Способ вождения сельскохозяйственного агрегата Советский патент 1992 года по МПК A01B69/04 A01B69/00 

Изобретение относится к механизации применения средств химизации, в частности к вождению широкозахватных полевых агрегатов при внесении минеральных удобрений, ядохимикатов и др. веществ.

Известен способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий направление линии визирования через прицельные (визирные) элементы и маркерный след, образованный агрегатом в предыдущем проходе, относительно которого производится коррекция траектории движения с.х, агрегата.

Недостатком этого способа вождения является то, что он требует значительной трудоемкости при технологической настройке на различные расстояния между смежными проходами агрегата, когда производится, например, внесение различных видов удобрений. Кроме того, в условиях недостаточной естественной освещенности и при продолжительной работе тракторист сильно утомляется. Связано это с тем.

что визирные элементы имеют практически одинаковую контрастность и тракторист вынужден напрягать зрение, в особенности при работе в сумерках и в пасмурную погоду, чтобы совместить визирные (прицельные) элементы в одной плоскости с маркерным следом смежного прохода. Все этого снижает точность вождения, в особенности с увеличением рабочей скорости и ширины захвата агрегата,

Известен также способ оптического направления движения с.х. транспортного средства, включающий направление линии визирования через сравнительные (прицельные) элементы, выполненные в виде нитей, материализующих различные перспективы в соответствии с отклонением траектории движения агрегата от маркерного следа, образованного в предыдущем проходе агрегата.

Недостатком этого способа является то, что он не обеспечивает требуемой точности вождения агрегата при криволинейной

Ё

VI

ел

g

ел со

ектории движения, например при движении вкруговую, а также при обработке полей с криволинейным контуром границ. Объясняется это тем, что нити имеют прямолинейное направление и, следовательно, обеспечивают вождение только на прямолинейных траекториях с.х. агрегата. Кроме того, в этом способе присутствует лишь один прицельный элемент в виде нити. Это хотя и дает некоторое представление о характере рассогласования направления траектории движения относительно направления предыдущего прохода, но не позволяет точно выдержать заданную дистанцию движения. Фактическая дистанция зависит от положения головы тракториста, его роста и амплитуды вертикальных колебаний сидения тракториста.

Недостатком является также то, что телескопическая стойка ухудшает обзорность тракториста, а в процессе работы она раскачивается из-за поперечных колебаний трактора в особенности на повышенных скоростях и нарушает положение нитей, что снижает точность вождения агрегата. Кроме того, расположение на стойке ряда нитей, материализующих перспективы для различных дистанций смежного прохода, создает путаницу для тракториста, который может легко ошибиться в выборе соответствующей нити, При недостаточной наружной освещенности нити плохо заметны для тракториста, что также снижает точность вождения агрегата.

Целью изобретения является повышение точности вождения с.х. агрегата на различных расстояниях между смежными проходами.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемом способе каждый из прицельных элементов выполнен в виде набора источников светового излучения и в зависимости от заданного расстояния от с.х. агрегата до маркерного следа смежного прохода линию визирования выбирают проходящей через соответствующие пары источников светового излучения, каждый из которых относится к одному из прицельных элементов.

Именно выполнение двух прицельных элементов (мушки и прицела), в виде набора источников светового излучения, через соответствующие пары которых выбирают линию визирования, отвечающую заданному расстоянию от с.х, агрегата до маркерного следа, обеспечивает достижение цели изобретения.

В системе посадки самолета, например в процессе калибровки по приборам на аэродроме неподвижно установлен види- кон, соосно с которым расположено визирное устройство, а в носовой части самолета установлена электролампа. Визирное устройство применяется в этом аппарате для идентификации координат линии развертки видикона с эталонной линией визирования на лампу. По величине смещения указанных линий аппарат при работе характеризует угловое отклонение самолета при посадке от заданной ориентации.

0 Здесь наблюдатель находится на земле, а. лампа - на движущемся объекте. Кроме того, непосредственно визирное устройство не содержит светящихся элементов (мушки и прицела), а в качестве их используется

5 обычная оптическая система.

В предлагаемом способе визирование на неподвижный маркерный след осуществляют с движущегося агрегата по установленным на нем прицельным элементам,

0 выполненным в виде набора источников светового излучения. А в описанном устройстве визирование осуществляют на источник светового излучения, расположенный на движущемся обьекте с помощью оптиче5 ской системы, установленной на земле.

На фиг.1 изображена принципиальная схема визирного устройства на сельскохозяйственном агрегате для поверхностного внесения удобрений, вид сбоку; на фиг.2 0 то же, вид сверху; на фиг.З - принципиальная электрическая схема визирного устройства.

Визирное устройство для вождения сельскохозяйственного агрегата установле5 но на тракторе 1, который находится в агрегате с машиной 2 для внесения удобрений. Оно содержит закрепленные на капоте трактора переднюю 3 и заднюю 4 стойки с визирными элементами 5 и 6 в виде прицела

0 и мушки, расположенными в направлении

луча зрения 7 от тракториста до маркерного

следа 8 смежного прохода, отстоящего на

расстоянии Вр от осевой линии агрегата.

Визирные элементы 5 и б являются ис5 точниками светового излучения, например электролампочки, свет одиоды расположены на каждой стойке в ряд. Причем шаг установки визирных элементов на передней 3 стойке больше, чем на задней 4 в соответ0 ствии с перспективой зрения. Источники излучения на передней 3 и задней 4 стойках могут иметь различный цвет и подключены к расположенному в кабине трактора блоку электрокоммутации 9, который обеспечива5 ет возможность селективного включения источников светового излучения по одному на каждой стойке соответственно заданному расстоянию Вр смежного прохода агрегата. В качестве блока электрокоммутации 9 может быть применен ручной переключатель или бортовой компьютер, позволяющий по заданному значению расстояния Вр и фактической длине рабочего хода агрегата L определять величину обработанной площади S агрегата в соответствии с формулой S Bp -L

На тракторе 1 может быть установлен также прожектор 10, направленный в сторону маркерного следа 8.

Процесс вождения сельскохозяйственного агрегата с применением предлагаемого способа осуществляется следующим образом.

Перед внесением минеральных удобрений тракторист с помощью блока электрокоммутации 9 включает пару источников светового излучения 5 и 6 (являющимися визирными элементами) по одному на передней 3 и задней 4 стойках, соответствующих заданному расстоянию Вр смежного прохода. Далее, начиная движение, тракторист совмещает луч зрения 7 с визирными элементами 5 и 6 и маркерным следом 8. Так как визирные элементы выполнены светящимися и хорошо видны при любой естественной освещенности, то это повышает точность вождения агрегата и не утомляет тракториста.

В условиях недостаточной освещенности обрабатываемого поля и в особенности при работе с большим расстоянием между смежными проходами Вр тракторист включает прожектор 10, что улучшает видимость маркерного следа и повышает точность вождения агрегата

При работе агрегата на различных видах минеральных удобрений для достижения оптимального качества их внесения производят технологическую настройку визирного устройства на соответствующее расстояние между смежными проходами Вр. Эту операцию тракторист производит не выходя из кабины путем переключения

одной пары источников излучения на другую с помощью блока электрокоммутации 9, практически без потери рабочего времени, причем с уменьшением Вр включаются расположенные ниже на стойках 3 и 4 визирные элементы 5 и 6, а с увеличением Вр - визирные элементы, расположенные выше.

Применение предлагаемого способа, например, на широкозахватных агрегатах

для внесения минеральных удобрений позволит на 20-30% повысить точность их вождения, что в 1,5-2 раза снизит неравномерность распределения удобрений на всей площади обрабатываемого поля. Это позволит добиться повышения урожая возделываемых с.х. культур за счет обеспечения их оптимальной подкормки и равномерного созревания, снизить потери удобрений, а также позволит работать агрегату с

максимальной производительностью.

Формула изобретения Способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий направление

линии визирования через два прицельных элемента и маркерный след смежного прохода агрегата и в случае отклонения от него линии визирования коррекцию траектории сельскохозяйственного агрегата в сторону

уменьшения рассогласования, отличающийся тем, что, с целью повышения точности вождения сельскохозяйственного агрегата при различных расстояниях между смежными проходами, каждый из прицельных элементов выполнен в виде набора источников светового излучения и в зависимости от заданного расстояния от сельскохозяйственного агрегата до маркерного следа смежного прохода линию визи0 рования выбирают проходящей через соответствующие пары источников светового излучения, каждый из которых относится к одному из прицельных элементов.

Использование: изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для вождения широкозахватных агрегатов с заданным расстоянием между смежными проходами, например, при внесении удобрений и других средств химизации, Сущность изобретения: визирное устройство содержит закрепленные на капоте трактора переднюю 3 и заднюю 4 стойки с визирными элементами 5 и 6 в виде прицела и мушки. Визирные элементы 5, 6 являются источниками светового излучения и расположены на каждой стойке в ряд. Они подключены к блоку электрокоммутации 9, расположенному в кабине трактора. 3 ил.

V7 N8

с§J

(УчЧМ

,

Сч чУУч О

Yo

Шиг.З