Податливое сборочное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению я может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения - повышение надежности сборки за счет адаптации устройства к погрешностям взаимного расположения собираемых деталей.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг, 2 -устройство, вид сверху; на фиг.З - конструкция опоры.

Устройство содержит фланец 1, крепящийся к манипулятору, фланец 2, крепящийся к схвату, упругие опоры 3 в количестве 2 (п ), где п - натуральное число, соединенные в пары V-обрэзно и крепящиеся к фланцам с помощью сферических шарниров 4. Каждая опора состоит из цилиндра 5, содержащего камеру 6 высокого давления и рабочую камеру 7, соединенные между собой

отверстием 8. Поршень 5, расположенный в рабочей камере 7, поджат с двух сторон пружинами 10 и 11. В отверстии 8 установлен клатн 12, состоящий из фланца и штыря 13 с буртом 14 и коническим штоком 15. Конический шток 15 имеет возможность взаимодействия с центральным отверстием в поршне 9. Указанное отверстие соединяет поршневую полость рабочей камеры 7 со штоковой полостью. Бурт 14 штыря 13 соединен с поршнем9 двумя гибкими стяжками 16 одностороннего действия.

Камера 6 высокого давления соединена с гидросистемой с помощью штуцера 17, а штокоэая полость рабочей камеры 7 соединена с гидросистемой с помощью сливного обратного клапана 18.

Устройство работает следующим образом,

О

ю

о ю

СП

Фланец 1 крепится к манипулятору, а к Фланцу 2 крепится схват, Собираемый вал .зажимается в схвате и манипулятор перемещается вниз по направлению к отверстию во втулке, собираемой с валом. Необходимо, чтобы в момент контакта вал попал на фаску втулки.

До сборки поршень 9 находится в некотором нейтральном положении. В этот мо- (иент клапаны 12 и 18 закрыты, а робот Ьсущеетвляет подход к сборочкой позиции. Устройство начинает функционировать в Момент касания вала, зажатого в схватке, с фаской втулки, расположенной на сборочном столе. В этот -момент между валом и втулкой возникает силовое взаимодействие F с вертикальной составляющей Fz. Под действием силы FZ упругие опоры 3 начинают сжиматься. При этом жидкость свободно переливается из поршневой полости в штоко- аую полость через отверстие в поршне 9, По мере перемещения вверх конический шток 15 клапана 12 создает препятствие протеканию жидкости за счет уменьшения зазора между штоком 15 и стенками отверстия. Это ведет к постепенному возрастанию силы сопротивления сжатию упругих опор 3. В некоторый момент времени поршень 9 надавливает на бурт 14 штока 15 и открывает клапан 12, В этот момент движение манипулятора прекращается. Жидкость из-за перепада давлений устремляется из камеры б высокого давления в поршневую полость рабочей камеры 7. Давление в последней возрастает и поршень 9 начинает перемещаться вниз. Упругие опоры 3 разжимаются, благодаря чему осуществляется дальнейшее поступательное движение фланца 2 по направлению сопряжения вала и втулки.

В момент окончания сборки поршен. { растягивает гибкие стяжки 16, которые закрывают клапан 12. Давление в поршневой и штокоэой полостях выравнивается и поршень 9 под действием пружин 10 и 11 устанавливается в нейтральном положении. Формула изобретения Податливое сборочное устройство, содержащее два фланца, расположенные в параллельных плоскостях соосно друг другу и обязанные между собой 2(п + 2), где п - натуральное число, упругими опорами, соединенными в пары V-обрззно, причем с верхним фланцем каждая опора соединена в точках, составляющих правильный (п + 2)- угольник, так, что в каждой вершине (п + 2) угольника с фланцем соединены две опору соседних пар, а с нижним фланцем опоры,

составляющие пары, соединены в серединах сторон многоугольника, являющегося проекцией указанного (п + 2)-угольника на нижний фланец, при этом упругие опоры соединены с фланцами с помощью сферических шарниров и состоят из цилиндра, соединенного с одним из фланцев, и поршня со штоком, соединенным с другим фланцем, а цилиндр и поршень подпружинены друг относительно друга, отличающееся тем,

что, с целью повышения надежности за счет адаптации устройства к погрешностям взаимного расположения собираемых деталей, а цилиндре выполнена дополнительная камера, соединенная с гидросистемой и сообщающаяся с поршневой полостью цилиндра через соосное цилиндру отверстие, в которое установлен клапан, выполненный в виде фланца со штырем, входящим в указанное отверстие и имеющим на конце коническую

поверхность, отделенную от остальной цилиндрической поверхности штыря буртом, а в поршне выполнено центральное отверстие, соединенное каналами со штоковой полостью цилиндра и имеющее возможг гость взаимодействия с коническом поверхностью штыря, причем бурт штыря соединен с поршнем с помощью гибких стяжек одностороннего действую, кроме того, в штоковой полости цилиндра установлен

сливной обратный клапан.

Изобретение откоси-сг к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных работ. Цель изобретения - повышение надежности сборки. Устройство состоит из двух фланцев и соединяющих их упругих опор, соединенных в пары V-обрззно. Каждая опора состоит из камеры высокого давления и гидроцилиндра, соединенных между собой клапаном. Поршень гидроцилиндра с двух сторон поджат пружинами и имеет центральное отверстие, соединяющее поршневую и штеко- вую полости гидроцилиндра. Клапан имеет на конце штыря коническую поверхность, взаимодействующую с отверстием поршня. Кроме того, клапан связан с поршнем гибкими стяжками одностороннего действия. При соприкосновении вала с втулкой коническая поверхность, углубляясь в отверстие поршня, замедляет его ход. При контакте поршня с клапаном последний открывается. При этом манипулятор останавливается и дальнейшая сборка осуществляется за счет действия высокого давления на поршень, Зил. СО с

фиг

5

А

б

s

sSS