Рука микроманипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J18/00 B25J7/00 B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повышение надежности и точности позиционирования за счет исключения образования люфтов между элементами привода и звеньями. Перемещение исполнительного органа в пространстве происходит за счет поворота одного или нескольких звеньев руки микроманипулятора. Для этого шарнир перемещаемого звена расфиксируется путем снятия постоянного напряжения с электродов пьезоэлектрического кольца 6, охватывающего сферическую поверхность части шарнира, закрепленного на соседнем звене, и подачи на эти электроды высокочастотного напряжения, резко снижающего трение между поверхностями сферы и охватывающего сферическую поверхность части шарнира кольца. Одновременно на электроды отдельных секторов пьезоэлементов привода, контактирующих со сферой 3 через башмак 7, подается высокочастотное напряжение со сдвигом фаз и сектора, работающие как концентраторы колебаний колеблют башмак 7, заставляя его совершать эллипсообразное движение, сообщающее охватывающей части шарнира однонаправленное движение. По окончании перемещения на кольцо 6 вновь подается постоянное напряжение, а сектора через башмак упруго поджимаются к сфере 3 шарнира. 3 ил.

Фиг.1

Фиг.Ъ

11

11