ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА Советский патент 1994 года по МПК B25J17/00 B25J9/10 

Описание патента на изобретение SU1690308A1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода.

На чертеже представлено предлагаемое устройство.

Привод, предназначенный для подвижного звена 1 манипулятора, содержит электродвигатель 2, приводной вал 3, связанный с электродвигателем через муфту 4. На валу 3 установлены два эксцентрика 5 с диаметрально смещенными эксцентриситетами, на которых в подшипниках 6 установлены зубчатые сателлиты 7 и 8, взаимодействующие с зубчатым венцом 9, выполненным на внутренней поверхности полого винта 10 шарико-винтовой пары. Гайка 11 шариковинтовой пары шарнирно связана со звеном 1. Винт 10 установлен в подшипниках 12 на корпусе 13, шарнирно присоединенном к основанию 14. Сателлиты 7 и 8 снабжены призматическими гнездами, в которые входят призматические цапфы упругих торсионов 15, вторые концы которых также с помощью призматических цапф закреплены в корпусе 13. Один из торсионов снабжен устройством 16 предварительной закрутки его относительно корпуса 13. Для прохода торсиона к сателлиту 7 в диске сателлита 8 имеется отверстие 17,
Работает привод следующим образом.

При включении электродвигателя 2 с помощью эксцентриков 5 возбуждается круговое поступательное движение сателлитов 7 и 8, которое посредством зубчатого зацепления преобразуется во вращательное движение винта 10 и далее посредством шарико-винтовой пары - в качание подвижного звена 1. При минимальной разности чисел зубьев сателлитов и зубчатого венца (1-2 зуба) и малом модуле поперечные деформации торсиона незначительны, что позволяет использовать торсионы с большой жесткостью. Закрутка одного из торсионов относительно корпуса обеспечивает выборку зазоров в соединениях зубьев обоих сателлитов и зубчатого венца, что устраняет мертвый ход и повышает точность передачи. (56) Авторское свидетельство СССР N 629061, кл. В 25 J 17/00, 1977.

Похожие патенты SU1690308A1

название год авторы номер документа
Привод подвижного звена 1989
  • Борисенко Леонид Анатольевич
SU1764984A1
МЕХАНИЗМ ПОДЪЕМА 2018
  • Леонов Николай Александрович
  • Карпенко Андрей Борисович
  • Антипов Иван Вячеславович
  • Мухин Александр Валентинович
RU2692323C1
Манипулятор 1987
  • Бостан Иван Антонович
  • Глушко Константин Борисович
  • Дулгеру Валерий Еманоилович
SU1465301A1
Шарнир манипулятора 1988
  • Фишман Игорь Давидович
  • Калужский Павел Маркович
SU1541052A1
ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА С РЕГУЛИРУЕМОЙ БЕЗЗАЗОРНОЙ ЗУБЧАТОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ (ВАРИАНТЫ) 2012
  • Иванов Александр Александрович
  • Прядко Алексей Иванович
  • Рогов Александр Владимирович
RU2497658C1
Шарнир манипулятора 1987
  • Поздняков Олег Иванович
  • Степанов Владимир Павлович
  • Великович Владимир Бенцианович
  • Родионов Сергей Анатольевич
  • Калабин Игорь Витальевич
SU1733233A1
Беззазорный привод подвижного звена 1990
  • Борисенко Леонид Анатольевич
SU1715581A1
Планетарная передача с выборкой зазоров 1987
  • Изюмский Виктор Павлович
  • Адамов Валентин Иванович
  • Даниленко Людмила Семеновна
  • Натаров Александр Павлович
  • Зеленский Владимир Борисович
SU1537934A1
СООСНЫЙ РЕДУКТОР 2013
  • Денисов Юрий Геннадьевич
  • Сызранцев Владимир Николаевич
  • Вибе Вячеслав Петрович
RU2529943C1
ЭКСЦЕНТРИКОВАЯ ПЛАНЕТАРНАЯ ПЕРЕДАЧА ВНУТРЕННЕГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ 2005
  • Становской Виктор Владимирович
  • Казакявичюс Сергей Матвеевич
  • Ремнева Татьяна Андреевна
RU2313016C2

Реферат патента 1994 года ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода. При вращении вала электродвигателя 2 возникает вращение эксцентрикового вала и зубчатых саттелитов 7 и 8, которые в свою очередь вызывают вращение полого винта 10 шарико - винтовой передачи через зубчатый венец 9. При перемещении гайки 11 шарико - винтовой передачи возникает вращение подвижного звена 1 манипулятора. При этом предварительная закрутка одного из торсионных валов устройством 16 предварительной закрутки обеспечивает выбор люфтов в зубчатом зацеплении планетарной передачи. 1 ил.

Формула изобретения SU 1 690 308 A1

ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА, преимущественно манипулятора, содержащий электродвигатель с эксцентриковым приводным валом, корпус, в котором размещена шарико-винтовая передача, гайка которой шарнирно связана с подвижным звеном, а также планетарную зубчатую передачу, сателлиты которой шарнирно связаны с эксцентриковым приводным валом и кинематически связаны при помощи центрального зубчатого колеса этой передачи с винтом шарико-винтовой передачи, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода, он снабжен торсионными валами, число которых равно числу сателлитов планетарной зубчатой передачи, и устройством предварительной закрутки одного из торсионных валов, которое установлено на корпусе и жестко связано с одним концом этого торсионного вала, при этом одни из концов других торсионных валов жестко связаны с корпусом, а противоположные концы всех торсионных валов жестко связаны с соответствующими сателлитами планетарной зубчатой передачи, причем винт шарико-винтовой передачи выполнен полым и в нем параллельно продольной оси этого винта соосно расположены указанные торсионные валы.

SU 1 690 308 A1

Авторы

Борисенко Л.А.

Даты

1994-02-28Публикация

1988-03-29Подача