Манипулирующее устройство Советский патент 1980 года по МПК B25J5/00 

. .. - -VM . , jv r .5-J Звездочки 6 и 7 снабжены двойными (со стороны каждого торца) коническими зубчатыми венцами 18 и 19, входящими в зацепление с иопарно симметричными коническими колесами 20, 21 и 22, 23, которые смонтированы на подшипниках в кронштейнах корпуса 5. С помощью шариковых шпоночных соединений 24 колеса 20, 21, 22 и 23 сопряжены с парными вертикальными валами 25, 26 и 27, 28, установленными на подшипниках в корпусе машины. Валы 25, 26, 27 и 28 кинематически связаны с центральными валами 14 и 15 посредством попарно симметричных конических зацеплений, образованных размешенными на них зубчатыми колесами 29-34. Зазоры между валами 14 и 15 и ступицами звездочек 6 и 7 подбираются достаточными для обеспечения свободного иеремещения корпуса 5 под нагрузкой, т. е. несколько большими упругих деформаций датчиков 12 и 13 и бруса 11, имеющих место при работе устройства. Работа манипулирующего устройства происходит в двух основных режимах: тянущем и толкающем. Поэтому с учетом того, что датчики 12 и 13 системы контроля сил дают показания только в режиме растяжения, суммарный вес вертикальноподвижного корпуса 5, звездочек 6 и 7, цепей 8 и 9, захвата 10 и бруса 11 подбирается равным или несколько большим величины требуемого толкающего усилия, а нуль шкалы отсчета индикаторного устройст (не показано), связанного с датчиками 12 и 13 системы контроля сил, устанавливается по положению его стрелки, соответствующему ненагруженному захвату 10. При вертикальных перемещениях пустота захвата 10 происходит лишь перераспределение длин рабочих и свободных ветвей обеих цепей 8 и 9, ведушее к перераспределению неуравновешенных масс относительно осей звездочек 6 и 7, но ввиду сохранения симметрии всех сил относительно точек подвеса бруса 11 и неизменности их суммарной величины, нриложенной к датчикам 12 и 13 системы контроля сил, никаких изменений в показаниях индикаторного устройства не происходит. Поскольку вращение валов редуктора 16 передается звездочкам 6 и 7 посредством попарно симметричных зацеплений венцов 18, 19 и колес 20-23, 29-34, то полностью исключается передача действующих 6 зацеплениях сил и опорных реакций на датчики 12 и 13 системы контроля сил, которые нагружены только суммарным весом частей устройства, размещенных на корпусе 5. Вследствие упругой деформации датчиков 12 и 13 системы контроля сил и бруса -11 корпус 5 смещен на некоторую величину вниз вдоль направляющих, образованных валами 25-28 и шариковыми шионочными

683587 соединениями 24, так, что зазор между валами 14, 15 и расточками в ступицах звездочек 6 и 7 не является равномерным. При приложении к движущемуся (или ненодвижному) захвату 10 тянущего усилия (веса топливной сборки, усилия срыва ц т. п.) происходит увеличение нагрузки на датчиках 12 и 13 системы контроля сил и брусе 11, их упругая деформация увеличивается, корцус 5 еще более смещается вниз вдоль шариковых шпоночных соединений 24 на валах 25-28, а стрелка индикаторного устройства отходит от нуля шкалы отсчета и показывает величину действующего на захват 10 усилия, при этом показание стрелки близко к фактической величине нагрузки на захвате 10, так как потери на трение качения в шпоночных соединениях 24 ничтожны сравнительно с действующими нагрузками и практически одинаковы при работе устройства «всухую и в среде теплоносителя. Толкающее усилие (например, усилие дожатия при постановке топливной сборки в реактор) вызывает уменьшение нагрузки на брусе 11 и датчиках 12 и 13 системы контроля сил вследствие достененного переноса веса подвижных частей, размешенных на корпусе 5, на нроталкиваемый объект. Упругая деформация датчиков 12 и 13 системы контроля сил и бруса 11 становится меньше, корпус 5 перемещается вдоль щариковых соединений 24 вверх, а стрелка индикаторного устройства отходит от нуля шкалы отсчета, но в направлении, противоположном ее движению в случае тянущего усилия на захвате 10. Таким образом, особенностью работы устройства является то, что в процессе нагружения захвата 10 кориус 5 плавно перемещается, следуя за нагрузкой, вдоль валов 25-28 на шариковых шпоночных соединениях 24 с ничтожными потерями на сопротивление (трение качения в шариках), что обуславливает повышение чувствительности (т. е. реакции на изменение величины полезной нагрузки) и точности работы системы контроля сил. В то же время шариковые шпоночные соединения 24 вне зависимости от того, имеется ли движение корнуса 5 и врашение валов 25-26, нагружены только чистым крутящим моментом, т. е. не оказывают возмущающих воздействий на подвеску датчиков 12 и 13 системы контроля сил. Формула изобретения Манипулирующее устройство перегрузочной машины для обслуживания ядерных реактороов, содержащее ведомые звездочки цепного привода перемещения захвата, кинематически связанные с редуктором и установленные в вертикально-подвижном корпусе, вывешенном относительно корпуса перегрузочной машины в плоскости передачи усилия на захват с помощью равноплечего бруса и датчиков системы контроля сил, отличающееся тем, что, с целью повыщения чувствительности системы контроля сил и обеспечения устойчивости ее рабочих характеристик, кинематическая связь ведомых звездочек с редуктором осуществлена с помощью попарно симметричных конических зацеплений, образованных блоками зубчатых колес и связанных между собой щариковыми щпоночнымн соединениями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2352513/08, кл. В 25J 5/00, 1976.

W

Фиг. 2