I
Изобретение относится к области автоматического управления, предназначено для определения характеристик инерционных объектов и может быть использовано в системах контроля, идентификации, стабилизации и в самонастраивающихся системах.
Известен способ формирования сигиала ошибки идентификации с использованием обобщенной модели, ири котором выходной сигнал контролируемого объекта пропускают через подстраиваемый фильтр, а через другой подстраиваемый фильтр-входной сигнал объекта и сравнивают выходные сигналы обоих подстраиваемых фильтров.
Однако этот способ не обеспечивает высокой точности из-за использования пропорциональных умножителей, перемножающих сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам, на сигналы фильтров.
Цель изобретения - повыщенне точности формирования сигнала ощибки, упрощение и повыщение универсальности способа для применения его ири контроле как линейиых стащюиариых объектов с дробно-рациональными передаточными функциями, так и нестациопарных и некоторых нелинейных объектов, контролируемых как самостоятельно, так и в комплексе с известными звеньями.
Это достигается путем перемножения релейпого зондирующего сигнала на сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам, по результатам перемножения зондирующего сигнала на сигналы, соответствующие параметрам обратного звена дннамнческой системы, и релейному зондирующему сигиалу формируют управляющий сигиал динамической системы, результаты перемножения релейного зондирующего сигнала с сигналами, соответствующими параметрам прямого звена дннамической системы, совместно с релейным зондирующим сиг.налом и уиравляющим сигналом динамической системы используют для формирования подстраиваемого сигнала. Сигнал ощибки идентификации получается в результате вычитания из выходного сигнала динамической системы (получаемого при подаче на вход дпнамической системы управляющего сигнала) иодстраиваемого сигнала.
На чертеже представлена общая структурная схема, отображающая способ формирования сигнала ощибки идентификации динамических систем с оиератором
Ф,- ( +Ф1о)
( + Ф2о)-+.Фз, (1)
где Ф,,-, Ф2,-, , 2, ..., N; Фю, Ф2о, Фз - известиые, в общем случае нелинейные, нестационарные оиераторы; ai( . p.li, , 2, ..., Л, - неизвестные параметры, подлежащне онределению. Схема (см. чертеж) содержит: генератор 1 релейного зондирующего сигнала; релейные перемножители 2, задатчик 3 иодстраиваемых параметров, многомерный фильтр 4, описываемый уравнением f/3(0 2CDii t/u (/)+Oiof/o(0,(2) многомерный фильтр 5, описываемый уравнением/4(/),- Uzi (0+Ф20 о(/),(3) фильтр 6 с оператором -Фз, контролируемое звено 7 с оператором Ф1 (1); сумматор S; вычитающее устройство 9. На чертеже обозначено: Ub,, U ь,., Uь2, иbiN - сигналы, пронорциональиые параметрам соответственно ры, Рьлг, ai,i, сьлРелейный зондирующий сигнал с генератора / перемножают па подстраиваемые параметры, задаваемые блоком 3, с помощью релейных перемножителей. Одну часть сигналов /2,ь 2,2, Uz,. полученную в результате перемножения на сигналы, пропорциональные параметрам pi,, , 2, ..., Л , для обратного звена динамической системы, и релейный зондирующий сигпал f/o(0 с генератора / подают на входы многомерного фильтра 5, структура которого определяется уравнением (3). Выходной сигнал фильтра - управляющий сигнал подают на вход контролируемого звена 7 и на вход фильтра 6. Другая, оставщаяся часть f/ы, Ui,, результатов перемножеиня релейного сигнала на сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам аи, , 2, ..., Л , прямого звена динамической системы, и сам релейный зондирующий сигнал Uo(t) подают на второй многомерный фильтр 4, структура которого определяется уравнением (2). Сигнал с выхода фильтра 4 и сигнал с фильтра 6 в сумме дают подстраиваемый сигнал, который сравнивают с выходным сигналом контролируемого звена 7. Результатом этого сравнения является сигнал ощибки идентификации динамической системы. При точной подстройке подстрапваемых параметров сигнал ошибки идентификации е(0 равен нулю. Предмет изобретения Способ формирования сигнала ощибкп идентифпкацпп динамических систем, заключающийся в формировании сигналов, пропорциональных подстраиваемым параметрам, релейного зондирующего сигнала и сравнении выходного сигнала контролируемой динамической системы с подстраиваемым сигналом, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности формировапия сигнала ощибки, релейный зондирующий сигнал умножают на сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам, соответствующим параметрам прямого и обратного звеньев динамической системы, по сигналам, соответствующим параметрам обратного звена динамической системы, п релейному зондпрующему сигналу формируют управляющий спгнал динамической системы, который совместно с другими сигналамп, полученными в результате перемножения, н релейным зондирующим сигналом используют для формирования подстраиваемого сигнала.
