ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК Советский патент 1965 года по МПК A01B69/04 

Известны фотооптические датчики для автоматического вождения колесного трактора с объективом, передающим изображение на фотоэлементы, реагирующие на разность освещенностей обработанного и необработанного5 участков поля. В предлагаемом датчике, в отличие от известных, имеется вращающееся обзорное зеркало, сравнивающее импульс во времени от границы раздела обработанного и необрабо-Ю тайного участков поля с им пульсом от фотоэлемента, связанного с ведомыми колесами трактора, а также от контрольной пары (фотоэлемент - электрическая лампочка). Такое выполнение датчика исключает воз-15 можность отклонения трактора относительно направления его движения. На чертеже изображена схема предлагаемого фотооптического датчика. Этот датчик содержит электродвигатель /,20 на валу 2 которого укреплены диск 3 с прорезью 4 и обзорное зеркало 5, проецирующее изображение поля через объектив 6 на фоточувствительный элемент 7. Лампочка 8 и фоточувствительный элемент25 9 укреплены на стойке 10, связанной с рулем трактора. Причем при повороте колес на некоторый угол стойка 10 с лампочкой и фоточувствительный элемент также поворачиваютдатчика, предназначенная для отсчета начала и конца цикла, включает лампочку 11 и фоточувствительный элемент 2. Вращающееся на валу 2 обзорное зеркало 5 в момент перехода от необработанного к обработанному участку поля через объектив 6 изменяет посылаемый на фоточув ствительный элемент 7 поток света. На выходе фоточувствительного элемента образуется перепад напряжения, переходящий в импульс, В момент совпадения прорези 4 диска 3 с лампочкой 5 световой поток от нее попадает в фоточувствительный элемент, который выдает импульс, время появления которого зависит от положения стойки, а следовательно, и передних колес трактора, Начало и конец цикла фиксируются -импульсами контрольной пары, выдающей импульсы от пересечения прорези 4 диска 5 со световым, потоком лампочки 11. Разность импульсов во времени от фотоэлемеитов 7 и 9 определяет угол необходимого поворота трактора для вывода его на границу раздела вспаханного и невспаханного частей поля. Предмет изобретения

менты, реагирующие на разность освещенностей обработанного и необработанного участков поля, отличающийся тем, что, с целью исключения отклонений трактора относительно направления его движения, датчик снабжен вращающимся обзорным зеркалом, сравнивающим во времени им пульс от границы раздела обработанного и необработанного участков поля с импульсом от фотоэлемента, связанного с ведомыми колесами трактора, а также от контрольной пары (фотоэлемент - электрическая лампа).

77

7ff