Механическая рука Советский патент 1989 года по МПК B25J18/00 B25J9/12 

видА

(fJuff.S

//2 6

fJtJ9.6

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации ос-новных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения действий на руку ударных нагрузок. При включении одного из электромагнитов, расположенных на торце модуля 1, с полярностью, обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, установленному на торце соседнего модуля, и включении другого электромагнита, поверхность полюса которого расположена параллельно поверхности полюса постоянного магнита, с полярностью, обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в иарнирах 5 вокруг одной из вершин его двугранного угла. Для поворота в другую сторону полярность включения электромагнитов меняется на обратную. При поворотах модулей поршни демпферов 9, установленных своими концами на соседних модулях, перемещаются в цилиндрах, вытесняя жидкость из одной из полостей цилиндра в другую через перепускную трубу. Отверстия каналов, соединяющих перепускную .трубу с полостями цилиндров, расположены так, что в I начале и конце поворота сила сопротивления максимальна, а в середине минимальна. 6 ил. ( (Л