Устройство для автоматического управления электроприводом Советский патент 1978 года по МПК H02P5/06 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

12 теля, которая Я1вл-яется объектом регулировалия для этОГО «онтура. Он является внешним по .отношению к первому. Третий контур в,кл1очает в себя регулятор 1 и датчик 2 скорО:Сти и двигатель 8. На входе регулятора каждого контура регулирования включены входные резисторы 9, 10, и и резисторы обратной связи 12, 13, 14, связаННые с выходами датчиков, соответствующих этому контуру регулирования. В цеии отрищательной обратной связи регулятора 3 тоКа последовательно включены два резистора 15 и 16, причем общая точка этих резисторов через третий резистор 17 соединена с щыхадом датчика 6 напряжения лреобраз:ователя, т. е. датчика ВНутрениего (первого) для этого регулятора контура регулирования, а через конденсатор 18 - с общей шиной регуляторов. Анало1гично включены резисторы 19 м 20 в цепи обратной связи регулятора 1 скорости (третий контур), для которого внутренним является второй «оитур регулирования тока, а их общая точка через резистор 21 соединена с выходом (датчика 4 тока якоря (внутренний контур) ,1 через конденсатор 22 - с общей щиной регуляторов. Принцип ра.боты устройства состоит в следующем. Выбор параметров регулятора внутреннего (первого) коитура, его оптимизация осуществляется аналогично известным системам иодчиненного регулирования. Аналогична известным устройствам и работа этого контура. Включение трех резисторов и жонденсатора в целях регулирования i-ro (начиная со второго) контур:ОВ обеспечивает введение на вход регулятора этого контура инерционных отрицательной обратной связи по выходному напряжению этого регулято-ра .и положительной по выходному сигналу датчика внутреннего для этого р егулятора контура регулирования. Если при этом выбрать параметры доцолйительных резисторов и конденсаторов из условия выполнения следующих соотнощ-евий:/1 Ki2 Ri3TO D D г (i-i)a ™ A/I - ; -f 1 oi; (:2 ()BX i3 и-иос .- индекс, обозйачающ-ий номер :кп н т V па D erv ли D о в а ни я; Rii, R-i2 - аапротивления резисторов е цепях обратной связи регуляторов; Ris - соиротивлевие резисторов, соединенных с общей точкой резисторов, включенных в цепь обратной связи регуляторов; Cj - емкость конденсатора i-ro контура;-RiBx - сопротивление входного резистора i-ro контура; гсс - сопротивление резистора, связанного с выходом датчика i-ro контура регулирования; Кго Toi - передаточный коэффициент и ностоянная времени перадаточной функции Wfo (р) объекта регулирования соответствующего контура; Kid - коэффициент усиления датчика этого контура, то передаточная функция замкнутой системы определяется зависимость) Wi,,((p W,(p).- П -W,,(,(p) где W,-p (р) - передаточная функция регулятора i-ro контура (п - количество контуров регулирования), которая совладает с передаточной функцией системы регулирования прототипа и потому имеет все его полол ;ительные свойства, однако не требует введения в каждом контуре регулирования двух дополнительных операционных усилителей, что упрощает устройство. Форму л а изобретен я я Устройство для автоматического управления электроприводом, выполненное по системе подчиненного регул,И|рования в 1виде каскадного соединения замкнутых контуров с регуляторами, ко входам которых подключены выходы датчиков соответствующих регулируемых величин, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с щелью упрощения «к-онструкции устройства, в цепи отрицательной обратной связи каждого из регуляторов всех контуров регулирования, KipoMe внутреннего, включены последовательно два резистора, общая точка которых через третий резистор соединена с датчиком регулируемой величины подчиненного ему контура и через конденсатор - с общей Шиной регуляторов. Источники инф,рмащии, принятые во внимание при экспертизе: 1. Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электроприводов. М., «Энергия, 1971, с. 123. 2. Авторское свидетельство № 527809, кл. Н 02 Р 5/06, 1975.