Способ коррекции двухканальной следящей системы Советский патент 1979 года по МПК G05B11/00 

4 .,, .-..,......,, ,. , ...,., ..., . .. , Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при построении высокочастотных следящих сист&л, Известен способ коррекции двухканальной следящей системы, позволяющий уменьшить ошибки системы при обработке входного воздействия за счет использования корректирующих следящих систем 1, при котором производят добавление к сигналу производных от входного воздействия. Недостатком такого способа являет ся то, что он может быть, использован только для систем, работающих без шумов на входе. Наиболее близким к данному изобретению является способ коррекции следящей системы, при котором компенсация внутренних возмущений, в выходной координате следящей системы осуществ ляется путем вычитания сигналов .скорости на входе и выходе звена, являющегося источником возмущений, и дальнейшего использования этой разности при формировании сигнала управления 2. (Недостатками этого способа является то, что он применим только для одноканальных систем и обладает ограниченными возможностями компенсации ошибок. Целью изобретения является снижение оши.бки следящей системы, работающей в условиях входных шумов, за счет компенсации внутренних шумов грубого канала. Указанная цель достигается за счет Torg, что исполнительному элементу точного канала, задают дополнительное движение, пропорциональное разности скоростей изменения выходных координат грубого канала и его матейатической модели, причём управляющее воздействие на математическую модель задают в виде суммы сигналов ошибки грубого канала и интеграла от скорости изменения выходной координаты грубого канала. Известно, что ошибка отработки управляющего воздействия в двухканальной следшцей системе дЧц(р) определяется из следующего выражения (1) где вх управляющее воздействие, Фду- tP)- передаточная функция ошибки грубого канала, Фдт (Р)- передаточная функция схиибки точного канала. 3 6 При воздействии возмущений ошибка возрастает на величину (pVф(p)ф(pУ (2) Таким образом, ошибка отработки управляющего воздействия будет равна AЧ(p)fg(p)Фд(p) ( (3) Описываемый способ коррекции двухканальной следящей системы позволяет осуществить компенсацию ошибки, вызванной действием возмущений в грубом канале за счет осуществленная следующих операций. Измеряют скорость изменения выходной координаты грубого канала, осуществляют суммирование сигналов оишбки грубого канала и интеграла от скорости изменения.выходной координаты грубогб канала, что позволяет получить сигнал, пропорциональный входному сигналу. Д ИР х РФдг Р - возАл Р Фдг Р - (4) .:р-Р выхг Р -- вхФ Фг( (5) A,(pV4Vf(p) 4B(.4,(p1Ct,,(p .Чв,,(р).,()-,(р. (6) Таким образом, осуществляется восстановление входного сигнала, который затем подается в качестве управляющего воздействия на сист(ему, реайизую:щую желаемую передаточную функцию гру бого канала - его математическую модель, на выходе которой имеется сигнал . .ЬЫХАОП Р ВХ Р ФГ Р - (7) Далее производят вычитание из сигнала грубого канала рЧвь1Х т Р скорости изменения выходных координат математической модели грубого канала РЧ()Ф(Р) Р Вьиг Р -Р Р Фг Р Р«в11 Р Ч Р -P Bos/vv P Ar PbR B CP r P(8) 8 Таким образомj осуществляется выделение той части возмущающего воздействия, которая не отработана грубым каналом. Далее, исполнительному элементу точного канала задают дополнительное движение, пропорциональное разности скоростей изменения выходных координат грубого канала и его математической модели. Сшибка отработки системой основного сигнала с учетом возмущений ( V P V P iT Pf9) Из сравнения выражений (1) и (9) следует, что предлагаемый способ позволяет осуществить компенсацию возмущений без ухудшения качества системы по входному воздействию. Формула изобретения Способ коррекции двухканальной следящей системы, сосз оящей из грубого и точного каналов основанный на измерении скорости изменения выходной координаты Грубого канала, о т л и ч а ющ и и с я тем, что, с целью снижения ошибки следящей системы за счет компенсации внутренних шумов грубого канала, исполнительному элементу точного канала задают дополнитель,ное движение, пропорциональное разности скоростей изменения выходных координат грубогоканала и его математической модели, причем управляющее воздействие на модель задают в виде сумыаа сигналов ошибки грубого канала и интеграла .от скорости изменения выходной координаты грубого канала. Источники информации, принятые во. внимание при экспертизе 1.Новоселов Б, В. Проектирование квазиоптимальных следящих скст&я комбинированного регулирования , М., 1972, с. 49-50. 2.Санковский Е.А,, Сигалов Г, Г. Основы автсячатического управления. Кн. 2, 1968, с. 234.