Устройство для автоматизации поворота тракторного агрегата Советский патент 1977 года по МПК A01B69/04 

3

ние --только через дросселирующее отверстие. Для устранения избыточного давления масла служит предохраиительный клаиан 17 с регулировочным винтом 18.

Описанное устройство работает следующим образом.

Одновременно с подъемом орудия в транспортное положение путеизмерительное колесо 11 опускается па землю и начинает вращаться. Вращение передается через гибкий вал и редуктор 12 профильному диску 10, который через тяги 8 перемещает контакты 9 на требуемый угол а. При этом замыкаются средний неподвижный и правый подвижный контакты, левый гидроусилитель 5 срабатывает, отпуская планетарный тормоз 3. Затягиваиие остановочного тормоза 4, а вместе с тем и поворот трактора 1 в начальный период управляющего воздействия происходит более интенсивно, так как сначала выбираются зазоры и растягивается 6 в механизме обратной связи. В следующий период при увеличении угла орудие воздействует через демпфер 7 и систему тяг 8 на остановочный тормоз 4, растормаживая его. Поэтому поворот трактора 1 происходит пе с полной остановкой гусеницы, а плавно с частичным притормаживанием как при ручном вождении. Сравнительио быстрое пакоиление угла а в начальный период способствует быстрой ликвидации ошибки, а более медлениое накопление в иоследующий период уменьщает перерегулирование и амплитуду автоколебаиий системы, что увеличивает точность вол дения агрегата на иоворотиой полосе.

4

При выходе трактора из поворота на большой скорости и зиачительном угле а в иравом демпфере 7, работающем на растяжеиие, могут возииквуть перегрузки. Для устранения поломки излищки масла перепускаются через предохрапительпый клапан 15, который настраивается на соответствующее давление.

Изменение иостоянной времени и коэффициеита усиления обратной связи достигается

за счет изменеиия положения дросселирующей иглы 16 и жесткости пружины 6.

С введением гибкой корректирующей обратной связи достигается плавное движение трактора с частичным притормаживанием отстающей гусеницы ири любом заданном радиусе поворота и максимальном давлении масла в гидросистеме. Динамические нагрузки на трактор снижаются в несколько раз. Уменьшается амплитуда автоколебаний и соответственно увеличивается точность вождения агрегата на поворотной полосе.

Формула изобретения

Устройство для автоматизации поворота тракториого агрегата по авт. св. № 439260, отличающееся тем, что, с целью повышения точности поворота и уменьшения при

этом дииамических нагрузок на агрегат, оно снабжено гидравлическими демпферами одностороииего действия, соединенными с одной стороны посредством пружин с системой тяг, а с другой-механически с электрогидравлическими усилителями.

3i.

Piii.i

--