Устройство для управления шаговым гидродвигателем Советский патент 1992 года по МПК F15B11/12 F15B13/02 

Изобретение относится к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и автоматических линий.

Целью изобретения является повышение быстродействия, надежности и упрощение конструкции.

На чертеже изображена схема устройства для управления шаговым гидродвигателем.

Устройство для управления шаговым гидродвигателем содержит коммутатор 1, пневмогидравлические дискретные преобразователи - усилители 2. Коммутатор 1 состоит из одинаковых ячеек 3, количество которых также как и количество пневмогидравлических дискретных преобразователей - усилителей 2 равно количеству каналов шагового гидродвигателя 4. Каждая ячейка 3 содержит струйные логические элементы НЕ-ИЛИ 5 и элемент И 6, а также бистабиль- ные элементы 7 и 8. Ячейки 3 собраны в коммутаторе 1 последовательно, образуя кольцевой сдвигающий регистр. В каждой ячейке один из управляющих входов элементов НЕ-ИЛИ 5 и элемента И 6 соединен с входом коммутатора. Выход элемента НЕ-ИЛИ 5 соединен с входом запуска бистабильного элемента 7 данной ячейки и с входом сброса бистабильного элемента 8 предыдущей ячейки.

Выход бистабильного элемента 7 соединен с одним из управляющих входов элемента И 6, выход которого соединен с входом запуска бистабильного элемента 8 данной ячейки. Один из выходов бистабильх| О О

00

XI

ного элемента 8 соединен с пневмогидроп- реобразователем 2, а второй выход - с одним из управляющих входов элемента НЕ-ИЛИ 5 следующей ячейки.

Пневматические выходы коммутатора 1 поступают на входы пневмогидравлических преобразователей - усилителей 2, которые непосредственно осуществляют релейное подключение напорной и сливной магистралей насосной установки (не изображено) к рабочим камерам шагового гидродвигателя 4.

Устройство для управления шаговым гидродвигателем работает следующим образом.

В исходном состоянии бистабильные элементы 7 и 8 ячеек 3 выставлены на ноль так, что на один из пневмогидропреобразо- вателей 2 подается сигнал.

Для управления гидродвигателем 4 на вход коммутатора 1 поступают пневматические дискретные сигналы. Как только на входе коммутатора 1 будет отсутствовать сигнал, срабатывает элемент НЕ-ИЛИ 5 следующей ячейки после той, с выхода кото- рой подается сигнал на соответствующий пневмогидропреобразователь 2.

На выходе элемента НЕ-ИЛИ 5 появляется сигнал, который запускает(взводит)би- стабильный элемент 7 данной ячейки и сбрасывает на ноль бистабильный элемент 8 предыдущей ячейки. На выходе биста- бильного элемента 7 появляется сигнал. Одновременно при сбрасывании на ноль бистабильного элемента 8 предыдущей ячейки на соответствующем входе элемента НЕ-ИЛИ 5 появляется сигнал, в результате чего на выходе элемента НЕ-ИЛИ 5 сигнал пропадает,

Как только на выходе коммутатора 1 по- является сигнал, срабатывает элемент И 6,

в результате чего взводится бистабильный элемент 8 и сбрасывается на ноль бистабильный элемент 7 данной ячейки. На вход соответствующего пневмогидропреобразо- вателя 2 подается сигнал, а на управляющем входе элемента НЕ-ИЛИ 5 следующей ячейки сигнал пропадает. Дальнейшая работа коммутатора 1 как кольцевого сдвигающего регистра происходит аналогично.

Формула изобретения

Устройство для управления шаговым гидродвигателем, содержащее коммутатор с ячейками из последовательно связанных логических пневматических элементов, включающими элемент И, и соединенными с управляющими входами пневмогидравлических дискретных усилителей- преобразователей, выходы которых подключены к каналам шагового гидродвигателя, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности и упрощения конструкции, каждая ячейка выполнена с двумя бистабильными элементами на входе и выходе элемента И и с одним элементом НЕ-ИЛИ, причем одни входы последнего и элемента И соединены с входом коммутатора, выход элемента НЕ-ИЛИ подключен к входу запуска первого бистабильного элемента и к входу сброса второго бистабильного элемента предыдущей ячейки, выход первого бистабильного элемента соединен с другим входом элемента И, выход которого соединен с входом сброса первого бистабильного элемента и входом запуска второго бистабильного элемента, причем один выход последнего соединен с вторым входом элемента НЕ-ИЛИ следующей ячейки, а другой - с управляющим входом соответствующего усилителя-преобразователя.

Использование: в конструкциях промышленных, роботов и автоматических линий. Сущность изобретения: ячейки коммутатора выполнены из последовательно связанных логических пневматических элементов, включая элемент И, и соединенных с управляющими входами пневмогидравлических дискретных усилителей-преобразователей, выходы к-рых подключены к каналам шагового гидродвига е- ля. Каждая ячейка выполнена с двумя биста- бильными элементами на входе и выходе элемента И и с одним элементом НЕ-ИЛИ. Одни входы последнего и элемента И соединены с входом коммутатора. Выход элемента НЕ-ИЛИ подключен к входу запуска первого бистабильного элемента и к входу сброса второго бистабильного элемента предыдущей ячейки. Выход первого бистабильного элемента соединен с другим зхо- дом элемента И, выход к-рого соединен с входом сброса первого бистабильного элемента и входом запуска второго бит обильного элемента, один выход к-рого соединен с вторым входом элемента НЕ-ИЛИ следующей ячейки, другой - с управляющим входом соответствующего усилителя-преобразователя. 1 ип. сл

ЈЛ

Т

7Л

J