Система программного управления перемещением,например,двухкоординатного стола Советский патент 1975 года по МПК G05B19/18 

зан с управляющими входами Пс(скл10чатслей К1 и К2, выходы которых соединены соответственно с параллельным суммнрующим и последовательным вычитающим входами реверсивного счетчика 8. Схема сравнения 9 имеет вход Sf (путь торможевия). Переключатель К имеет входы Хт - (длина строки) и S - (ширина строки), переключатель К2 имеет входы ДХ, ДК (приращение координат). Схема сравнения / имеет параллельный зхоа Хт, реверсивный счетчик 2 - последовательный вход ДА . Формирователь 16 имеет вход R (шаг регистрации). Триггер 5 соединен по нулевому входу с выходом схемы «ЗАПРЕТ 6.

Сиетема работает следующим образол:.

Число Л ,„, определяющее величину горизонтальной «строчки в соответствии с фиг. 2, первоначально записывается в счетчике S, поступая одновременно на схему сравнения /. При этом триггер 5 находится в нулевом состоянии, а блок управления 10 включает исполнительный двигатель }} координаты X. Импу.тьсы перемещения ДА накан;п ваются в счетчике 2 и вычитаются из числа /У,„ в счетчике 8. Состояние счетчика 8 непрерывно контролируется схемой сравнения 9, а при достижении остатка счетчика 5, соответствующего пути торможения ST, в блоке управления 10 формируется сигнал торможения.

В момент отработки горизонтальной строчки (точка I на фиг. 2) одновременно в схеме сравнения / и ечетчике 8 формируются сигналы на переключение иодач. Однако благодаря работе схемы «ЗАПРЕТ 6 триггер 5 устанавливается в единичное состояние. В счетчике 8 записывается число S, а на последовательный вход счетчика 8 поступают импульсы ДК При подходе к точке II (ем. фиг. 2) аналогично формируется схемой сравнения 9 еигнал на торможение, а при полной отработке исполнительным двигателем 12 пути 5 счетчик 8 совместно с формирователем 7 формирует сигнал на установку триггера 5 в нулевое состояние. При этом начинает работать двигатель 1J координаты X, причем знак скорости, вырабатываемый блоком управления 10, противоположен тому, который был на участке О-I траектории сканирования.

Таким образом, общий для обоих каиало i X и Y дополнительный счетчик 8 и схема сравнения 9 обееиечнвают торможение двигателей 11 и 12. Кроме того, общий счетчик

8 позволяет подключпть к его параллельно.му выходу фор.мирователь образующих иа свое.м выходе импульсы в моменты прохождения столом точек сканирования в узлах координатной сетки с шагом R. Формирователь 1а

может представлять собой, например, сочетание цифровой схемы сравнения и ждущего мультивибратора.

предмет изобретения

Система програ.м.много управления перемещением, например, двухкоординатного стола, содержащая переключающие элементы, первый реверсивный счетчнк, иодключенный к первой схеме сравнения, и блок управления исполнительными двигателями, связанный через исполнительный двигатель по каждой координате с соответетвующим датчиком пе

ремещения, один из которых через реверсивный счетчик соединен со второй схемоГг сравнення, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы системы, в нес введены два формирователя импульсов, триггер и иоследовательно соединенные схема «ИЛИ, третий формирователь импульсов и схема «ЗАПРЕТ, выход которой соединен с нулевым входом триггера, е.т,иничр1ый вход которого нодключен к выходу третьего формирователя импульсов, а единичный выход- ко входу блока унравления исполнительными двигателями, один из входов которого соедипен с выходом первого реверсивного счетчггка, и ко входу переключающих элементов;

причем входы схемы «РГЛИ соединены с выходами второй схемы сравнения и второго реверсивного счетчика; датчики перемещения через одип пз переключающих элементов подключены к вычитающему входу первого

реверсивного счетчика, суммирующий вход, которого связан с выходом другого переключающего элемента, а рыходы - со входами первых двух формирователей импульсов, один из которых подключен к схеме

«ЗАПРЕТ.

К1 поел. дход(-)

.Г

Л

0.0

//

IL

Г/

Фи&.2