ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА Советский патент 1968 года по МПК A01B69/04 

Известны фотооптические датчики для автоматического вождения трактора, использующие сигнальный фотодиод, на который проектируется воспринимаемое объективом изображение участка поля перед трактором.

Предложенный датчик в отличие от известных имеет установленный в фокальной плоскости объектива диск с прорезями, а перед ним - диафрагму. Кроме того, в цепь нагрузки сигнального фотодиода включено компенсирующее фотосопрогивление.

На чертеже изображен описываемый датчик.

Объектив 1 проектирует изображение участка поля перед трактором на кадрирующую диафрагму 2, за которой в фокальной плоскости объектива установлен вращаемый с постоянной скоростью электродвигателем 5 диск 4 с щелевыми прорезями 5. Световые лучи, проходящие через щели, попадают через фокусирующую линзу 6 на сигнальный фотодиод 7, преобразующий падающий на него свет в электрический сигнал.

Изображение в кадрирующей рамке представляет из себя два различных по освещенности участка и расположено таким образом, что граница, разделяющая обработанный участок от необработанного, находится носередине. Освещенность фотодиода 7 при переходе щели через эту границу изменяется скачком.

в результате чего фотодиод вырабатывает электрический импульс, величина которого, независимо от освещенности поля, автоматически поддерживается постоянной при иомощи дополнительного фотосоиротивления 8, расположенного на передней панели датчика. При смещении этой границы от середины, что связано с отклонением трактора от заданного направления двилсения, электрический импульс будет появляться или с опережением или с отставанием по сравнению с другим импульсом, фиксирующим прохождение щели через середину изображения и вырабатываемым дополнительным маркерным фотодиодом 9,

управляемым тем же самым щелевым диском. Величина и знак разницы во времени появления указанных импульсов используются для автоматического вождения трактора.

20

Предмет изобретения

1. Фотооптический датчик для автоматического вождения трактора, включающий объектив, проектирующий изображение на сигнальный фотодиод, и блок выработки маркерного импульса, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности и точиости датчика, в фокальной плоскости объектива установлен вращающийся диск -с прореля2. Датчик по п. 1, отличающийся тем, что, с целью компенсации колебаний освещеииости, в цепь нагрузки сигиального фотодиода включено фотосопротивление, установленное на передней панели датчика .