Бесконтактная система автовождения мобильного объекта на полигоне по узконаправленному лучу Советский патент 1991 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к системам автоматического вождения и может быть использовано для управления самоходными машинно-тракторными агрегатами по заданным траекториям.

Целью изобретения является повышение производительности труда и точности управления.

На фиг. 1 представлена схема траекторий движения испытуемой машины и размещения приборов с узконаправленными

лучами, источников света с узконаправленным лучом и их приемников с фотоэлементами; на фиг. 2 - электрическая схема соединения приборов с узконаправленными лучами, источников света с узконаправленным лучом и их приемников; на фиг. 3 - электрическая схема соединения пластин, покрытых фоточувствительным слоем, с соленой дами электрогидравлического привода, клапанами регулирования расхода и устройством аварийного останова; на фиг. 4 - линейка с пластинами, покрытыми фоточувствительным слоем; на фиг. 5 - гидравлическая схема привода испытуемой машины.

Бесконтактная система автовождения мобильных объектов на полигоне по узко- направленному лучу содержит установленные на машине 1 приемники: переднюю 2 и заднюю 3 линейки (фиг. 1). На линейке & закреплены пластины 4-10, а на линейке 3 - пластины 11 -17 (фиг. 3). Каждая пластина покрыта фоточувствительным слоем. Фото- чувствительный слой каждой пластины линейки 2 электрически соединен с фоточувствительным слоем парной пластины линейки 3 и с элементами электрической схемы управления поворотом и остановом испытуемой машины 1. Парными пластинами являются пластины 4 и 17, 5 и 16, 6 и 15, 7 и 14, 8 и 13, 9 и 12, 10 и 11.

Парные пластины линеек 2 и 3 выполнены одинаковой формы. Пластины 7 и 14 представляют собой фигуру в виде соединенных прямоугольника и усеченной трапеции. Левые 6 и 15, 5 и 16, 4 и 17 и правые 8 и 13, 9 и 12, 10 и 11 пластины линеек 2 и 3 первой и второй ступеней управления соответственно идентичны. Идентичны также пластины 7 и 14 нулевой ступени управления.

Пластины 6 и 15, 8 и 13 первой, 5 и 16, 9 и 12 второй ступеней управления выполнены в виде соединенных прямоугольника и ромба. Пластины 4 и 17, 10 и 11 третьей ступени управления выполнены в том же ви- де, что и пластины первой и второй ступеней управления, но обрезаны по контуру линейки. Все пластины плотно подогнаны одна к другой без создания электрического контакта между собой.

На полигоне (фиг. 1) установлены задат- чики нуль-траектории движения испытуемой машины в виде последовательно расположенных вдоль заданной траектории приспособлений, каждое из которых содержит установленные на опорах приборы 18-23 с узко- направленными лучами и перпендикулярно к продольной оси трека (на фиг. 1 продольные оси трека обозначены пунктирными линиями) - источники света 24-28 с узконаправленным лучом и их приемники 29-33 с фотоэлементами 34-38. Задатчики нуль- траектории машины 1: приборы 18-23 с узконаправленными лучами,источники света 24-28 с узконаправленным лучом и их приемники 29-33 с фотоэлементами 34-38 включены в схему управления, содержащую общий источник 39 тока, общий включатель 40, включатели 41-45 секций (четвертая и пятая секции управления и включатели 44 и 45 на фиг. 2 не показаны).

Все секции управления соединены последовательно (фиг. 2), первая секция соединена с второй, вторая с первой и третьей и т. д. Включатель 41 первой секции подключен к входу первого элемента И 46. Вход второго элемента И 47 соединен .с

конденсатором 48. Вход третьего элемента И 49 соединен с выходом фотоэлемента 34. Выходы элементов И 46, 47 и 49 соединены с входом элемента ИЛИ 50, выход которого связан с управляющим входом электронного ключа 51. Силовой выход ключа 51 соединен с прибором 18 с узконаправленным лучом и с источником 24 света с узконаправленным лучом задатчика нуль- траектории. Включатель 42 второй секции соединен с входом своего первого элемента И 52. Вход второго элемента И 53 соединен с конденсатором 54, вторая обмотка которого подключена к входу первого элемента И 46 и к выходу фотоэлемента 34 первой секции. Вход третьего элемента И 55 второй секции соединен с выходом фотоэлемента 35.

Выходы элементов И 52, 53 и 55 соединены с входом элемента ИЛИ 56 второй секции, выход которого соединен с управляющим входом электронного ключа 57. Силовой выход ключа 57 соединен с прибором 19 с узконаправленным лучом и с источником 25 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

Включатель 43 третьей секции соединен с входом первого элемента И 58 этой секции. Вход второго элемента И 59 подключен к конденсатору 60, вторая обкладка которого связана с входом третьего элемента И 55 и выходом фотоэлемента 35 второй секции.

Вход третьего элемента И 61 соединен с выходом фотоэлемента 36 третьей секции и с конденсатором следующей четвертой секции. Выходы элементов И 58, 59 и 61 связаны с входом элемента ИЛИ 62 третьей секции, выход которого соединен с управляющим входом электронного ключа 63. Силовой выход ключа 63 соединен с прибором 20 с узконаправленным лучом и источником 26 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

Набор элементов и соединение элементов последующих секций схемы управления повторяются.

В целом схема управления на полигоне представляет собой замкнутую круговую систему с последовательным включением секций. Количество секций соответствует количеству задатчиков нуль-траекторий, которое определяется количеством перегибов траектории движения машины 1 по треку.

На машине 1 парные пластины 7 и 14 линеек 2 и 3 соответствуют исходному положению управляемых колес машины (колеса установлены прямо). Электрические выводы пластин 7 и 14 соединены с первой обмоткой реле 64, вторая обмотка которого заземлена.

Парные пластины 6 и 15, соответствующие первой ступени управления управляемых колес машины при смещении их влево, парные пластины 8 и 13, соответствующие первой ступени управления колес машины при смещении их вправо, соединены соответственно с первым контактом обмотки реле 64 через диоды 65 и 66 и параллельно через транзисторные ключи 67 и 68 с левым и правым соленоидами электрогидрорас- пределителя 69 первой ступени управления (фиг. 3).

Одновременно электрические выводы пластик 6 и 15 соединены с входом элемента И 70, а выводы пластин 8 и 13 - с входом элемента И 71. Выходы элементов И

В зависимости от того, на каком участке полигона устанавливается машина, включается включатель схемы управления соответствующей секции. Пусть, например, маши70 и 71 соединены с входом элемента ИЛИ 72, ю на 1 устанавливается на участке первой выход которого через транзисторный ключ секции схемы управления на полигоне, поэ- 73 соединен с управляемым клапаном 74 тому кратковременно включают включатель малого расхода, а управляемый клапан 75 41. При этом ток поступает на первый элемент большого расхода через транзисторный ключИ 46, и через последовательно соединен76 и инвертор 77 соединен с выходом с ные элементы ИЛИ 50, ключ 51 - на

включение прибора 18 с узконаправленным лучом и источника 24 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

элемента ИЛИ 72 и входом транзисторного 1 ключа 73. Парные пластины 5 и 16, соответствующие второй ступени управления колес машины при смещении их влево, и парные пластины 9 и 12, соответствующие втоЛуч от прибора 18 воздействует на пластину 7 линейки 2 и включает реле 64. Конрой ступени управления колес машины при 20 такты 90 замыкаются, шток 91 втягивается

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы схемы управления включают общий включатель 40 и устанавливают машину 1 на трек так, чтобы ее медианная продольная линия совпадала с продольной (пунктирной) линией трека.

В зависимости от того, на каком участке полигона устанавливается машина, включается включатель схемы управления соответствующей секции. Пусть, например, машина 1 устанавливается на участке первой секции схемы управления на полигоне, поэ- тому кратковременно включают включатель 41. При этом ток поступает на первый элемент И 46, и через последовательно соединенЛуч от прибора 18 воздействует на пластину 7 линейки 2 и включает реле 64. Контакты 90 замыкаются, шток 91 втягивается

Изобретение относится к сельскому хозяйству, к сельскохозяйственному машиностроению, и может быть использовано для управления перемещением самоходных машинно-тракторных агрегатов по заданным траекториям. Цель изобретения - повышение производительности труда и точности управления. Бесконтактная система автовождения содержит установленный на машине 1 приемник в виде передней 2 и задней 3 линеек, состоящих из пластин, покрытых фоточувствительным слоем. На опорах полигона вдоль заданных траекторий движения расположены приборы 18-23 с узконаправленными лучами. При движении машины 1 без возмущений луч прибора 18, воздействуя на центральную пластину передней линейки 2, обеспечивает ее движение по заданной траектории. При малом смещении машины 1 влево или вправо от заданной траектории луч прибора 18 попадает на пластину первой ступени управления приемника, что вызывает срабатывание управляемого клапана малого расхода жидкости, и шток гидроцилиндра через рулевой привод медленно поворачивает колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины под действием возмущения. Если возмущение увеличивается, то луч прибора 18, попадая на пластину второй ступени управления и после его преобразования, вызывает отключение управляемого клапана малого расхода и включение управляемого клапана большого расхода. Средняя секция гидроцилиндра с большой скоростью поворачивает управляемые колеса в сторону, противоположную смещению машины. Если смещение машины продолжается и луч прибора попадает на пластину третьей ступени управления, работает клапан большого расхода при одновременном действии двух секций гидроцилиндра управления колес. Если луч прибора 18 выходит за пределы пластин, прекращается питание двигателя и машина останавливается. 2 з.п.ф-лы, 5 ил. и (/ о ю ел со О5

смещении их вправо, соединены соответственно с первым контактом обмотки реле 64 через диоды 78 и 79 и параллельно через транзисторные ключи 80 и 81 - с левым и правым соленоидами электрогидрораспреде- лителя 82 второй ступени управления.

Парные пластины 4 и 17, соответствующие третьей ступени управления колес машины при смещении их влево, и парные пластины 10 и 11, соответствующие третьей

в соленоид 89, преодолевая натяжение пружины 92. Включатель 93 при этом положении разомкнут. Устройство готово к работе.

Машина 1 запускается и начинает дви- 25 жение по полигону. Пока отсутствуют значительные возмущения под колесами машины 1, она удерживается на прямолинейной траектории с помощью пружин, воздействующих на рулевое колесо. При значиступени управления колес машины при сме- тельных возмущениях машина 1 отклоняется

rAI от пунктирной линии трека. При этом луч

прибора 18 задатчика нуль-траектории перемещается по линейке 2 и попадает на одну из пластин схемы управления. В момент перехода луча с одной пластины на другую питание в цепи реле 64 не прерывается,

щении их вправо, соединены соответственно с первым контактом обмотки реле 64 через диоды 83 и 84 и параллельно через транзисторные ключи 85 и 86 - с левым и правым соленоидами электрогидрораспреде- лителя 87 третьей ступени управления.

vti и I 1 utri 1 yiiv-nn у iLLjaDkiit-nn/I. лсАЛ

Ключи 67, 68, 80, 81, 85 и 86 соединены Х поэтому соленоид 89 продолжает удерживать

с источником 88 тока.

Соленоид 89 аварийного останова машины 1 соединен с источником 88 тока через нормально разомкнутые контакты 90 реле 64. , Шток 91 соленоида 89 подпружинен пружиной 92 и соединен с рейкой топливного насоса двигателя машины 1, а соленоид 89 закреплен на тягах управления опливным насосом. Параллельно нормально разомкнутым контактам 90 установлен выключатель 93.

шток 91 во включенном состоянии. При переходе луча прибора 18 задатчика нуль- траектории с одной пластины на другую питание реле 64 осуществляется через соот40 ветствующие диоды 65 или 66, 78 или 79, 83 или 84. Если возмущение стать велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории переходит с одной пластины на другую, питание реле 64 осуществляется через соответствующие диоды 65 или 66. 78 или 79, 83

45 или 84. Если возмущение стать велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории выходит за пределы крайних пластин, питание реле 64 прекращается, контакты 90 размыкаются, соленоид 89 обесточивается и шток 91 под действием пружины 92 перемещает

Продольная тяга 94 (фиг. 5) подпружиненного рулевого привода машины 1 соединена со штоком составного гидроцилиндра 95, полости которого соединены с линиями напора и слива электрогидрораспредели- телей 69, 82 и 87, а они соединены через управляемые клапаны 74 и 75 расхода с насосом 96 и баком 97. При этом клапан 74 малого расхода соединен с электрогидро- распределителем 69 первой ступени управления, а клапан 75 большого расхода - с электрогидрораспределителями 82 и 87 второй и третьей ступеней управления.

в соленоид 89, преодолевая натяжение пружины 92. Включатель 93 при этом положении разомкнут. Устройство готово к работе.

поэтому соленоид 89 продолжает удерживать

шток 91 во включенном состоянии. При переходе луча прибора 18 задатчика нуль- траектории с одной пластины на другую питание реле 64 осуществляется через соответствующие диоды 65 или 66, 78 или 79, 83 или 84. Если возмущение стать велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории переходит с одной пластины на другую, питание реле 64 осуществляется через соответствующие диоды 65 или 66. 78 или 79, 83

или 84. Если возмущение стать велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории выходит за пределы крайних пластин, питание реле 64 прекращается, контакты 90 размыкаются, соленоид 89 обесточивается и шток 91 под действием пружины 92 перемещает

рейку топливного насоса в крайнее положение. Прекращается питание двигателя и машина 1 аварийно останавливается. Для перемещения машины вне действия задатчиков нуль-траектории временно включают контакт 93. При этом отключается схема аварийного останова машины.

Пусть, например, луч прибора 18 задатчика нуль-траектории переместился на пластину 6 первой ступени управления Тогда

питание реле 64 осуществляется через диод 65, одновременно срабатывают транзисторный ключ 67 и элемент И 70, элемент ИЛИ 72 и транзисторный ключ 73. Ключ 67 включает электрогидрораспределитель 69, а ключ

ствующих на рулевое колесо, а при дальнейшем перемещении вправо колеса машины 1 поворачиваются в другую сторону, т. е. в сторону, противоположную смещению машины от нуль-траектории. При дви73 - управляемый клапан 74 малого рас- 5 жении машины 1 по треку в зависимости

хода. В гидроцилиндре 95 при малом расходе рабочей жидкости срабатывает правая секция, и шток гидроцилиндра через рулевой привод медленно поворачивает колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению ю машины под действием возмущения.

Если возмущение большое, луч прибора 18 задатчика нуль-траектории перемещается, например, на пластину 5 второй ступени управления, пройдя предварительно через

от величины прикладываемых к ней возмущений ее траектория движения больше или меньше колеблется относительно нуль-траектории, последовательно ее пересекая.

При движении машины по треку сна пересекает луч источника 24 света с узконаправленным лучом, при этом затеняется фотоэлемент 34, прекращается подача питания на элемент И 49. Элемент И 46 включается только при запуске системы управпластину 6. В правой части пластины 5 15 ления, а затем отключается. Как только

луч прибора 18 задатчика нуль-траектории пересекает и пластину 5 и пластину 6. В этом положении питание реле 64 осуществляется через оба диода 78 и 65, одноврелампа 24 включается, ее свет, воздействуя на фотоэлемент. 34, способствует подаче тока на третий элемент И 49, включению элемента ИЛИ 50 и управляющих схем

менно срабатывает транзисторный ключ 80, 2о транзисторного ключа 51, поддерживающего

однако пока луч прибора 18 задатчика нуль-траектории пересекает пластину 6, рабочая жидкость из насоса 96 поступает через включенный управляемый клапан 74 малого расхода только к электрогидрораспрепитание источника 24 света и прибора 18 задатчика нуль-траектории. Второй элемент И 47 также находится в выключенном состоянии, так как конденсатор 48 заряжен при работе предыдущей секции и находится

делителю 69 и колеса медленно переме- 25 в равновесном состоянии. Ток в цепи конденсатора 48 и элемента И 47 не протекает. При отключении третьего элемента И 49 транзисторный ключ 51 закрывается и источник 24 света и прибор 18 задатчика нульщаются в сторону, обратную смещению машины 1 при выдвижении штока правой секции гидроцилиндра 95.

При смещении луча прибора 18 задатчика нуль-траектории левее в положение, траектории гаснут. Падение напряжения в

когда он пересекает только пластину 5, отключается диод 65, но реле 64 запитано через диод 78, ток перестает поступать на элемент И 70, на элемент ИЛИ 72 и транзисторный ключ 73, отключается управцепи фотоэлемента 34 вызывает разряд конденсатора 54 второй секции управления. При выключенном включателе 42 питание на первом элементе И 52 отсутствует, а следовательно, при отсутствии питания в цепи

ляемый клапан 74 малого расхода, но сраба- фотоэлемента 35 нет питания на третьем

тывает инвертор 77 и включается транзисторный ключ 76, включив управляемый клапан 75 большого расхода. При выключенном клапане 74 малого расхода отключается электрогидрораспределитель 69, но

элементе И 55, однако при разряде конденсатора 54 возникает питание на втором элементе И 53 и на элементе ИЛИ 56, поэтому включается транзисторный ключ 57, включая источник 25 света и прибор 19 завключается при включенном клапане 75 40 датчика нуль-траектории. При загорании небольшого расхода электрогидрораспределитель 82 и средняя секция гидроцилиндра 95 с большой скоростью поворачивает управляемые колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины.

точника 25 света возникает ток в фотоэлементе 35, который запитывает третий элемент И 55. Конденсатор 54 разряжается и в дальнейшем включение ключа 57 поддерживается питанием третьего элемента И 55.

При смещении луча прибора 18 задат- 45 Одновременно ток, проходящий в цепи фоточика .нуль-траектории на пластину 4 третьей ступени управления в правой ее части реле 64 запитывается через диоды 78 и 83, одновременно включены электронные ключи 80 и 85 и колеса машины поворачиваются с большей скоростью (работает клапан 75 большого расхода) при одновременном действии двух секций (средней и левой) гидроцилиндра 95. При перемещении луча задатчика нуль-траектории вправо скорость повоэлемента 35, подзаряжает до равновесного состояния конденсатор 60.

Включение элементов нового задатчика нуль-траектории с прибором 19 при отклю- SQ чении предыдущего задатчика нуль-траектории вызывает перемещение луча прибора 19 задатчика нуль-траектории по линейке 2 вправо и соответствующий поворот вправо управляемых колес.

Движение машины 1 выравнивается

рота колес машины 1 в сторону, противо-55 относительно луча прибора 19 задатчика

положную смещению машины, замедляется,нуль-траектории до момента пересечения лупри нахождении луча на пластине 7 колесача источника 25 света. При этом процесс

выравниваются под действием пружин, дей-отключения источника 25 света и прибора 19

8

ствующих на рулевое колесо, а при дальнейшем перемещении вправо колеса машины 1 поворачиваются в другую сторону, т. е. в сторону, противоположную смещению машины от нуль-траектории. При движении машины 1 по треку в зависимости

от величины прикладываемых к ней возмущений ее траектория движения больше или меньше колеблется относительно нуль-траектории, последовательно ее пересекая.

При движении машины по треку сна пересекает луч источника 24 света с узконаправленным лучом, при этом затеняется фотоэлемент 34, прекращается подача питания на элемент И 49. Элемент И 46 включается только при запуске системы управ ления, а затем отключается. Как только

лампа 24 включается, ее свет, воздействуя на фотоэлемент. 34, способствует подаче тока на третий элемент И 49, включению элемента ИЛИ 50 и управляющих схем

транзисторного ключа 51, поддерживающего

транзисторного ключа 51, поддерживающего

питание источника 24 света и прибора 18 задатчика нуль-траектории. Второй элемент И 47 также находится в выключенном состоянии, так как конденсатор 48 заряжен при работе предыдущей секции и находится

в равновесном состоянии. Ток в цепи конденсатора 48 и элемента И 47 не протекает. При отключении третьего элемента И 49 транзисторный ключ 51 закрывается и источник 24 света и прибор 18 задатчика нультраектории гаснут. Падение напряжения в

цепи фотоэлемента 34 вызывает разряд конденсатора 54 второй секции управления. При выключенном включателе 42 питание на первом элементе И 52 отсутствует, а следовательно, при отсутствии питания в цепи

фотоэлемента 35 нет питания на третьем

элементе И 55, однако при разряде конденсатора 54 возникает питание на втором элементе И 53 и на элементе ИЛИ 56, поэтому включается транзисторный ключ 57, включая источник 25 света и прибор 19 задатчика нуль-траектории. При загорании неточника 25 света возникает ток в фотоэлементе 35, который запитывает третий элемент И 55. Конденсатор 54 разряжается и в дальнейшем включение ключа 57 поддерживается питанием третьего элемента И 55.

Одновременно ток, проходящий в цепи фотоэлемента 35, подзаряжает до равновесного состояния конденсатор 60.

Включение элементов нового задатчика нуль-траектории с прибором 19 при отклю- чении предыдущего задатчика нуль-траектории вызывает перемещение луча прибора 19 задатчика нуль-траектории по линейке 2 вправо и соответствующий поворот вправо управляемых колес.

Движение машины 1 выравнивается

относительно луча прибора 19 задатчика

задатчика нуль-траектории, а также включение источника 26 света и прибора 20 следующего задатчика нуль-траектории происходит аналогично описанному процессу. Машина 1 отклоняется в сторону луча прибора 20 задатчика нуль-траектории, выравнивает свое движение относительно этого луча до пересечения луча источника 26 света. Таким образом, машина 1 следует по заданной лучами задатчиков траектории. При переэлемента И /(-секции, кроме первой, подключен через конденсатор к входу третьего элемента И и выходу фотоэлемента /(-секции, а вход второго элемента И первой секции связан через конденсатор с входом третьего элемента И и выходом фотоэлемента последней секции, причем входы элемента ИЛИ каждой секции связаны с выходами элементов И, а его выход соединен с входом электронного ключа, выход которого подсечении луча источника 28 света вклю- Ю ключей к осветительному прибору и источни- чается прибор 23 нуль-траектории, который ку света с узконаправленными лучами, при

воздействует своим лучом на пластины линейки 3. Управление машиной 1 в этом случае выполняется аналогично описанным процессам.

Процесс управления машиной 1 на полигоне продолжается до тех пор, пока она не придет к исходной первой секции управления. Далее процесс автоматического вождения машины по полигону повторяется.

этом все секции схемы управления подключены к источнику питания через общий выключатель, при этом блок фотоэлементов ,с выполнен в виде передней и задней линеек с пластинами нулевой, первой, второй и третьей ступеней управления, покрытых фоточувствительным слоем и расположенных перпендикулярно продольной оси мобильного объекта, а пластины передней и задОстанойка машины обеспечивается вы- 20 ней линеек попарно соединены между собой ключением включателя 40.и связаны с соответствующими входами

электронной схемы управления электрогид- Формула изобретенияравлического привода мобильного объекта.

элемента И /(-секции, кроме первой, подключен через конденсатор к входу третьего элемента И и выходу фотоэлемента /(-секции, а вход второго элемента И первой секции связан через конденсатор с входом третьего элемента И и выходом фотоэлемента последней секции, причем входы элемента ИЛИ каждой секции связаны с выходами элементов И, а его выход соединен с входом электронного ключа, выход которого подключей к осветительному прибору и источни- ку света с узконаправленными лучами, при

этом все секции схемы управления подключены к источнику питания через общий выключатель, при этом блок фотоэлементов выполнен в виде передней и задней линеек с пластинами нулевой, первой, второй и третьей ступеней управления, покрытых фоточувствительным слоем и расположенных перпендикулярно продольной оси мобильного объекта, а пластины передней и зад5

чающаяся тем, что электронная схема управления электрогидравлическим приводом мобильного объекта дополнительно включает шесть диодов, восемь транзисторных ключей, четвертый и пятый элементы И, элео мент ИЛИ и инвертор, при этом пластины нулевой ступени управления соединены с первым контактом обмотки реле автоостанова, нормально замкнутые контакты которого подключены к соленоиду автоостанова, источнику тока и соответствующей клемме

5 общего выключателя, причем пластины iep- вой ступени управления через пяты.} и шестой диоды связаны с первым контактом обмотки реле автоостанова, а через первый и второй транзисторные ключи с левым и правым соленоидами электрогидрораспреде- лителя первой ступени управления, а также через четвертый элемент И, первый вход элемента ИЛИ и седьмой транзисторный ключ - с управляемым клапаном малого расхода рабочей жидкости и через инвертор

5 и восьмой электронный ключ с управляемым клапаном большого расхода жидкости, при этом пластины второй ступени управления через третий и четвертый диоды подключены к первому выводу обмотки реле автоостанова и через третий и четвер0 тый транзисторные ключи - к левому и правому соленоидам электрогидрораспреде- лителя второй ступени управления, пластины третьей ступени управления через первый и второй диоды подключены к первому контакту обмотки реле автоостанова

5 и через пятый и шестой транзисторные ключи связаны с левым и правым соленоидами электрогидрораспределителя третьей ступени управления, причем управляющие

11

входы первого-шестого транзисторных ключей объединены и подключены к положительному полюсу источника питания, первым выводам нормально замкнутого, контакта реле автоостанова и соответствующей клемме общего выключателя.

19

Р

27

ш

С Ј$ 22

Ж

26 /V/ 33

, /1 V

/

5361

12

ренной трапецией и установленным над ней прямоугольником, пластины первой и второй ступеней управления выполнены в форме фигуры, образованной прямоугольником и установленным под ним ромбом, пластины третьей ступени управления выполнены в форме прямоугольника и размещенной под ней трапеции, при этом пластины на линейках установлены вплотную одна к другой и электрически изолированы между собой.

Рис 2

45

2 /

-jrA rffjr fjr Vffjrffjt ff jrff.TffJTff.fffffff rf ffJTf.

Г и:ж гмв«11:«д1г жи«ж « «плжж««п;ж«лг г11«я ял1ж

11

{Ьа «13 1Ч

ибГ

75 77

k HJp-S

70 72- -

45 789Ю Ј

ir/T/ I / / / /

7 85 //

Ю

т

ц

«п;ж«лг г11«я ял1ж

77

16

Ј1 79

rSt

75 77

Khy

Фиг.З

Рис. 4

94

95 97 9Ь js

Рис.5