:1
Предлагаемое изобретение относится к области автоматического управления, к классу самонастраивающихся систем (СНС).
Известны устройства для определения частной нроизводной в СНС, содержащие реле коммутации управляющего устройства и дифференциатор.
Недостатком известных устройств Я)Вляется их малая помехоустойчивость.
Предложенное устройство отличается тем, что в нем установлены последовательно соединенные решающий усилитель с двумя конденсаторами в цепи параллельной отрицательной обратной связи по напряжению и интегрирующий усилитель, вход и выход которого соединены через н. р. контакт первого реле ко.ммутации, а вход и выход решающего усилителя соединены через н. з. контакт второго реле коммутации.
Эти отличия нозволяют .повысить номехоустойчивсть устройства.
Принцип действия данного устройства наиболее удобно рассмотреть, анализируя работу самонастраивающейся системы (автоматического оптимизатора), осуществляющей автоматический поиск экстремума регулируемой координаты, блок-схема которой приведена «а фиг. 1, где: 1 - объект управления, на вход которого поступает аддитивная смесь полезного сигнала х и помехи п, а выходом является регулируемая координата F; 2 - устройство для определения частной производной; 5 - управляющее устройство.
Управляющее устройство 5 периодически осуществляет пробное движение в системе путем небольшого изменения Л13 рассматриваемого параметра Pi объекта управления. Под влиянием этого приращения регулируемая координата F начинает изменяться (см. фиг. 2).
Регулируемая координата F (в виде напряжения) поступает на устройство для измерения частной производной, а именно на вход усилителя /.
Работой реле PI и PZ управляет управляющее устройство 3.
В исходном состоянии контакты реле PI
нормально замкнуты, а контакты реле PZ -
нормально разомкнуты. Поэтому в исходном
состоянии напряжение на щыходе усилителя 4
будет равно нулю (Li 0).
В начале пробного движения в системе контакты реле PI размыкаются и находятся в разомкнутом состоянии в течение всего пробного движения, а контакты реле PZ замыкаются на очень короткое время, нроизводя в начале каждого пробного движения обнуление интегрирующего усилителя 5 (фиг. 3).
появляется напряжение t/i, пропорцинальное скорости изменения регулируемой .координаты F, поступающей на его вход. Данное напряжение интегрируется интегрирующим усилителем 5, на выходе которого в конце рабочего движения выделяется величина Af, равная конечному приращению регулируемой координаты F под влиянием пробного изменения параметра PI на величину Ар. В силу этого величина Af пропорциональна частной производной регулируемой координаты F по параметру р1.
Выделенное значение Af затем используется для осуществления рабочего движения в системе. Величина и знак AF определяют соответственно требуемую величину и налравление изменения настраиваемого параметра системы PI.
Обнуление интегрирующего усилителя 5 в начале каждого пробного движения необходимо для нахождения точного значения частной производной, соответствующей состоянию системы именно .в данный момент времени.
Высокая помехоустойчивость ра ссматриваемого устройства определения частной производной объясняется именно тем, что частнйЯ производная определяется как конечное приращение регулируемой координаты за счет интегрирования мгновенных значений скорости изменения регулируемой координаты в течение пробного движения.
Предмет изобретения
Устройство для определения частной производной в самонастраивающейся системе автоматического управления, содержащее реле коммутации управляющего устройства и дифференциатор, отличающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости, в нем установлены последовательно соединенные рещающий усилитель с двумя конденсаторами в цепи параллельной отрицательной обратной
связи по напряжению и интегрирующий усилитель, вход и выход которого соединены через н. р. контакт первого реле коммутации, а вход и выход решающего усилителя соединены через н. 3. контакт второго реле коммутации.
