Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 G05B13/02 

154) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области ма- нипуляторостроения и может быть использовано при создании манипуляторов с программным управлением. По основному авт. св. f 570482 известен манипулятор, содержащий мехакическую руку с шарнирно соединенными звеньями, силовой привод, блок задания программы, на механической руке установлены тормозные устройства, подключенные к блоку задания программы, каждое тормозное устройство выполнено в виде гидротормоза с золотниковым блоко кинематически связанным со смежными звеньями и серводвигателем, и устройства реверса силового привода. Известный манипулятор позволяет обе печивать высокую точность отработки заданной траектории. Однако из-за постоян- ства моментов силового привода , при раб те в широком диапазоне нагрузок и обслуживания значительных участков рабочего пространства, манипулятор имеет низкие динамические и энергетические характеристики. Целью изобретения является повышение динамических и энергетических характеристик манипулятора. Сущность изобретения заключается в том, что манипулятор содержит вычислительно-управляющий блок, входы которого соединены с соответствующими выходами блока задания программы, а выходы с соответствующими входами силового привода. На чертежр представлена функциональная схема предлагаемого манипулятора, где 1 - основание, 2 - механическая рука, 3 - силовой привод, 4 - тормозные устройства, 5 - блок задания программы, 6 - вычислительно-управляющи11 блок. Манипулятор работает следующим образом. При включенных двигателях силового привода 3 и заторможенных тормознмх устройствах 4 кинематические передачи звеньев руки 2 натянуты и манипулятор

370

подготовлен к работе, при этом зтичения моментов двигателей силового привода 3 установлены вычислительно-управляюши м блоком 6 в зависимости от конфигурации руки и внешних нагрузок. Поступление управляющих сигналов от блока 5 задания программы на тормозные устройства 4 приводит к их растормаживанию и затормаживанию в последовательностях, определяемых программой, В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов двигателей силового привода 3, Одновременно с этим вычислительно-управляющий блок 6 формирует сигналы управления моментами двигателей силового привода 3 в зависимости от законов изменения относительных координат звеньев руки 2 и величин внешних нагрузок на звеньях. Информация на вычислительно-управляющий блок 6 поступает от блока 5 задания программы и при необходимости от сенсорной системы манипулятора.

Согласованное изменение уровней моментов двигателей силового привода 3 обеспечивает необходимое изменение диапазона движущих моментов на звеньях руки 2 и

позволяет уменьшить выпелетае тепла в тормозных устройствах 4.

При реверсе какого-либо звена руки 2 вычислительно-управляющий блок 6 путем управления моментами двигателей силового привода 3 обеспечивает реверс движущего кюмента, приложенного к пан.ному звену.

Использование изобретения позволит существенно повысить динамические и энергетические характеристики манипулятора в процессе выполнения рабочих оперций, связанных с щироким изменением

.нагрузок и обслуживанием значительных участков рабочего пространства манипулятора.

Формула изобретения. Манипулятор по авт. св. № 570482, отличающийся тем, что, с целью повыщения динамических и энергетических характеристик, он содержит вычислительно-управляющий блок, входы которого соединены с соответствующими выходами блока задания программы, а выходы - с соответствующими входами силового привода.