Следящая система Советский патент 1978 года по МПК G05B11/01 

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

ЫХОД которого через блок обратной связи одключен к обмотке возбуждения днигзтеля остоянного тока, один из входов безынерионного усилителя подключен к первому выхоу делителя напряжения, а второй вход соеинен с блоком обратной связи;гвторой выход 5 елиТеля напряжения через параллельно соединенные второй размыкающий контакт блока концевых выключателей и первый замыкающий контакт реле времени подсоединен к общей шине безынерционного усилителя и делителя напряжения, при этом вход делителя напряжения непосредственно, а реле времени через второй замыкающий контакт блока концевых выключателей подключены к источнику напряжения. На чертеже представлена упрощеная принципиальная схема предлагаемой следящей сие- 15 темы, поясняющая ее работу.

Система содержит объект регулирования 1 с блоком концевых выключателей 2, состоящим из кулачкового механизма К выключателя В и реле времени Р1, обмотка которого через выключатель В подключена к источнику напряжения 3, редуктор 4, исполнительный двигатель постоянного тока 5, датчик обратной связи 6, блок динамического торможения 7, блок управления 8, делитель напряжения 9, реле времени 10, блок обратной связи 11 и безынерци- 25 онный усилитель 12.

Вал двигателя 5 через редуктор 4 связан с объектом регулирования .1, блоком концевых выключателей 2 и датчиком обратной связи 6. Якорная обмотка двигателя 5 через первый „ размыкающий 1Р1 и первый замыкающий 2Р1 контакты реле Р1 блока концевых выключателей 2 подключена соответственно к выходу блока управления 8 и блоку динамическогр торможения 7, а вход блока управления 8 соединен с выходом датчика обратной связи 6. Вы- 35 ход безынерционного усилителя 12 через блок обратной связи 11 подключен к обмотке возбуждения двигателя 5. Один из входов безынерционного усилителя 12 подключен к первому выходу делителя напряжения 9, а второй вход соединен с блоком обратной связи П. Второй выход делителя напряжения 9 через параллельно соединенные второй размыкающий контакт 3PI блока концевых выключателей 2 и первый замыкающий контакт 1Р2 реле времени 10 подсоединен к общей щине 45 безынерционного усилителя 12 и делителя напряжения 9, при эточ вход делителя напряжения 9 непосредственно, а реле времени 10 через второй замыкаю1щий контакт 4Р1 блока концевых быключателей 2 подключен к источнику напряжения 3.

Следящая система работает следующим образок. При нахождейии объекта регулироваН1№Я t в рабочей зоне кулачек К блока концеBbfx выключателей 2 размыкает вЫ пючате-чь Б и обесточивает цепь реле Р1, прМ этом хон- 55 такты его 1PI и 3Pf замкнуты, а контакты 2Р1 и 4Р1 разомкнуты, цепь обмоширеле времени 10 контактом ФР обесточен, и его контакт IP2 разомкнут.

Управляющий си .нал, преобразЪванный в соответствии с законом управления, обеспечиваю-

щим устойчивость системы, и усиленный по напряжению и мощности, необходимых для управления исполнительным двигателем 5, с выхода блока управления 8, на вход которого поступает сигнал с датчика обратной связи 6. через размыкающий контакт 1PI реле Р1 блока концевых выключателей 2 поступает на якорную обмотку .двигателя 5, вал которого через редуктор 4 поворачивает датчик обратной связи б и приводит в движение объект регулирования I с кулачком К блока концевых выключателей 2. При этом блок динамического торможения 7 отключен от якорной цепи двигателя 5 замыкающим контактом 2Р1 реле Р1 блока концевых выключателей 2, а через обмотку возбуждения двигателя 5 течет номинальный ток возбуждения, который задается через безынерционный усилитель 12, сигналом с первого выхода делителя напряжения 9. Для уменьщения постоянной времени нарастания тока в обмотке возбуждения при коммутации безынерционный усилитель 12 охвачен отрицательной обратной связью по току в обмотке возбуждения. Сигнал, пропорциональный току в обмотке возбуждения снимается с блока обратной связи 11, и поступает на второй вход безынерционного усилителя 12. Сигнал, задающий ток в обмотке возбуждения двигателя 5, снимается с первого выхода делителя напряжения 9, подключенного к источнику напряжения 3, и поступает на первый вход безынерционного усилителя 12, при этом второй выход делителя напряжения 9 вторым размыкающим контактом ЗР1 реле Р1 блока концевых выключателей 2 подключен к общей щине безынерционного усилителя 12 и делителя напряжения 9. Величины сопротивлений резисторов Р1 и Р2 делителя напряжения 9 подбираются таким образом, чтобы обеспечить в обмотке возбуждения двигателя 5 номинальный ток возбуждения.

При подходе объекта регулирования I к предельным положениям кулачек К блока концевых выключателей 2 замыкает через выключатель В цепь обмотки реле Р1, при этом его контакты 1PI и ЗР1 размыкаются, а контакты 2Р1 и -4Р1 замыкаются. Контакт 4Р1, замыкаясь, подключает обмотку реле времени 10 к источнику напряжения 3. Одновременно якорная обмотка двигателя 5 отключается контактом 1Р1 реле Р1 от выхода блока управления 8 и подключается контактом 2PI реле Р1 блока квнцевых выключателей 2 к блоку динамического торможения 7, переводя двигатель 5 в режим динамического торможения. При этом контакт ЗР1 реле Р1 блока концевых выключателей 2 размыкаясь, отключает второй выход делителя напряжения 9 от общей шины, и сигнал на первом входе безынерционного усилителя 12 скачкообразно увеличивается, форсируя тем самым ток в обмотке возбуждения двигателя 5 в процессе торможения. Момент торможения двигателя возрастает, что приводит к уменьшению угл)ов торможения. После остановки двигателя срабатывает реле времени 1C и своим замыкаюш;им контактом IP2 подключает второй выход делителя напряжения 9 к

обшей ижне безынерционного усилителя 12 и делителя напряжения 9, уменьшая скачкообраз но сигнал на первом выходе делителя напряжения 9. в результате чего в обмотке возбуждения вновь установится номинальный ток возбуждения. Время срабатывания реле времени 10 выбирается с учетом необходимого времени торможения двигателя .5.

Применение следящей системы позволяет в 2-3 раза уменьшить углы торможения объекта регулирования в предельных положениях и расширить его рабочий диапазон.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая двигатель постоянного тока, вал которого через редуктор связан с объектом, датчиком обратной связи и блоком концевых выключателей, якорная обмотка через первый размыкающий и первый замыкающий контакты блока концевых выключателей подключена сооггветственно к блоку управления и блоку динамического торможения, а выход датчика -обратной связи подключен к входу блока управления, источник напряжения, отличающаяся тем, что, с целью расширения рабочей зоны системы, она содержит делитель напряжения, реле времени, блок обратной связи и безынерционный усилитель, выход которого через блок обратной связи подключен к обмотке возбуждения двигателя постоянного тока, один из входов безынерцконного усилителя подключен к первому выходу делителя напряжения, а второй вход соединен с блоком обратной связи, второй выход

делителя напряжения через параллельно соединенные второй размыкающий контакт блока концевых выключателей и Первый замыкающий контакт реле времени подсоединен к общей шине безынерцнонного усилителя и делителя нацряжения, при этом вход делителя напряжения

непосредственно, а реле времени через второй замыкающий контакт блока концевых выключателей подключены к источнику напряжения. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Вешеиевский С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе, М Энергия, 1967, с. 102-118.

2. Комар М. А. Основы электропривода и аппараты управления, М.,Энергия, 1968, с. 318-336.