Устройство для компенсации помех Советский патент 1979 года по МПК G05B5/01 

1

Изобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления и быть использовано в системах управления подвижных объектов, содержащих нелинейные звенья типа «Насыщение и подверженных воздействию гармонических помех, и является усовершенствованием известного устройства, описанного в авторском свидетельстве Л 402855.

В основном изобретении но авторскому свидетельству № 402855 описано устройство для компенсации помех, содержащее усилитель с ограничением, суммирующий интегратор и релейный элемент с двумя нормально разомкнутыми и двумя нормально замкнутыми контактами, при этом вход релейного элемента соединен со усилителя с ограничением, первый нор.мально разомкнутый контакт включен между выходом усилителя с ограничением и первым входом суммирующего интегратора, второй нормально разомкнутый контакт включен между входом усилителя с ограничением и вторым входом суммирующего интегратора, первый нормально замкнутый контакт включен между выходом суммируюидего интегратора и его третьим входом, а второй нормально замкнутый контакт включен между входом усилителя с ограничением и выходом суммируюи1,его интегратора.

Компенсирующий сигнал в основном изобретении изменяется по заокну «затухающей экспоненты (разряд конденсатора иепи обратной связи суммирующего интегратора на активное сопротивление).

Недостаток основного изобретения состоит в том, что при увеличении частоты помехи су.ммирующий интегратор может не успеть полностью разрядиться к моменту очередкого ограничения периодической помехи. Этот остаточный заряд Л/ накапливается и ухудшает точность компенсации при изменении полярности полезной составляющей входного сигнала элемента с ограничением.

Уменьшение постоянной времени т разряда конденсатора С цепи обратной связи суммирующего интегратора может привести к тому, что остаточный заряд суммирующего интегратора из-за его неполноты разряда б}дет пренебрел имо мал.

Однако при этом уменьшается величина компенсирующего сигнала / в интервале времени разряда суммирующего интегратора, что тоже ухудшает точность компенсации эффекта ограничения помехи, так как при з меньшении величины компенсирующего сигнала уменьшается полезная составляющая выходного сигнала элемента с ограничением.

Целью ДОПО. ИНТСЛЫ 1И о |Г1об;НЧЧЧ1ГЯ

.ляс1ся повышение гпчищ-ги ьдлпичия-мь влияния ограничения помем i;;i ди::; х:г;че скис свойства систем aв;oмaг ilIec() о MIравлення.

Эта цель дос1 1гае1Чя тел;, чи) -л ViMpnii cine для i LOMHCUCaUiiii номех ;:(i airi i;jiei;г,, свидете;1Ьетв Л|Ь 402(S;i3 iiBi-;,i-:(j тииолии 1ЧЛ1)Н()е КЛе с :5а11а.1Дьик11111еч; па ,, iliU. OOMOlKa KC/lupolu Че|)г,; ;-()П; Hel; blii l)a,((Hiuiii i-ioirrak: подклю-.епа ко isxnду устройства, a замыкаюиип laiuiaKi п деоединен нараллельно KOiuUMieaTopv ryMvii;pyioHieio ннтсг)атора.

За счет подключения донолн)ггел; П01Ч) реле снимается cjCTaTOMHbin :и1ряд );оlueiu интегратора к моменту очередн:1го емраничения входного ,;: ;Л( i- Чраничением.

Электрическая схема предлагаемого yciройства приведена на фиг. 1; иа 2 ;ioка.;Л1ы эпюры сигналов, ноясняюшяе раooiy нрототина и нред.лагак мо :) vei |)i liic i ва. 1 омненеацн1г

Уетройетво содсрж1гг усилитель 1 с (Лраничением, суммирующи HiriL-rpaiop 2, рс;1ейиый элемент 3, урсннмН) с)аба1ыва л;я которого равен уровню с)гра1П чсния усил ;теля 1. входы 4, 5 усилителя с О1раииче1;|;ем 1, замыкающие 6, 7 и pa,iM;j:i4a OHb e 8, 9 контакты релейного элемента 3, рел: 1(1 е :5аиаздыванием па pi;;,iMbiKainie, ликчи, ерабатываиня которо;о ниже уровня oipiaиичення В, pa:iMbiKaioHuie 11 п :;;;x:bii ;:ii nuie 12 контакты реле К) с .а;а: д: ван1:ем на замыкание; конденсатор) 13 в ueii); oGpiaiП( евязи niiTerpaTopa 2, )езнетор М.

Устройство работает еледу:опи)М образом.

При достижении 5ходиым I у)4)авля1;;HUIM) сигналом Un:i , соетояпмм гп} а.чгебраической суммы полезного А е.н-иала и номехн sii)/, значения В (фиг. 2) ; момеит 0 сработает релейиык элемс-ит 3, KOTt) своими контактами осушествля -Т с,теду он1ую коммутацшо;

-- замыкаюишй коитакт 6 ii 7 подключает и вход усилителя е огралилклпсл 1 к входам еуммирующего питегр; го|); 2;

--- размыкающнй ко Г1ак1 8 |1аз|1ыьает

шуитирук)И1у1о обратную iHirerpaiopa;

- )азмыкаю1дий коитакт 9 оПчлючает

выход суммирующего интегратора ol ихода

5 )силителя е ограничением 1;

Суммирующий и ггегратор 2 иитчч11иру11 в течение времени от .о до i ргпиюстиый сигнал, ве.иттииа которого ()р 1ионал;,па ограничсиной чаети унравл1ЯК)ще() сигнала.

В момепт времени i- релейньи э;1смс1гг 3 отпускает:

- замыкающий ко)так1Д)1 и и 7 отключают выход и вход усилителя 1 с ограиичением от входов суммируюничч) интегратора 2;

,п а;оч1.1|п оп1а; Ь нод| лючаег м:.1ЛЛ (i Ы;| i 1 М1Ллл iea i; ip V : ч ре:пгг(;р IS;

зыход суммпру он1,ег( :итсграто)а ко вхо0 дч о уеил 1:т(1я 1 с ограничением.

Коидеиеа 1()р 13 ра:д)яжае1 с:я. Ги1Т1ал раз -Ал: ;-;vM:vMlpy iCjHiA I о ;il i el pa Iopa j (комиен ipyivJiiini riMiiii.ll r M MJf:)-. t ; e/1 ( ХОДИЫЛ1

игпалом f/i,x гплители 1 e ограпичеии1.М, ; Г|ььичая ср;-дичЛ .аачеЛ; ei (; млхе диого (,,..;:.. и комчепутруя Кл еал;ы : эффстт «забп; MS;., уеал I e:i: iior;; канала но.;iX(ji:.

()д -ак:: и ocjOiiHcni изоб)е;епии в момеит

/- i.:4v редно1о ирап1}Че1п:я номехи су :м11р К)ИП11 iop (j./Kei lie СН(-ть иолио;-;ы(; 1)аз:Н1д;| ьея. (3:1 ач очный ксмпе; еируioi:i.;ni сигнал / 1;ч-:.а неиолиоты ))азряда е; л1 Л;р или1:; интегратора х дн1ае точ(: пость 1 ом;дчи;л1пи л;); нзмепеиии иолиртОс;и io.-ic3i;(;: cue i аз.иипней А ч1рав,тя1() о сигнала (.;,;.

Л.и; ус I ранения казаи1К)ГО недостатка меоб,;д1:м(; ;)а.ряднч, KOinieiicaTCjp 13 сумN4;p ioHiei4J ып (.трат jpa 2 is момсН очеред:i /ro и1ра 1;|чення /v номехи.

(- Jioij И.П;О :: .111ит(.%П)Иом изоб сичл:и noHK.-Mi:4en(j 11 а р а Л ЛСД 1Л10 пелейиому э.1емент - i pc.ie К), noiopoe сраба jTiiBaeT

,; раньи;е 11елеГ.по1Ч) элемента, laK как его poiie:n, ерабагынае ограниДЧ1ИЯ В. IbnaiUii обмотки реле 10 ое дцеетз.;Я1|,;я 4eji;.i свои разл:ыкаюиик; коитак1тт 1, Пл:е10П1пе задержку па замыкание. П)и

- срабатывании осле О к()пде1 сатор 3 1)азря/кается с н(.)хкидью замьлчакзщих контак;оь 2. а с ломо1пь:о разм1 ;ка1оии1Х ко;1такi;: И реле П.; (jiiivci ae. В|)емя заде1)жки

замыкаи; Я размыкающих коитактов 11

.. 00,плие i;HTep;U,;a врсмепп 1асынхеиия (от 1( до 1|). Поэнму н)и замыкании размыка;он1Ил KOHTaK()ii 11 j)e,n 10 не с)абатывает, ia:-; как Ciirna,-; бдх i- это время значите.пию чиж; О1.)аничения В.

-, IexnnKo-jKOi ОМИЧ1, cKini эффект от ,1ьзоваиия пред,1а1аемого донолпи;е.-11)|1Ого и.зобрсчии;- зак,1ючается в т(.1М, 4;{j иоз1,1И1а(лся комненсации О;)аииче,;ия помех на ;,ипам1 чсекпе С130ЙС1чи| сиегем

1 азгом агиЧскеч {) хчравлеппя с ограниче4ue,iХетройетзо д.чя чомленсации помех по aisr. 1.45. ,j , о т ,1 и ч а 10 щ е е с vi тем. i г(). с и.е.1ь;-; .i(i;n.,nne;i;in точиоети ;чОмненсадип, Hk го З15е.кч1о доно;1НИ1е,1ЬИ()е pe,ie е заиаздыглшпем иа :-1а.м)лкаиие, обмотка KOiOpoio Через соосиенпьп )азмыка;он1ий KOHiaKT подключена к:; входу . етройства, а за ыка о:плй коптакг--иодсоединен пара,,ie,.ibn о ч()пденса Iopx с- : inp.опичО liHт(чч;а Ч)ра.

Г

to

Риг 2