Способ управления регулируемым мостовым инвертором напряжения Советский патент 1992 года по МПК H02M7/48 

при этом за-счет постоянной поэтапной вариации длительностей пауз между импульсами управления и самих импульсов управления на центральных участках тактовых интервалов 60-гра- дусных продолжительностей, расположенных в серединах 180-градусных зон проводимости и закрытого состояния вентилей. Для поддержания постоянства отношения величины среднего значения выходного напряжения к частоте продолжительность сигналов на полупериоде управления и их временное положение в диапазоне частот F0 -N/2 F0 варьируют по двум основным опорным алгоритмам. На повышенных выходных частотах при F N/2 F0 -NF0 местоположения середим основных сигналов управления фиксируют на уровне 75И05, 255 и 285 эл.град., а на краях каждои зоны управления формируют по одному дополнительному одноименному сигналу управления ближний к границе, полупериода фронт каждого из которых формируют путем сдвига на +60 эл.град. ближних к середине полу- периода фронтов соответствующих основных сигналов.

Указанный способ управления способствует снижению амплитуд близких к основной паразитных гармоник спектра выходной кривой инвертора, однако приемлемая степень улучшения спектра наблюдается лишь в зоне частот, близких к номинальной выходной частоте, и не охватывает большую часть рабочего диапазона преобразователя.

Целью изобретения является улучшение гармонического состава выходного напряжения трехфазного одномостового инвертора на всем диапазоне регулирования.

Поставленная цель достигается тем, что при управлении по указанному способу, обеспечивающему N-кратное связанное регулирование частоты и величины выходного напряжения трехфазного мостового преобразователя, при котором основные вентили разных фаз преобразователя периодически включают и выключают с взаимным фазовым сдвигом в 60 эл.град., при этом для каждого основного вентиля в течение од-1 ного полупериода от 0 до 180эл.град. создают зону проводимости, в течё- ние другого полупериода от 180 до 360 эл.град. создают зону закрытого

состояния на тактовых интервалах проводимости от 60 до 12J) эл.град. и тактовых интервалах закрытого состо- яния от до 300 эл.град. формируют соответственно сигналы выключения и включения вентилей, количество которых последовательно уменьшается с ростом выходной частоты F, причем на началь0

5

ной выходной частоте F0 тактовые интервалы разбивают на N подынтервапов одинаковой длительности, равной с 1/6 F0N, внутри каждого из которых формируют сигналы выключения и включения вентилей с начальной длительностью А,

0

0

e - N-1/6F0N и начальными местоположениями середин i-x, считая от начала тактовых интервалов, сигналов С;0соответственно в 60(1 + f 21-1/2N) эл.град..и 60(4 + + 2i-1/2n) эл.град., при регулировании местоположения середин 1-х сигналов выключения и включения вентилей С,{ на участках от 60 до. 90 эл.град. и 5 от до 270 эл.град. определяют соответственно из функциональных за, висимостей Cj « 6р(1 + F/F0 21-1/ Ј2.п) эл.град. и Сг; 60( + F/FO 21-1/2N) Эл.град, на участках от 90

до 120 эл.град. и от до 300 эл.

;град. местоположения середин остальных сигналов определяют симметрично, формирование каждого 1-го от начала тактового интервала сигнала выключения и включения вентилей осуществляют при изменении выходной частоты инвертора от F0 до F; - F0 N(21-1)/2 (1-1) x(2i-1)-H , причем при изменении выходной частоты от Fp до - PeN(2i-1)/21(21-1)-1 внутри каж- дои половины Тактовых интервалов формируют по 1 сигналов управления длительностью 91 , определяемой из функциональной зависимости (1/Р,-1/F0N), а при на каждой половине тактовых интервалов формируют по (1-1)-и сигналов выключения и включения вентилей с постоянной 0 длительностью, определяемой из соотношения i-1/3NF0(2i-.1), a 1-й сигнал формируют в середине кажддго тактового интервала с длительностью ft, определяемой из функциональной

„1 (2i-1)+4(i-1) 5 ;зависимости ,7k - g- - ,

при этом в диапазоне выходных частот

5

0

N

2 -NFa

местоположения середин

51

основных сигналов управления определяют соответственно как 75, Ю5, 255 и 285 эл.град., а на интер4- валах 0-30, 150-180, 180-210 и ЗЗО-ЗбО эл.град. генерируют дополнительные сигналы управления, ближние к границам полупериодов фронты которых формируют путем сдвига на +60 эл.град., ближних к середине полупериодов фронтов соответствующих одноименных основных сигналов управления (на +6J3 эл.град. на интервалах 150-180 и 330-360 эл.град. и на -60 эл.грар. на интервалах 0-30 и 180-210 эл.грар.) формирование упомя- нутых дополнительных сигналов управления осуществляют на всем диапазоне регулирования, а их продолжительность изменяют в соответствии с Функциональной зависимостью J К(Ј--) где численное значение коэффициента К в каждой точке диапазона регулирова- ния определяют в соответствии с зависимостью, приведенной на фиг.З.

На фиг.1 приведена упрощенная структура силовой части трехфазного мостового инвертора, выполненного на, полностью управляемых вентилях; на фиг. 2 - временные диаграммы, иллюстрирующие предлагаемый способ управления; на фиг.З кривая зависимости коэффициента К от относительной величины выходного напряжения инвертора; на фиг. - функциональная схема системы управления, реализующей предлагаемый способ; на фиг.5 временные диаграммы ее работы.

Предложенный способ иллюстрируется временными диаграммами, приведенными на фиг. 2 применительно к варианту пятикратного регулирования частоты и величины выходного напряжения инвертора (N 5).

На верхних временных диаграммах на фиг.2 изображены включающие вентили импульсы управления, поступающие на вентили +А и +В катодной группы трехфазной мостовой схемы инвертора в зоне управления от 0 г до 180 эл.град, и обеспечивающие в этой зоне открытое состояние упомянутых вентилей на момент времени, равный длительности упомянутых импульсов управления. На нижних временных диаграммах на фиг.2 представлены соответствующие участки

3МРО

кривой линейного выходного напряжения Оде трехфазного инвертора.

Временные диаграммы, приведенные - на фиг.2а, соответствуют начальной (минимальной) выходной частоте преобразователя. В этом случае тактовый интервал зоны проводимости от 60 до 120 эл.град. разбит на 5 от- Ю резкоез равной длительности, равной 12 эл.грал., внутри и посередине каждого из которых формируются основные управляющие (запирающие вентили) сигналы продолжительностью

15 Ъо 12 «J- 12-1 9,6 эл.град.

0

При этом местоположения середин основных управляющих сигналов , Сао, на первой половине тактового интервала, вычисляемое как С;а 60(1- 21-1/2N), соответственно

5

0

равны 66 эл.град., 78 эл.град. и 90 эл.град (в данном случае при нечетном N 5 третий по счету управляющий сигнал Формируется в середине тактового интервала). На тактовом интервале от до 300 эл.град. аналогичным образом в серединах тактовых подынтервалов вырабатываются основные сигналы на включение вентиля, местоположения центров включающих сигналов при этом равны, соответственна , 258 и 270 эл.град. На вторых половинах тактовых интер5 валов на всем диапазоне регулирования местоположения середин управляющих импульсоа определяют симметрично Одновременно внутри крайних участков зон проводимости и закрытого состо0 яния вентилей формируются дополнительные сигналы управления, начальное число которых в случае N 5 на частоте F,, равном двум, местоположение ближних к границе полупериодов

S Фронтов которых определяется, как показано на Лиг.2, сдвигом на 60 эл. град, в сторону опережения или отставания ближних к центрам полупериодов фронтов соответствующих одноименных

0 основных сигналов управления.

Практическое определение величины Tf производят с использованием построенной на Фиг. 3 универсальной зависимости коррелирующего коэффици5 еьта К, связывающего значения V,Ј , К , от относительной величины выходного напряжения U6bix . Текущие значения у находятся при этом цля любой точки диапазона регулирования

J K(C- X). Так, в рассматри-зависимости

ленное значе циента К опр ки диапазона ветствии с Фиг .3 .

ваемом случае чля начальной частоты Гл величина J определяется какҐ

- K(1/6PCN -ft0)

К(

0,26(12-9,6) 0,624 ол.град., где значение К 0,26 выбрано для частоты F0 в соответствии с кривой, приведенной на фиг.З, для точкм U&b|J(

U

ВЫ/ А

/N 0,2.

Регулирование частоты выходного напряжения инвертора при рассматриваемом алгоритме управления в диапазоне частот F,& - N/2 F осуществляют за счет постоянной поэтапной реализации продолжительностей центральных на тактовых интервалах основных управляющих сигналов и длительностей пауз между управляющими сигналами на центральных участках тактовых интервалов 60-градусных продолжительностей. На поддиапазонах регулирования, на которых в центрах тактовых интервалов формируют управляющие сигналы изменяемых длительностей, абсолютное значение продолжительности остальных основных сигналов управления не зависит от текущих значений выходной частоты инвертора и его определяют из соотношения ft i-1/3NF0(2i-1), где i - количество формируемых сигналов управления на. каждой половине тактовых интервалов, включая центральный сигнал. На поддиапазонах регулирования, на которых регулирование осуществляют за счет изменения продолжительности центральных пауз между импульсами управления длительности основных сигналов управления варьируют в зависимости о текущих значений выходной частоты

1

в соответствии с выражением

:12Г

O/F - 1/FeN).

В диапазоне повышенных выходных частот инвертора при F N/2 F0 -NF0 начиная с частоты местоположения середин основных управляющих сигналов жестко фиксируют на уровне 75, Ю5, 255 и 285 эл.град. На всем диапазоне связанного fl-кратного регулирования частоты и величины выходного напряжения преобразователя продолжительность f дополнительных сигналов управления, Формируемых внутри крайних участков зон проводимости и закрытого состояния вентилей имеющих протяженность в 30 эл.град., при этом находится ия функциональной

8

180 зависимости

0

5

0

Д1- К(Ј -Ъ ) , где чис- . ленное значение безразмерного коэффициента К определяется для каждой точки диапазона регулирования в соответствии с кривой, построенной на Фиг .3 .

При анализируемом варианте связанного регулирования инвертора в див-- пазоне нечетного количества раз () на первом поддиапазоне регулирования изменение чаототы (длительности периода) осуществляют путем изменения продолжительности центрального на полупериоде основного сигнала управления при неизменной длительности остальных импульсов, равной начальной:

, „iii . 2 л

Л 1ИТГ О4-1 7ЧРЛ0

3NF0(2i-1)

75F,

I Указанный процесс продолжается до момента достижения выходной частотой инвертора значения

F3

FeN(2i-t) Ш-Т)г 2Т1-О

23 F

21 °

0

5

0

5

при котором длительность центрального сигнала уменьшается до нуля.

На следующем полинтервапе регулирования продолжительности формируемых внутри тактовых интервалов четырех основных импульсов управления () изменяют в зависимости

о, - ..( , 1„ 1/1 . 1 )

12i F F0N 241F 5F/

вплоть до достижения выходной частотой преобразователя значения F - ЈoN(2i:0 .15 2 2i(2i-1)-1 11 ro

при котором центральная пауза уменьшается до нуля. Дальнейшее повышение выходной частоты инвертора сопровождается последовательным изменением (уменьшением) длительности центрального на тактовом интервале сигнала управления при неизменной длительности других основных импульсов

управления равной

SO

i-1

SNF TH-TT

45 F Граница отмеченного поддиапазона

наблюдается в данном случае при величине выходной частоты инвертора,

равной FЈ 3N/7 F0 - 15/7 Fe, Дальнейший рост выходной частоты преобразователя от частоты до F « NF,, 5FO сопровождается последователь91

ым уменьшением продолжительностей

основных сигналов управления в соответствии с зависимостью

Я

11/11ч1/11ч

А 721 F ТГР 5V

Текущие местоположения середин 1-х считая от начала тактовых интервалов, основных управляющих сигналов в диапазоне частот F0 - N /2 F0, определяется соответственно, как С{ 60(1 + F/F02i-1/2N) и Cj - 60(А+ + F/F0 21-1/2N) эл.град., вторых половинах тактовых интервалов сигна управления формируются симметрично, а при выходных частотах, превышающих значение N/2 F0 5/2 F0 координаты середин четырех формируемых на периоде выходной частоты основны сигналов управления жестко фиксируются на уровне 75 Ю5, 255 и 285 эл.г0ад. При этом Ј 1/12F.

Количество дополнительных CHI- налов, формируемых внутри крайних тридцатиградусных отрезков зон управления, в процессе регулирования уменьшается от величины, численно равной N/2 для четных N и N-1/2 для нечетных N, до одного дополнительного импульса, формируемого в диапазоне повышенных выходных частот. На фиг. 2 о представлены циклограмма подачи управляющих импульсов и полуволна линейного выходного напряжения инвертора, относящаяся к одной из точек частотного диапазона N/2 Г0 - NF0. Анализ хода изменения коэффициента К, связывающего продолжительность Jj дополнительных сигналов управления с длительностью основного массива импульсов выходно кривой инвертора, показывает его существенно нелинейный характер на большей части диапазона регулирования. Максимальные значения для каждого поддиапазона регулирования при этом соответствуют величинам граничных частот F , а минимальные значения наблюдаются на частотах, равных приведенным выше расчетным величинам F. Взаимосвязь между те- ущими значениями выходной частоты F и отложенной на фиг.З по оси абсцисс относительной величиной выходного напряжения инвертора U6b)X определяется при этом из соотношения иЈьи, F/F0N. Определяемая в соответствии с зависимостью У К()

341801°

продолжительность дополнительных сигналов управления обеспечивает при этом на всем диапазоне регулирования устранение из спектра кривой выходного напряжения пятой гармонической составляющей, создающей в процессе работы инвертора максималь ный тормозной момент асинхронному

5

10

электродвигателю и являющейся по5

0

этому наиболее нежелательной при работе преобразователя на двигатель. Также заметно снижается при этом амплитуда седьмой гармонической составляющей.

На Фиг. k изображена функциональная схема системы управления, реализующей предлагаемый способ применительно к пятикратному диапазону свяQ занного регулирования частоты и величины выходного напряжения преобразователя (). Блок 1 задания выходной частоты инвертора формирует на своем выходе аналогичный сиг5 нал, амплитуда которого прямо пропорциональна выходной частоте. Указанный сигнал поступает на вход генератора 2 тактовых импульсов, частота следования тактовых импульсов которого на всем диапазоне регулирования в 12 раз превышает выходную - частоту преобразователя. Выход генератора 2 присоединен к входам четырехразрядного регистра 3 и генератора k развертывающего симметрич5 ного линейно изменяющегося напряжения, амплитуда сигнала которого уменьшается пропорционально росту частоты и постоянно Фиксируется датчиком 5 амплитуды. Выход генератора

0 k подключен к входам компараторов 6-12. в которых его пилообразный сигнал U. сопоставляется соответственно с выходными сигналами сумматоров , интегратора 17 и сумматоров 18 и 19.

5 Выход датчика 5 связан с входом схемы сравнения 20, на другой вход которой поступает сигнал опорного источника постоянного напряжения 21.

Алгоритм Функционирования устрой0 ства, выполненного по вертикальному принципу, поясняется временными диаграммами, построенными на фиг.5 применительно к начальной частоте преобразователя. При этом индексы сигналов

5 на фиг.5 соответствуют цифровым обозначениям соответствующих блоков и узлов на функциональной схеме устройства. Амплитуды сигналов опорного

источника постоянного напряжения 21, подключенного к сумматорам 13-16 через двухпозиционный ключ 22, и источника 23 определяют собой соответственно временные положения середин импульсов кривой выходного напряжения и суммарную на полупериоде вольтсе- кундную площадь выходных импульсов и определяются из соотношений:

2U. max N

0,4U

4max )

U

25

U max n n,.

. mcu

где максимальная амплитуда сигнала , наблюдаемая на начальной выходной частоте.

Источник 23 связан с плюсовым входом интегратора 17 выход которого присоединен к плюсовым и минусовым входам сумматоров , благодаря чему на входы указанных сумматоров 13-16 на всем диапазоне регулирования поступает корректирующий сигнал, обеспечивающий постоянство суммарной на полупериоде продолжительности выходных импульсов, осуществляя тем самым закон регули- рования с постоянством отношения величины напряжения к частоте. В моменты равенства сигналов на выходах сумматоров 13-16, Т8-19 и интегратора 17 текущим значениям развертывающего напряжения U., компараторами 6-12, как показано на фиг,5. вырабатываются короткие импульсы (команды) на формирование Фронтов выход импульсов, которые через элементы

ИЛИ 2h и 25 поступают на входы счетных триггеров 26 и 27, связанных выходами с сигнальными входами логических распределителей 28 управляющих импульсов. При этом последовательнос основных управляющих импульсов с выхода счетногоо триггера 7.6 поступает на вход блока 29 определения суммарной длительности выходных импульсов включающего в свой состав конденсатор 30, выделяющий постоянную составляющую последовательности импульсов с выхода триггера 26, и делитель 31, осуществляющий деление указанного сигнала, пропорционального постоянной составляющей, на аналоговый CMI- нал, задания выходной) частоты, по- ступающий от блекл 1 на другой вход делителя 31. В результате этого на вы

ходе блока 29 в соответствующем масштабе формируется напряжение, пропорциональное суммарной на полупериоде длительности выходных импульсов, которое поступает на минусовой вход интегратора 17, осуществляющего по астатическому принципу формирование корректирующего сигнала на входы сумматоров 13-16.

Тактирование состояний логического распределителя 28 управляющих импульсов производится сигналами четырехразрядного регистра 3, выраженные в цифровой форме состояния выходов которого за период выходной частоты записываются как 1000, 1001, 0010, ООП, 0000, OOOt,

iqio, 1011, 1100, 1101, 1110, 1111.

Логические функции, реализуемые распределителем 28 и поступающие в форме управляющих импульсов на соответствующие вентили инвертора, имеют следующий вид:

А Q4Q,QZQ,U27 + Q4Q5Q2Q, + Q3QZQ,+ + Q.UZT + Q2Q,Z6 + +

+ Q4Q3Q,QeuZ7 + .

+B - Q4Q2Q,U7T + , +

+ Q QzQ&7 + + + Q4QiUi7 + bQzQ,u«7, +c QsQtQi zr + Q3Q2Q, + , + + W№ + QzQ. + QfQ,u +

+ ,u«r + Q4QzQ u rПоложение ключа 22 на фиг.4 соответствует нижнему частотному диапазону работы инвертора, когда выходная частота N/2. На верхней половине частотного диапазона при F N/2Fe, амплитуда пилообразного развертывающего сигнала U,j, выделяемая датчиком амплитуды 5 и поступающая на вход схемы сравнения 20, становится меньше напряжения опорного источника 21, и по команд- де схемы 20 ключ 22 переключают в другое положение, подключая к входам сумматоров 13-16 выход датчика 5. При этом на всем верхнем поддиапазоне N/2 F0 NF0 местоположение середин основных сигналов управления жестко фиксируется на уровне 75 105, 255 и 285 эл.град., их продолжительность последовательно уменьша13

тся с ростом частоты, постигая нуля на номинальной выходной частоте NF.. Одновременно с формированием основного массива управляющих сигналов на всем диапазоне регулирова- , ния инвертора при помощи сумматоров 18 и 19, компараторов 11 и 12, элемента ИЛИ 25 и счетного триггера 27 осуществляют формирование дополнительных сигналов управления, продолжительность которых в каждой точке диапазона регулиоования определяется величиной выходного сигнала, снимаемого с выхода блока 32 перемножения. На перпый вход блока 32 при этом поступает выходной сигнал с выхода интегратора 17, пропорциональный длительности выгодных импульсов, т.е. в абсолютных величинах, величине (. На второй вход перемножителя 32 приходит сигнал от Функционального преобразователя 33, связанного по входу с блоком задания частоты 1 и формирующего на своем выходе в соответствующем масштабе аналоговый сигнал, величина которого в каждой точке диапазона регулирования пропорциональая требуемому значению сопрягающего коэффициента К, построенного в ункции от значения U bljr- F/r0N на фиг.3. Таким образом, на выходе блока 32 формируется сигнал, пропорциональный требуемой продолжительности сигналов управления У К(Ј- , Отрабатываемый далее упомянутым, построенным по вертикальному принципу дополнительным каналом управления. Количество дополнительных CHI налов управления и их временное положение в полуволне, как и для основных сигналов управления, при этом последовательно и плавно изменяется (уменьшается) с ростом частоты, при на каждой половине тактового интервала формируется по одному дополнительному сигналу управления. При этом на номинальной выходной частоте F NFU его продолжительность определяется как у

0,193-30 - 5,78 эл.град.

Формирование на всем диапазоне регулирования преобразователя дополнительных сигналов управления с приведенной нелинейной функциональной зависимостью их продолжительностей от значений выходной частоть приводит как следует из представленных кривых

, л 4

линейного выходного напряжения,

10

15

20

5

0

5

0

5

0

S

уменьшению продолжительностей части основного массива выходных импульсов и к формированию на крайних участках кривой выходного напряжения дополнительных выходных импульсов. Это обеспечивает в любой точке диапазона полное устранение из спектра выходной кривой пятой гармонической составляющей, создающей в процессе работы системы электропривода максимальный тормозной момент асинхронному электродвигателю и являющийся поэтому наиболее нежелательным. Значительно снижается при этом и амплитуда седьмой гармоники. Наблюдаемое улучшение гармонического состава выходного напряжения инвертора способствует при этом снижению потерь в нагрузке в процессе работы, уменьшению амплитуды пульсаций тока и момента электродвигателя и повышению тем самым эффективности Функционирования преобразовательной системы в целом.

Формула изобретения

Способ управления регулируемым мостовым инвертором напряжения по авт.св. № , отличающийся тем, что, с целью улучшения гармонического состава выходного напряжения инвертора при N-крат- ном связанном регулировании напряжения и частоты, начиная от начального значения Fot в лиапазоне выходных частот NF /2 - NF0 координаты середин основных сигналор управления продолжительностью задают равными соответственно 75, 105, 255 и 285 эл.град. на всем диапазоне регулирования внутри интервалов 0-30, 150-180, 180-210 и 330-360 эл.град. формируют дополнительные сигналы управления продолжительностью у , причем на интервалах 150-180 и 330- 360 эл.град ближние к границам полупериодов фронты дополнительных сигналов управления формируют путем сдвига на +60 эл.град., а на интервалах 0-30 и 180-210 эл.град. .- путем сдвига на -60 эл.град. фронтов ближних к середине полупериодов соответствующих основных сигналов управления, при этом продолжительность У дополнительных сигналов управле- Кия определяют в соответствии с Функциональной зависимостью J K(f -/),

Fft- Р„ и Ј .

173 180

где численное значение коэффициента

К в каждой точке диапазона регулирова- диапазона частот F0 - Рф ния определяют по зависимости, при-

}t Лля диапазона частот sFe- NFведенной на фиг.3, t- a для

- Р„ и Ј .-}-- Рф

1

J2F

Изобретение относится к электротехнике, может быть использовано при разработке систем управления трехфазными автономными инверторами напряжения для асинхронного частотно- регулируемого электропривода и является дополнительным к авторскому свидетельству № . Целью -изобретения является улучшение гармонического состава выходного напряжения инвертора при N-кратном связанном регулировании напряжения и частоты. Способ управления базируется на униИзобретение относится к электротехнике, может быть использовано при управлении преобразователями частоты на базе трехфазных автономных инверторов напряжения, питающими системы асинхронного частотно-регулируемого электропривода, и является дополнительным к авт.св. Г }bS2klb. Известен способ управления трехфазным одномостовым инвертором, баверсальном 180-градусном алгоритме управления трехфазной мостовой схемой инвертора с формированием основной последовательности управляющих сигналов на интервалах 60-120 эл.градусов. Одновременно на интервалах 0-30, 150-180, 180-210 и 330-360 эл. градусов формируют дополнительные сигналы управления, местоположения ближних к границам полупериодов фронтов которых определяют путем сдвига на ±60 эл.градусов, ближних к середине полупериода фронтов соответствующих основных управляющих CHI- налов. Приведена нелинейная зависимость для определения длительности дополнительных сигналов управления. Благодаря нелинейной модуляции управляющих сигналов процесс совместного регулирования выходного напряжения и частоты инвертора характеризуется плавным безударным переходом от одного поддиапазона регулирования к другому при уменьшении количества импульсов в полуволне выходного напражения с ростом частоты. 5 ил. зирующийся на 180-градусном законе управления ключами, при котором суммарная продолжительность сигналов включения и выключения каждого из шести основных вентилей составляет половину периода выходной частоты, N-кратный диапазон связанного регулирования, частоты и величины среднего на полупериоде значения выходного напряжения инвестора реализуется Ј XI со N 00 о N)

Фиг Л

а

-dfefe

-чм-, п ,п п.ш-пггттюг; ic

w ffo jtw эоо зее „ -.. П П П П ПГ

ДЛДЕ1ДЛЛ

Ґ

гв

ПП

Ґ

о

Фиг. 2

81

L

е

3zz

,„

I В О 9ЪЪ О

Ј гпф ГОМ №0 . ЗО О WV МО О

90

У

odHiCii