СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТЕКУЩИХ ЗНАЧЕНИЙ КООРДИНАТ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ Советский патент 1966 года по МПК G01C21/18 

Настоящее изобретение относится к области инерциальной навигации. Известны способы определения текущих значений координат движущегося объекта с помощью корректируемой в плоскости горизонта и в азимуте гироплатформы, на которой установлены три акселерометра и вычислительное устройство, интегрирующее их показания. Однако точность такого способа физического моделирования маятника Шулера небольшая. Она ограничивается применением электромеханических аналоговых элементов. Кроме того, сложны устройства астрокоррекции, списывающие дрейф гироскопических элементов платформы. Сущность нредлагаемого способа заключается в следующем: значение координат определяют путем решения кинематических уравнений по данным, полученным от трех акселерометров, из.мерительные оси которых неподвижны в ннерциальном пространстве. Горизонтальные составляющие вектора абсолютного ускорения вычисляют вместе с вычислением текущих значений координат объекта. Так, нанример, для решения задач навигации в ортодромической системе координат эти уравнения имеют вид: a, + lyVf, cos ®y - yOc - -2()-g GC + sin fy + СР,У: - - 2 (Q e w - 9. W) OS С08и„ -f aySinu - a sin еози„ (sin 6„ sin 7„ -cos stnu cos т„) -f cos и„ cos т„ + a (cos ф„ sin т„ + + sinOnSinDnCQs-r«)-l-g sin b cos f„ + cos 6„ sin и„ sin f J - cosD sin 7„ + a (cos -i-n cos - - sin 0„ sin и„ sinyn ) X У (R, + H)cos--fy Ту УЯ (Qt, sin cpj,) sin Y«+ + (Q:-, -Aycos cpj,)cos

(5 - у) - r, cos - QC sin 7„ +

+ Sin + ) tg 0,1

21 5, cos ).j, - ri„ sin ЛУ

(l sinXy 4- Qr|.cosA,)cosfj,- „sincpj,

(, sin 7 + cos 7) sin o + Q, cos cpy

Q cos cpoCOSlo

9, Й Sin 9o 9х„ - Q cos с„ sin W

составляющие вектоf , УС , У5 , Щ

ров скорости и ускорения движения центра масс обЧьекта в земной ортодромической системе координат; а: , , Q; - составляющие вектора абсолютного ускорения движения центра масс объекта;

Х, сру, Я, Oj,, Я - ортодромические (условные) координаты местоположения объекта на земной поверхности, отсчитываемые от точки старта, и высота его движения над уровнем моря, а также скорости изменения этих координат во времени;

9, 9.

Р. Р Р

-io) -:,-проекции векто.1 --; ) to 1 pa угловой скорости суточного вращения Земли на соответствующие ортодромические координаты в точке местоположения объекта, а также начальные их значения, соответствующие точке старта; g - ускорение силы тяжести;

G, а - ноказания акселерометров;

, я, Т о«,т«-углы, характеризующие угловое положение свободной платформы относительно плоскости горизонта и в азимуте, а также скорости их изменения во времени; фо, 1л9 - географическая широта и путевой угол координатной ортодромии в точке старта объекта; RS - радиус земной сферы.

Предмет изобретения

Способ определения текущих значений координат движущихся объектов, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности определения, значения координат определяют путем решения кинематических уравнений по

данным, полученным от трех акселерометров, измерительные оси которых иенодвижны в инерциальпом пространстве, при этом горизонтальные составляющие вектора абсолютного ускорения вычисляют вместе с вычислением текущих значений координат объекта.