Манипулирующее устройство Советский патент 1983 года по МПК B25J5/00 

1

Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в перегрузочных машинах для обслуживания ядерных реакторов.

Известно манипулирующее устройство перегрузочной машины для обслуживания ядерных реакторов, содержаилее неподвижный корпус, внутри которого расположен привод перемещения захвата, выполненный в виде вертикально-подвижного корпуса, на котором смонтированы ведомые звездочки цепного привода, направляющая и датчик системы контроля сил, связывающий вертикально-подвижный корпус с неподвижным корпусом 1.

Недостатком известного устройства является то, что средства контроля сил на захвате не обеспечивают требуемую точность показаний и надежность работы всего манипулирующего устройства.

Целью изобретения является повышение точности и надежности

Эта цель достигается тем, что манипулирующее устройство снабжено поперечиной, двумя сильфонами и стаканом, причем датчик системы контроля сил размещен соосно направляющей, поперечина жестко

связана с этой направляющей, а два сильфона расположены симметрично относительно оси поперечины и связаны с торцами стакана.

На фиг. I показано манипулирующее.уст5 ройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Устройство содержит ведомые звездочки 1 и 2 цепного привода перемещения захвата 3, установленные в вертикально-под,д вижном корпусе 4, снабженном направляющей 5. В направляющей 5 соосно ей размещен стакан б, закрепленный на неподвижном корпусе 7 (перегрузочной мащины). Внутри стакана 6 расположен датчик 8 системы контроля сил, чувствительный эле15 мент 9 которого расположен на корпусе 7. Датчик 8 системы контроля сил снабжен неподвижно соединенной с направляющей

5поперечиной 10, проходящей через стакан

6с зазором. На поперечине 10 закреплены симметрично расположенные по обе ее сто20роны два сильфона 11 и 12. Сильфон II связан с верхним торцом стакана 6 через компенсатор 13. Сильфон 12 связан с нижним торцом стакана 6 с помощью резьбового соединения 14, которое позволяет плотно прижать без зазора фланец сильфона к торцу стакана. Необходимость установки компенсатора 13 объясняется следующим. При приложении к захвату 3 полезной нагрузки линейные вертикальные перемещения датчика 8 системы контроля сил за счет податливости чувствительного элемента 9 составляют десятые доли миллиметра. На эту же величину происходит перемещение сильфонов 11 и 12 в неподвижном стакане 6. При установке топливной сборки в канал реактора сильфон 12 растягивается, а сильфон 11 сжимается. При удалении топливной сборки из канала реактора сильфон 12 сжимается, а сильфон 11 растягивается. Перед установкой сильфонов необходимо предварительно поджать их на величину, несколько превышающую величину податливости чувствительного элемента 9, с тем, чтобы избежать их растяжения в процессе работы. Снабжение датчика 8 системы контроля сил двумя симметрично расположенными сильфонами 11 и 12 относительно поперечины 10 обеспечивает уравновешивание датчика 9 от внутреннего дав 1ения среды в корпусе 7 и исключает влияние этого давления на величину измеряемой нагрузки и обеспечивают стабильность ее измерения. Устройство работает следующим образом. При вращении звездочек 1 и 2 цепным приводом перемещается захват 3 с топливной сборкой (не показано) перегружаемого канала ядерного реактора. Нагрузка от захвата 3 через цепи, звездочки 1 и 2, корпус 4, направляющую 5, поперечину 10, датчик 8 передается на чувствительный элемент 9 системы контроля сил и связанную с ним вторичную систему (не показано), управляющую приводом перемещения захвата. При изменении силы сопротивления перемещению захвата 3 (в любую сторону) С топливной сборкой в процессе перегрузки канала ядерного реактора сильфоны II и 12 обеспечивают возможность осевого перемещения корпуса 4 и передачу контролируемого усилия от захвата 3 к чувствительному элементу 9. Могут быть использованы и другие различные варианты в отнощении формы, размеров и расположения отдельных элементов. Например, вертикально-подвижный корпус 4 может иметь несколько направляющих 5, и в каждой из них или в некоторых из них могут быть расположены предложенные датчики системы контроля сил, электрически соединенные-между собой. Технико-экономические преимущества предложенного устройства заключаются в повышении точности системы контроля сил и в обеспечении устойчивости ее рабочих характеристик. При этом отсутствуют вредные поперечные нагрузки на датчиках системы контроля сил, отсутствует искажающая информация о действительной нагрузке на захвате благодаря попарно симметричному выполнению элементов передачи усилия на захват. Формула изобретения Манипулирующее устройство перегрузочной мащины для обслуживания ядерных реакторов, содержащее неподвижный корпус, внутри которого расположен привод перемещения захвата, выполненный в виде вертикально-подвижного корпуса, на котором смонтированы ведомые звездочки цепного привода, направляющая и датчик системы контроля сил, связывающий верtикaльнo-пoдвижный корпус с неподвижным корпусом, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности и надежности, оно снабжено поперечиной, двумя сильфонами и стаканом, причем датчик системы контроля сил размещен соосно направляющей, поперечина жестко связана с этой направляющей, а два сильфона расположены симметрично относительно оси поперечины и связаны с торцами стакана. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 601155, кл. В 25 J 5/00, 1976.