Устройство для формирования управляющих воздействий Советский патент 1975 года по МПК G01S9/02 B60K31/00 

1

Изобретение относится к автоматике и может использоваться для автоматического управления транспортными средствами, в частности для работы в составе командных систем управления подвижными объектами, например летательными аппаратами, морск рли судагж и т.д.

Известно устройство для формЕфования управляющих воздействи, содержащее последовательно соед1ще1шые блок для преобразования координат, блок для сглаяишания, вычислитель производных и блок для выработки комаьщы.

Однако известное устройство обладает недостаточно высокими точностью и быстродействием управления в условиях, когда не все команды управления принимаются аппаратурой на борту управляемого объекта, а также необходимостью достаточно частой выдачи команд на объект.

Целью изобретения является повышения точности и быстродействх-ш управления и сокращение количества сеансов связи радиопередатчика с объектами управления.

ДЕЯ этогоКустройство дополнительно введен блок для срормирования времен действия команд,состоящий из вычислителя путевого угла, входы которого сое|-дйНЕ 1С выходами вычислителя роизвод1ных, запоминающего устройства, вход которого соединен с выходом блока для выработки команды, и нел шейного преобразователя, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания, вычислителя производных, блока для выработки команды, вычислителя путевого угла и запоминающего устройства, а выходы - с входами радиопередатчика.

На чертеже приведена структурная электрическая схема устройства.

Устройство для форшфования управляющих воздействий содержит последовательно соединенные блок I для преобразования координат, блок для сглаживания 2, вьгчислитель нроизводных 3, блок 4 для выработки команды, другие входы которого соедршены с выходш/м блока для сглажившп-1Я 2. Кроме того, устройство содержит блок 5 для форшфования времен действия команд, состоящ1-1Й из вычислителя путевого угла 6, входы которого соед1шены с выходами вычислителя производных 3, запоминающего устройства 74 вход которого соединен с выходом блока 4 и нелинейного преобразователя 8, входы которого соединены с выходаьш блока для сглаж1шан1И 2, вычислителя производных 3, блока 4, вычислиI теля 6 и запоминающего устройства 7. НёГ чертеже показаны также ра,циолокационная стащия 9 и радиопередатчик 10, которые в устройство форшфования управ лягоп{их воздействий не входят, но участвуют в управлении подвижным объектом II причем выходы радиолокацио1шой станции соединены.с взводами, блока I для преобразования коорд1Ша;т, а входырадиопёредат чшса 10 соединены с выходами блока 4 и нелинейного преобразователя 8, Устройство для формирования управляв юирж воздеиствш работает следзпоищм обipaaoH. Радиолокационная станцйя 9 определяет полярные координаты а, р и D подвюкного управляемого объекта II, которые поступают в блок I для преобразования коордш-1ат, где вырабатываются маршрутные коорд1шаты х„ и ZM,поступающие в блок для сглаживания 2 для ослабления вредного влияния погрешностей измерения Сглаженные значения маршрутных координат х„и Z „ выходов блока для сглаживания 2 поступают в вычислитель производных 3 и в блок 4, кроме того, коор дината им соответствующая боковому отклоненшо объекта II от заданной траектории поступает в нелинейный преобразователь 8. i Производные от сглаже1шых значений маршрутных коорд1шат х,,, и z,,- вырабатываемые в вычислителе производных 3, ностзгаают в блок 4, в вычислитель путевого бив нелинейный пре образ ователь 8. В блоке 4 в соответств ш с при нятым законом управления формируется, t манда управления К, которая поступает в ра,циопередатчик 10, в запом11нающее уст:ройство 7 и в нелинейный преобразовател .,, В вычислителе путевого угла 6 по производным от сглаже цных значеншг маршрутных коорд1шат х и 2 определяетс величина путевого угла объекта if поступающая: в нелинешый преобразователь 8. В запоминающем устройстве 7 осуществляется запоминание команд управления Iна один период дискретности в выдаче радиопередатчиком ID команд, на объект I Это запоганенное значение предыдущей команды управления К, также поступает в нелинейны преобразователь 8. В нелинейном преобразователе 8 формируются время действия к команды К, передаваемой на объект II, время действия команды,равной нулю t , а также врвмя действия команды, равной по абсолютной величине и противоположной по знаку команде, передаваемой на объект Времена действия команд к -к передаются на объект II вместе с коман Юй управления К, Объект II управляется в соответствии с последними принятыми командой К и временами t, to и t-ц. Если другие команды и времена бор-т товой аппаратурой объекта II не принимаются, то он последовательно отрабатывает команду К1 К в течение времени л оманду Ка 0 в течение in и команду в течение затем выполняется команда, равная нулю. . Значение времен , t(, определлются так, что объект II при этом выходит на заданную траекторию за время, близкое к минюлально ВОЗМОЖНОМУ. Таким образом обеспечивается ква зиоптимальное по быстродействию уп- равяение меж.цу моментакм связи радио-1 передатчика 10 с объектом управления ИдВ том числе и при неприеме бортовой аппаратурой объекта II очередных команд управления,что повышает точ- ность и быстродействие управления и I позволяет увеличить период дискрегао-i сти в выдаче команд на объект II, а также период обзора радиолокационной станции 9, П р е д м е т и бретения Устройство для формирования управляющих воздействий, содержащее последавательно соед1шенныеблок для преобразования координат, блок для сглаживания, вычислитель производных и блок для выработки команды, отличающееся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия управления и сокращения количества сеансов связи радиопередатчика с объектами управления, в устройство введен блок для формирования времен действия команд, состоящий из вычислителя путевого утла, входы которого соединены с выходами вычислителя производных, запоминающего устройства, вход которого соединен с ВЫХОДОМ блока для выработки команды, и нелинешого преобразователя, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания, вычислителя цроизводных, блока для выработки команды, вычислителя путевого угла и запоминающего устройства, а выходы - с входами радиопередатчика.