Волновой привод Советский патент 1992 года по МПК F16H1/00 

ё

Использование: в машиностроении, в составе следящих приводов Сущность изобретения: устройство содержит корпус (1) с крышкой, установленные в нем моментный электродвигатель с кольцевым ротором (3 ) и волновую передачу с неподвижным гибким колесом (8), соединенным с выходным валом (10) жестким колесом (11) и генератором волн (5). Привод снабжен втулкой (4), установленной на кольцевом выступе крышки посредством самоустанавливающегося подшипника (7), а ротор (3) и генератор волн размещены на втулке (4), геометрический центр подшипника совпадает с геометрическим центром ротора (3), а один из подшип- ников выходного вала размещен в кольцевом выступе 1 ил.

VJ

3

О

Јь о

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в составе следящих электроприводов.

Известен волновой привод, содержащий корпус, установленный в нем электродвигатель и волновую передачу, а также выходной вал, соединенний с жестким колесом передачи. Ротор электродвигателя и генератор вопн выполнены плавающими, что приводит к самоустановке генератора волн по жесткому колесу.

Известен волновой привод, содержащий корпус, имеющий фланец с прорезями, установленный в нем электродвигатель, передачу с неподвижным гибким колесом, размещенным между ротором и статором электродвигателя, выходной вал, связанный с жестким колесом, и генератор волн. Статор электродвигателя размещен на корпусе.

Недостатком этого волнового привода является низкая надежность, вызванная низкой вибропрочностью.

Целью изобретения является повышение надежности за счет увеличения вибро- прочности и упрощение конструкции. Дополнительной целью является повышение КПД и сокращение габаритов.

Для достижения поставленной цели в известном волновом приводе, содержащем корпус с крышкой, установленные в нем электродвигатель с кольцевым ротором и волновую передачу с неподвижным гибким колесом, соединенным с выходным валом жестким колесом и генератором волн, привод снабжен втулкой, электродвигатель вы- полнен моментным, на внутренней торцевой поверхности крышки корпуса выполнен кольцевой выступ, на котором посредством самоустанавливающегося подшипника установлена втулка, а на последней размещены ротор и генератор волн. Для повышения коэффициента полезного действия дополнительно геометрический центр подшипника размещен в геометрическом центре ротора. С целью сокращения габаритов один из подшипников выходного вала может быть размещен в кольцевом выступе.

На чертеже приведен пример конкретного выполнения волнового привода, продольный разрез.

Волновой привод содержит корпус 1 с крышкой и установленный в нем моментный электродвигатель со статором 2 и кольцевым ротором 3. Ротор 3 установлен на втулке 4, на той же втулке установлен плавающий генератор 5 волн волновой передачи. На крышке корпуса 1 выполнен кольцевой выступ 6, входящий внутрь втулки 4, при этом втулка 4 установлена на выступе 6 при помощи самоустанавивающего- ся шарикового подшипника 7. В корпусе 1 установлено также неподвижное гибкое колесо 8 и на подшипниках 9 установлен выходной вал 10. На валу 10 установлено жесткое колесо 11. Колеса 11 и 8 вместе с генератором 5 образуют волновую передачу. Один из подшипников 9 выходного вала

0 установлен в выступе 6. Волновой привод работает следующим образом: при подаче электропитания на статор 2 моментного электродвигателя его кольцевой ротор 3 начинает вращаться относительно продоль5 ной оси привода на подшипнике 7, установленном на выступе 6. При этом приходит во вращение и втулка 4, на которой установлен ротор 3. Плавающий генератор волн 5, установленный на втулке 4, переме0 щает по гибкому колесу волну деформации, что приводит в движение жесткое колесо 11 и выходной вал 10. Вследствие того, что подшипник 7 позволяет, помимо вращения ступицы относительно продольной оси при5 вода также и осуществлять угловое перемещение ступицы в плоскостях, проходящих через эту ось, генератор 5 способен смещаться в радиальном направлении в зоне своего контакта с колесом 8 на величину

0 A L-B,

где L - расстояние между центром подшипника 7 и генератором, а В - угол поворота втулки 4 от среднего положения в плоскости, проходящей через продольную ось при5 вода, в радианах. При этом величина угла В достаточно мала, чтобы не вносить погрешности в работу электродвигателя, Например, для компенсации несоосности величиной 0,5 мм при величине L 50 мм

0 этот угол составит

В А: 0,5:50 0,01 рад. 0,57 градуса. При величине радиального зазора между ротором и статором около 0,6 мм такой перекос ротора не вызовет изменения в ре5 жиме работы электродвигателя и гарантирует отсутствие касания ротором статора. При этом целесообразно для повышения коэффициента полезного действия геометрический центр подшипника размещать в

0 геометрическом центре ротора. Размещение же одного из подшипников 9 в пальце 6 привадит к существенному снижению осевых габаритов привода.

В результате использования изобрете5 ния повышается надежность волнового привода, т.к. восприятие виброперегрузок ротора осуществляется самоустанавливающимся подшипником и обеспечивает при всех условиях эксплуатации отсутствие касания ротора и статора, а также постоянство

зазора между ними, что приводит к стабильности характергстик привода. Снижаются и осевые габариты привода за счет размещения одного из подшипников выходного вала в выступе корпуса.

Формула изобретения 1. Волновой привод, содержащий корпус с крышкой, установленные в нем элект- родвигатель с кольцевым ротором и волновую передачу с неподвижным гибкие колесом, соединенным с выходным валом жестким колесом и генератором волн, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет увеличения вибропрочности, привод снабжен втулкой, электро0

5

двигатель выполнен моментным, на внутренней торцевой поверхности крышки корпуса выполнен кольцевой выступ, на котором посредством самоустанавливающегося подшипника установлена втулка, а на последней размещены ротор и генератор волн.

3.Привод по п.1,отличающийся тем, что, с целью сокращения габаритов, один из подшипников выходного вала размещен в кольцевом выступе.