Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата Советский патент 1978 года по МПК A01B69/04 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ПОВОРОТА ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА К трактору 1 (см. фиг. 1) крепитс С тремя степенями свободы датчик 2 положения сельскохозяйственной машины (прицепное орудие ли самоустанав ливающийся дисковый нож для навесных агрегатов). Планетарный и остановочный тормоза сблокированы и приводятс в действие гидроусилителем 3. На конце штока гидроусилителяустановлен рычаг 4, который связан с пропор циональным золотником 5 и тягой б. На тяге имеется блок 7, через который перекинут тросик 8 с ограничителем 9 . Один конец тросика, пропущенный через узкую щель в пластине 10, закреплен на барабане 11, который соединен фрикционной муФтой 12 с вал задающего шагового двигателя 13 и спиральной пружиной 14. Другой конец тросика через систему блоков 15, рас положенных на кронштейне 16, крепитс к датчику 2. 1еханизм поворота трактора имеет идентичный электрогидравлический шаГОйый сервопривод для отключения пра вого борта. Импульсный датчик 17 ско рости состоит из нескольких зубчатых дисков 18 (см. фиг. 2), расположенных на валу заднего моста 19 трактора, бесконтактных индукционных чувствительных элементов 20, переключателя 21 и усилителя 22 мощности (см, фиг. 1), запитанного от аккумуляторной батареи 23 трактора. Усилитель мощности через блок 24 управления соединен с путеизмерительным шаговым двигателем 25, на валу которого закреплен программный диск 26, состоящий из наборного поля ламелей 27 и скольз.ящих контактов 28. К скользящим контактам подключен шаговый двигатель задающего устройства. Програм мный диск с наборным полем ламелей . позволяет выполнять пра восторонние повороты по индивидуальным программам Описанное устройство-, работает следующим образом., Получив сигнал на р.азворот от пос тороннего источника или от тракторис та, включается импуЛъ.еный датчик 17 скорости и соответствующая программа поворота. Синхронно скрро сти. .забегаю щей гусеницы начинает в.ращаться вал путеизмерительного шагового двигателя 25 с программным диском 26. Скользящие контакты 28 замыкают цепь- пита ния задающего шагового двига.теля -13 . Связанный с двигателембарабан 11 так же начинает вращаться синхронно скорости забегающей гусеницы и перемещает тросик 8. Так как датчик 2 связан с почвой, то вначале перемещаются блок 7 с тягой 6, рычаг 4 и золот ник 5. Под действием создавшегося избыточного давления масла перемещается на некоторое расстояние шток гидроусилителя 3, притормаживая гусёницу. .После этого датчик 2, отпуская противоположный конец тросика, изменяет свое положение относительно трактора. Нарасгание угла прекршдается, когда ограничитель 9, достигнув пластины 10, начнет препятствовать дальнейшему перемещению тросика. Вал электродвигателя продолжает вращаться;. удерживая с помощью фрикционной муфты 12 барабан и тросик в заданном положении. Если траектория поворота имеет точки перегиба, то согласно заданной программе происходит цереключение задающих шаговых электродвигателей. Вновь подключенный к питанию электро-двигатель перематывает тросик в против.оположную сторону, а отключенный электродвигатель не препятствует его освобождению. Незначительное усилие, создаваемое спиральной пружиной, сохраняет натянутое положение тросика при любом отклонении датчика курса. После завершения программы поворота диск останавливается, отключая питание от усилителя мощности и тяговых электродвигателей. При оптимально выбранном коэффициенте усиления, системы достигается устойчивый бёзавтоколебательный режим отслеживания угла ос с наивысшей точностью движения по заданной траектории. Формула изобретения Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата, включающее- датчик положения сельскохозяйственной машины, подключенный через.систему тяг к программному, -блоку управления механизмом поворота .- -программным диском, связанному.-эдектри-чес.ки,С гидроусилителями ме..эма:. :пов.ор&та -.трактора, о т л и ч-а .ющ ё-.е .С--я..тем, .;tjTo, с целью . увеличёнй-я-точности поворота трактора по заданной-программе и уменьшения динамических-Нагрузок-на него, оно снабжено задаюпазтм Шаговым двига- телем с фрикционной муфтой, связанным с одной стороны через систему тяг с датчиком положения .сельскохозяйствен-, .ной машины и с гидроусилителямимеханизма поворота трактора, а с другой связан электрически с программным блоком управления механизму поворота,-, программный блок снабжен шаговым д.вигателем с электронным блокон управления и связанным с ним импульсным датчиком скорости, а .последний установлен - на валу заднего моста траК тора. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство СССР № 439260, кл. Л 01 В 69/04, 27.11.72. 2.Авторское свидетельство СССР № 501690, кл. А 01 В 64/04, 03,12,73.