Захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано в промышленных роботах, обслуживаюших станки с программным управлением. Целью изобретения является снижение мощности двигателя и повышение надежности привода в работе за счет введения в конструкцию планетарного дифференциального механизма. Захватное устройство состоит из корпуса 1, косозубых зубчатых колес 2 и 3. На валу 4 установлено червячное колесо 5, входящее в зацепление с червяком 6. Деталь 7 зажимается губками 8-11, которые попарно входят в зя- цепление друг с другом и связаны с приво дом посредством колес 2, 3 и 5. Планет;1р ный дифференциальный механизм содержи: сателлиты 14 с двумя венцами с косыми зубьями, имеющими противоположные направления. Сателлиты входят в зацеп, 1ение с дополнительны.м колесом 15 и основным центральным колесом 16. До момента касания губок 8-II детали 7 планетарный дифференциальный механизм обеспечивает передаточное отношение 1:1. Затем осевая реакция косозубой передачи превышает настраиваемое сопротивление, фиксаторы 18 и дополнительное колесо 15 смещаются вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживаются за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 планетарный дифференциальны) механизм меняет свое передаточное отношение и усилие зажима детали 7 увеличивается. 1 ил. ю /)