Устройство для управления роботом- окрасчиком Советский патент 1980 года по МПК G05B15/02 G05B23/02 G05B19/406 B25J13/00 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНКЯ РОБОТОМ-OKPAC4FKOM

Изобретение относится к вычислительной технике и автоматике и может найти применение для управления роботами-окрасчиками пло ких, изделий произвольной конфигурации в раз в частности личных отраслях промышленности в кожевенной, автомобильной. Известно устройство, содержащее фотосчитывающий блок, блок запоминания и перемещени информации по площади кожи, блок управления подачей краски и блок управления движением краскораспылителя 11 . Недостаток устройства заключается в низкой надежности его работы. Наиболее близким техническим рещением к предлагаемому изобретению является устройство, содержащее осветитель, фотодатчики, блок индикации, блок управления приводом тюдачИ краски, последовательно соединенные злемент ИЛИ и регистр сдвига и последователь но соединенные датчик скорости транспортера и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам реверси iHoro коммутатора и блока управления приводом краскораспылителя 2J . Недостатком зтого устройства является то, что при случайном сбое одного из регистров или случайной записи единичной информации, хотя бы в один из регистров сдвига, зта случайная информация через время транспортного запаздывания сосчитывается коммутатором и соответственно неправильно отрабатывает блок управления подачи краски, что приведет к непрокращиванию в одной или нескольких зонах плоской детали или включению краскораспылителя в зонах, где отсутствует деталь, т.е. к перерасходу дорогостоящей краски. Цель изобретения - повыщение надежности работы устройства. Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно соедане1шые второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок памяти и пятый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второго регистра сдвига, третий вход - ко второму входу блока памяти, первому входу второго регистра сдвига и первому выходу коммутатора, а выход -,к первому входу блока индикации, второй вход ко- торого соединен с выходом третьего элемента И и первым входом блока управления приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора подключены к первым входам первых и вторых элементов И, а третий выход - ко второму входу регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фотодатчиков, а выходы - с входами элемента ИЛИ, выход которого подключен ко второму входу второго регистра сдвига, выход первого perufcTpa сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента г И, четвертого элемента И и вторых элементов

И, выходы которых ПОДКЛЮЧеНЬ ко вторым

входам блока управления приводом подачи краски. . .i ,

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит транспортер 1, плоскую деталь 2, блок 3 индикации, осветитель 4, фотодатчики5, датчик 6 скорости транспортера триггер 7, коммутатор 8, первые элементы 9 И, элемент 10 ИЛИ, первый регистр 11 сдвига, вторые элементы 12 И, блок 13 управления приводом подачи краски, краскораспылитель 14, блок 15 управления приводом краскораспылителя, блок 16 памяти, второй регистр 17 сдвига,, элемент 18 НЕ, третий элемент 19 И, четвертый элемент 20 И, пятый элемент 21 И, п-число

раэрядов коммутатора 8.

Устройство работает следующим образом. При прохождении плоской детали между фотодатчиками 5 и осветителем 4 через опреде- ленные интервалы по длине транспортера 1 с датчика 6 скорости поступают импульсы на триггер 7, на выходе которого они делятся на четные и нечетные. При поступлении нечетного сигнала с датчика 6 скорости на выходе триггера 7 (шина +) формируется сигнал, от которого включается в работу реверсивный коммутатор 8 и через блок 15 управления приводом краскораспылителя приводится в движение краскораспылитель 14. На выходах 1,2,..., п коммутатора 8 поочередно формируются импульсы, отчего синхронно и поочередно срабатывают элементы 9 и 12 И. Коммутатор 8 noctpbeH таким образом, что через некоторое время посл появления на выходах 1,2,...,п появляется сигнал на выходе п + 1. Каждьпи сигналом с выходой 1,2,..., п коммутатора 8 происходит запись информации в регистр И сДвига, а кажды сигналом с выхода п + 1 - сдвиг информации в регистре 11 сдвига, а каждым сигналом с выхода п + I - сдвиг информации в регистре . И сдвига на единицу вправо. С выхода (п+2) коммутатора 8 сигнал формируется только один раз И в конце цикла его работы, после чего коммутатор 8 переключается в работу в обрат744454

ом направлении триггером 7 от прихода втоого сигнала с датчика 6 скорости. При работе оммутатора 8 в обратном направлении сигналы на его выходах появляются в следующей очередности, сначала на выходе п, затем на выходе п - 1, ..., 2, 1. Сигналы на выходах (п + I) и (п 2) формируются так же, как и при работе коммутатора 8 в прямом направлении. За один цикл работы коммутатора 8 происходит поочередное считывание информации с фотодатчиков 5 о положении плоской фигуры, запись и сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига. За время цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещается поперек транспортера 1 из одного крайнего положения в другое, а с элем;ентов 12 И поочередно вьвдаются сигналы в блок 13 управления приводом подачи краски, если в данное время в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находится плоская деталь 2.

Управление движением краскораспылитедя 14 осуществляется блоком 15 управления, который переключает направление движения краскораспылителя 14 от сигналов с триггера 7. Таким образом, при работе коммутатора 8 в прямом направлении информация с площади детали с фотодатчиков 5 записывается в одном направлении и в том же направлении перемещается краскораспылитель 14 и происходит подключение к покраске соответствующих зчастков детали сигналами с блока 13 управления приводом подачи краски. При работе коммутатора 8 в обратном направлении запись информации о площади и покраске участков детали 2 осуществляется в обратном порядке.

Если в процессе записи информации о площади на выходе элемента 10 ИЛИ появ.1яется один или несколько импульсов, то они установят в единичное состояние первый разряд в контрольном регистре 17, а в конце каждого цикла работы коммутатора 8 сигналом с его выхода (п + 2).во втором регистре 17 сдвига происходит сдвиг записанной единицы вправо.

Емкость контрольного регистра, 17 равно (т - 1), где m -время задержки транспортного запаздывания детали от места считывания до места покраски, выраженное в единицах . длины (скорости) траспортера 1. Емкость регистра 11 сдвига равна (пт), где п - количество фотодатчиков 5 фотосчитьшающего блока (количество зон окраски).

При правильной работе регистра 11 сдвига и второго регистра 17 через (т - I) цикл работы коммутатора 8 на выходе второго регистра 17 появится единичный сигнал, открывающий элементы И 20 и 21 И,В т -ом цикле работы коммутатора 8 на выходе регистра 11 сдвига появляется один или несколько последовательных единичнйх сигналов, срабатыШГет четвертый элемент 20 И, отчего блок 16 памяти устанавливается в нулевое состояние, закрывающее пятый элемент 21 И по третьем входу. , Так как поочередно срабатывают соответств ющие элементы 12 И, отчего с помощью блок 13 управления приводом подачи краски включаются в работу краскораспылитель 14 в соответствующей зоне покраски. Сигналом с (п+2 выхода коммутатора 8 блок 10 памяти возвр щается в единичное состояние. При неправильной работе регистра И, например в котором была записана ложная единица, уже в (т-2) цикле работы коммутатора 8 на выходе третьего элемента 19 И появляется сигнал, включающий на время его действия подачу краски через блок 13 и указывающий неисправную работу регистра 11 сдвига. При ЛОЖНОЙ записи единицы во втором регистре 17 на его выходе появляется единичный сигнал раньше, чем на выходе регистра 11 сдвига, отчего открывается пятый элемент 21 И. В конце цикла работы коммутатора 8 сигнал с (п + 2) выхода коммутатора 8 проидет на выход пятого элемента 21 И, указывая неисправность второго регистра 17. Неисправности регистров 11 и 17 контролируются блоком 3 индикации. Применение изобретения позволит современно устранить неисправность устройства и тем самым повысить надежность его работы, что 1риводит к более качественной покраске деталей и сокращению расхода краски. Формула изобретения Устройство для управления роботом окрасчиком, содержащее осветитель, фото датчики, блок индикации,. блок управления , приводом подачи краски, последовательно соединенные элемент ИЛИ и первый регистр сдвига и последовательна соединенные датчик скорости транспортера и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам коммутатора и блока управления приводом краскораспылителя, отличающееся тем, что, целью повыщения надежности устройства, оно содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно .соединенные второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок памяти и пятый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второго регистра сдвига, третий вход - ко второму входу блока памяти, первому входу второго регистра сдвдаа и первому выходу коммутатора, а выход - к первому входу блока индикации, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И п первым входом блока управления приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора подключены к первым входам первых и вторых элементов И, а третий выход - ко второму входу первого регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фото датчиков, а выходы - с входами элемента ИЛИ выход которого подключен ко второму рходу второго регистра сдвига , выход первого регистра сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента И, четвертого элемента И и вторых элементов И, выходы которых подключены ко вторым входам блока управления приводом подачи краски. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 253291, кл. G 05 G 1/00, 1967. 2.Авторское свидетельство СССР N 491929, кл. G 05 В 15/02. 15.01.1975 (прототип).