкой 21 на основании модели 17 робота. Положения стененей свободы фиксируются, модель 17 робота поворачивается относительно не5 подвижпой модели 14. При этом графический элемент 22 описывает на плоскости основания 1 траекторию 26. Затем с помощью степеней свободы модели 17 робота устанавливается максимальное расстояние между базовой точкой 21 и проекцией точки 19 на

HJiocKocTb основания 1, после чего модель 17 робота поворачивается относительно зафиксированной модели И сварочных клещей, при этом графический элемент 22 описывает па плоскости основания 1 траекторию 27. Зо5 на 28 между траекториями 27 и 26 является зоной онтимальпой установки промышленного робота.

Формула изобретения

0 Измерительная машина, содержащая основание, последовательно смонтированные на нем с возможностью перемещения в трех взаимно перпендикулярных направлениях три каретки и привод, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за ечет определения зоны оптимального расположения объекта типа про- мьппленпый робот, она снабжена моделью нромьцпленного робота, содержащей корпус и исполнительный орган, а третья карет0 ка снабжена шарнирно связанной с ней направляющей, имеющей четвертую каретку, па которой смонтированы последовательно расположенные три кронштейна, связанные между собой и с этой карегкой шарнира.м):

5 с взаимно перпендикулярными осями, при этом модель робота снабжена графически.м элементом, размешенным на ее корпусе с возможностью взаимодействия с основанием а в одном из кронщтейнов выполнен базовый элемент, с которым жестко связан ис0 полнительпый орган модели робота.

фиг. 21

фиг. 2

Г

(лютавитель Ю. Васильчинский

1Чмакто|) Л. Мотыль Техред И. ВересКорректор М. Шароши

;5ака: 3823;1оТираж 908Подписное

ВИИИПИ Государетвен1К)1() комитета СССР но делам изобретений и открытий

1 13035, MoeKiia, Ж- 35, Рау1иская наб., д. 4/5 11роизнодствен1ю-г1олиграфическое иредириятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

25

ф1/г.5