Податливое сборочное устройство Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения - повышение надежности сборки за счет адаптации устройства к погрешностям взаимного расположения собираемых деталей.

На фиг.1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг.2 - вид устройства в плане; на фиг.З - упругая опора.

Устройство содержит фланец 1, крепящийся к манипулятору, фланец 2, крепящийся к охвату, упругие опоры 3, крепящиеся к фланцам 1 и 2 с помощью сферических шарниров 4. Фланцы 1 и 2 расположены в параллельных плоскостях соосно друг другу. Количество упругих опор 3 в устройстве определяется выражением 2«(п+2), где п - натуральное число. Упругие опоры 3 соединены в пары V-образно. причем с фланцем 1 каждая опора соединена в точках, составляющих правильный (п+2)-угольник, так, что в каждой вершине (п+2)-угольника с фланцем .1 соединены две упругие опоры 3 соседних пар, а с фланцем 2 упругие опоры 3, составляющие пары,соединены в серединах сторон многоугольника, являющегося проекцией указанного (п+2)-угольника на фланец 2.

Каждая упругая опора 3 включает цилиндр 5, состоящий из камеры 6 высокого давления и рабочей камеры 7, которую поршень В делит на поршневую 9 и штоковую 10 полости.

Поршень 8 подпружинен в камере 1 с двух сторон пружинами 11 и 12. Камеры 6 и 7 соединены торцовым клапаном 13, шток

14 которого обращен в сторону камеры 7 и соединен с поршнем 8 гибким жгутом 15.

Поршневая полость 9 соединена со, штоковой полостью 10 камеры 7 дросселем 16, а штоковая полость 10 соединена с атмосферой дросселем 17.

Устройство работает следующим образом.

До момента касания собираемых деталей упругие опоры 3 находятся в равновесном состоянии, т.е. гибкий жгут 15 ослаблен, клапан 13 закрыт и пвршень 8 расположен в некотором среднем положении.

В момент контакта между собираемыми деталями между ними возникает силовое взаимодействие. Под действием этой нагрузки поршни 8 перемещаются в цилиндрах 5 вверх.

В этот момент жесткостные свойства упругих опор 3 определяются взаимодействием пружин 11 и 12, а также упругими свойствами газа, наполняющего рабочую камеру 8, и параметрами дросселей 16 и 17. При этом клапан 13, поджатый избыточным давлением в камере 6, закрыт.

По мере введения вала во втулку величина силового взаимодействия может возрастать. При атом поршень 8 продолжает перемещаться вверх до тех пор, пока своей торцовой поверхностью не надавит на шток 14 клапана 13 и не откроет его. Газ из камеры б начинает поступать в камеру 7. Движение манипулятора в направлении сопряжения в зтот момент может быть прекращено.

Под действием высокого давления поршень 8 начинает перемещаться вниз, опуская фланец 2 до полного сопряжения вала с втулкой.

В момент окончания сборки поршень 8 растягивает гибкий жгут 15, который закрывает клапан 13. Затем давление в полостях

9 и 10 выравнивается и пружины 11 и 12 устанавливают поршень 8 в некоторое среднее положение.

Формула изобретения Податливое сборочное устройство, содержащее два фланца, расположенные в параллельных плоскостях соосно друг другу и связанные между собой 2(п+2), где п - натуральное число, упругими опорами, соединенными в пары V-образно, причем с верхним фланцем каждая опора соединена в точках, составляющих правильный (п+2}угольник, так, что в каждой вершине (п+2)угольника с фланцем соединены две опоры соседних пар, а с нижним фланцем опоры, составляющие пары, соединены в серединах сторон многоугольника, являющегося проекцией указанного (п+2)-угольника на нижний фланец, при этом упругие опоры соединены с фланцами с помощью сферических шарниров и состоят из цилиндра, соединенного с одним из фланцев, и поршня со штоком, соединенным с другим фланцем, а цилиндр и поршень подпружинены друг относительно друга, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности сборки за счет адаптации устройства к погрешностям взаимного расположения собираемых деталей, цилиндр выполнен составным из камеры высокого давления и рабочей камеры, в которой расположен поршень, соединенных между собой торцовым клапаном, шток которого обращен в сторону рабочей камеры и соединен с поршнем гибким жгутом, причем, шток торцового клапана имеет возможность взаимодействия с поршнем, кроме того, камера высокого давления соединена с магистралью высокого давления пневмосистем.ы, а поршневая полость рабочей камеры соединена со штоковой полостью и штоковая полость - с атмосферой через дроссели.

.Фиг.1.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автома- тизации сборочных процессов. Цель изобретения - повышение надежности сборки за счет адаптации устройства к погрешностям взаимного расположения' собираемых деталей. Устройство состоит издвух фланцев, соединенных между собой системой упругих опор. К одному фланцу крепится схват, а другой фланец прикреплен к руке манипулятора. Каждая упругая опора представляет собой цилиндр с двумя камерами, в одной из которых установлен поршень со штоком, подпружиненный с двух сторон пружинами, а камеры соединены между собой торцовым клапаном, соединенным с поршнем гибким жгутом. В момент наибольшего перекоса вала и втулки при сборке поршень открывает клапан и поршневая полость соединяется с камерой высокого давления, благодаря чему сопряжение деталей происходит с большим усилием. После завершения сборки поршень при своем опускании закрывает клапан с помощью гибкого жгута. 3 ил.

Фаг.г

(