МАНИПУЛЯТОР; РАБОТАЮЩИЙ в ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМОБЪЕМЕ Советский патент 1970 года по МПК B25J21/00 

Устройство относится к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме и может быть использовано, например, в качестве манипулятора подложки электронографа.

Известны манипуляторы, работающие в герметизированном объеме, содержащие корпус, в котором смонтированы привод поступательного исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его с исполнительным органом штока с сильфонным компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей рабочее пространство манипулятора от нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом.

Однако такие манипуляторы очень сложны и громоздки.

Целью предлагаемого изобретения является создание компактного манипулятора, обеспечивающего сложное движение исполнительного органа в герметизированном объеме.

движения и закреплен на той же гибкой диафрагме, что и труба.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечения по А-А

и Б-Б на фиг. 1; на фиг. 3 - исполнительный механизм.

Упруго-деформируемая труба / одним концом связана с задающим генератором 2 деформаций, а другим - с ведомым валом (генератором) 3 и закреплена «а гибкой диафрагме 4. На этой же диафрагме 4 внутри трубы } укреплен сильфон 5, к которому герметично приварен шток 6 поступательного движения в герметизированный объем. Привод задающего генератора 2 деформаций состоит из подшипниковой опоры 7, закрепленной в корпусе 8, и приводного маховичка 9. Шток 6 имеет возможность перемещаться поступательно от гайки 10 и при помощи шпонки // предотвращает сильфон 5 от скручиваНИЯ.

Исполнительный механизм состоит из поворотного кронштейна 12 с подшипниковой опорой 13, смонтированной на кронштейне 14,

подшипниковой опоры 15, в которой установлен объект 16, рычага 17, соединенного с одной стороны при помощи щарнирного соединения и шарикоподшипника 18 со штоком б, а с другой стороны - с объектом 16, и, наконого движения) кронштейна 19 с закрепленным на нем объектом 16, подшипник 20 которого может перемеш;аться по пазу кронштейна 12. Все устройство смонтировано на стенке 2} герметизированного объема.

При вращательно-качательном движении объект 16 получает вращение от задаюшего генератора 2 через упруго-деформируемую трубу 1, ведомый вал 5 и кронштейн 12, а качание его осуш,ествляется рычагом 17, связанным через подшипник 18 со штоком 6 поступательного движения.

При вращательно-поступательном движении объект 16 получает поступательное движение от кронштейна 19, связанного со штоком 6.

Предмет изобретения

Манипулятор, работаюш;ий в герметизированном объеме, содержащий корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его с исполнительным органом штока с сильфонным компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей рабочее пространство манипулятора от- нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью

уменьшения габаритов манипулятора, шток с сильфонным комненсатором установлен внутри упруго-деформируемой трубы привода вращательного движения и закреплен на гибкой диафрагме.

/О

А-А

6-5

Ж 13 -f