Резонансный манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и касается конструкции роботов и манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения позиционирования рабочего органа в любой точке рабочей зоны. Для перемещения рабочего органа 2 в требуемую точку рабочей зоны сначала перемещают посредством привода 7 упругий элемент 3 так, чтобы вектор упругой силы, создаваемый этим элементом за счет его сжатия в предыдущем цикле при торможении рабочего органа 2, совпадал с требуемым направлением движения. После этого с помощью управляемого узла 5 крепления жестко связывают конец упругого элемента 3 с основанием 8 и расфиксируют фиксатор 6. Затем в процессе движения рабочего органа 2 переориентируют упругий элемент 3 и фиксируют его конец на основании 8, осуществляя торможение рабочего органа при его подходе и заданной точке. Привод 1 служит для подкачки энергии, компенсирующей диссипацию в системе. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.