УСТРОЙСТВО РЕГУЛИРОВАНИЯ НАГРУЗКИ ГОРНОЙ МАШИНЫ Советский патент 1973 года по МПК E21C29/00 G05D15/01 

1

Изобретение может быть использовано для регулирования нагрузки (мощности) привода угледобывающих и проходческих машин.

Известны устройства регулирования нагрузки горных машин, содержащие сервопривод подачи, релейный регулятор, датчики скорости подачи и нагрузки, элементы сравпен1 Я.

Дредлагаемое устройство отличается от изВестных тем, что к релейному регулятору через дополнительный элемент сравнения подключей мультивибратор с управляемой частотой колебаний, вход которого через ключ, включенный на выходе основного элемента сравнения, соединен с выходом датчика скорости подачи.

Это позволяет повысить надежность устройства iB работе.

На чертеже показана блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство регулирования «агруз.ки привода горной машйшы 1 содержит релейный регулятор 2, сервопривод подачи 3, датчик 4 средней скорости подачи, датчик 5 нагрузки и мультиви1братор 6 с управляемой частотой колебаний, входное на.пряжение на который подается через клЮЧ 7, управляемый выходным сигналом основного элемента сравнения 8, причем ВЫХОД .мультивибратора соединен со еходОМ релейного регулятора через дополнительный элемент сравнения 9.

Стабилизация нагрузки привода горной мащины осуществляется изменением скорости подачи. При работе машина находится иод действием .возмущающих воздействий, обусловленных (изменениями сопротивляемости массива резанию, длины тягового органа, услов1ий погрузки, затуплением инструмента и т. д. Поэтому коэффициент усилеиия системы регулирования изменяется в широких пределах. Для обеспечения требуемого качества процесса регулирования и иадежиости устройства режим его работы измеияется зависимости от отклоиения регулируемой величины и коэффииие1гга усилеиия системы.

В соответствии с ирипцииом регулирования скорость подачи в установившемся или близком к .нему режиме при постоянной нагрузке привода горной машины примерно обратно проиорциональна коэффиниепту усиления. Поэтому в устройстве для коррекции динамических свойств системы использован сигнал датчика скорости иодачи, величина которого тем больше, чем .меньше скорость подачи.

При .малых отклонениях регулируемой ве личины наиряжеиие датчи.ка 4 скорости иодается на вход мультивибратора 6 с управляемой частотой через открытый ключ 7. Частота на .выходе пропорциональна входному напряжению мультпв1юратора б, -которьи через дополнительный элемент сравнения 9

подключен к релейному регулятору. Система находится в режиме вибрационной линеаризации, обеспечивающем высокую точность регулирования.

Скорость исполнительного механизма сервопривода подачи обратно пропорциональна частоте входного сигнала. Поэтому при малой скорости подач;и (болышом коэффициенте усиления остальной части системы регулирования) обеспечивается меньший .коэффициент усиления сервопривода и наоборот.

В целом коэффициент усиления всей системы реГулирования при .малых отклонениях регулируемой 1величины поддерживается примерно постоянным во всем .диапазоне изменения возмущающих воздействий.

(При больших отклонениях регулируемой величины мультивибратор 6 включен, так как ключ 7 закрыт выходным сигналом основного элемента сравнения 8, и цепь корре.кции не влияет на работу устройства. Устройство регулирования в этом случае обладает свойствами релейной системы. При постоянной скорости исполиительного механизма сервопривода подачи длительность первого импульса на выходе релейного регулятора примерно пропорциональна отклонению регулируемой величины от заданного значения. Когда

это отклонение уменьшится до установленного значения, равного порогу срабатывания ключа 7, последний открывается и подключает цеиь коррекции.

Таким образом, устройство регулирования нагрузкн горных машин при больи1их отклонеиияр( ре:гулируемой 1велич:ины работает в релейном режиме, обеслечивающем Максимальное быстродействие, а нри малых - в режиме вибрационной лииеаризации с коррекцией динамических свойств по величине возмущающих воздействий, обеспечивающем аси.мптотическую устойчивость.

Предмет изобретения

Устройство регулирования нагрузки горной машины, содержащее сервопривод подачи, релейный регулятор, датчики скорости иодачи и нагрузки, элементы сра1внения, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства в работе, к релейному регулятору через дополнительный элемент сравнения подключен мультивибратор с управляемой частотой колебаний, вход которого через .ключ, Включенный на выходе основного элемента сравнения, соединен с выходом датчика скорости подачи.