Устройство для управления роботом-окрасчиком Советский патент 1986 года по МПК G05B15/02 

1254436

зобретение относится к робототехв8 на 11 да ту Ка то ни на ко оп на ля ан до ба на ко бл ко кр 2 ко

нике, в частности к устройствам для управления роботом - окрасчиком,

Цель изобретения - повьшение быстродействия устройства путем уменьше- ния времени на окраску изделий.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит транспортер 1 (позицией 2 обозначено изделие), лам- пу 3 подсвета, фотоСчитывающий блок 4, блок 5 управления подачей краски, блок 6 управления движением краскораспылителя, краскораспылитель 7, блок 8 регистров сдвига, коммутатор 9 опроса, элемент ИЛИ 10, элемент И 11, триггер 12, датчик 13 скорости транспортера, генератор 14 импульсов, делитель 15 частоты и ключ 16.

Устройство работает следующим об- разом.

В процессе движения на транспортере 1 изделие 2 попадает в зону чувствительности фотодатчико з фотосчитываю- щего блока 4. Сигналы от срабатываю- щих фотодатчиков поступают на соответствующие входы записи блока 8 регистров сдвига. Число регистров в блоке 8 равно числу фотодатчиков.

Датчик 13 скорости транспортера выра- 30 движение краскораспьшителя 7 произвобатывает тактовые импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости движения транспортера 1. С приходом каждого тактового импульса

40

на управляющий вход блока 8 регистров 35 делитель 15 частоты, т.е. импульсы сдвига в данном блоке осуществляется сдвиг содержимого всех регистров на один разряд вправо, а затем запись в мпадпше разряды регистров очередного кода фотодатчиков. Число разрядов в регистрах пропорционально расстоянию от зоны фотодатчиков до зоны окраски. Таким оОразом, когда изделие 2 подойдет к зоне окраски, информация о его конфигурации окажется в старших разрядах регистров блока 8.

45

низкой частоты. Движение краскораспылителя 7 замедляется до необходим скорости окраски и производится окраска изделия. Таким образом, в рез льтате ускоренного прохождения зоны без изделия сокращается общее время окраски.

Фор мула изобретени

Устройство для управления робото окрасчиком по авт.св. № 491929, от личающееся тем, что, с це лью повьшения быстродействия устрой ства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, де литель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генерат ра импульсов, третий вход - к выход коммутатора опроса, а выход - к чет вертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управления дви жением краскораспылителя.

Краскораспылитель 7 при отсутствии изделия 2 в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не движется непрерывно поперек транспортера, так как до тех пор, пока изделие не подойдет к зоне окраски, на выходе элемента ИЛИ 10 имеется О и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера не поступают на счетный вход триггера 12 и блок 6 управления движением краскораспылителя.

С появлением информации об изделии в виде 1 в старших разрядах блока 8 регистров сдвига и, следовательно, на входах элемента ИХШ 10 элемент И 11 открывается и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12. Каждый тактовый импульс изменяет состояние триггера 12, изменяя направление движения краскораспылителя 7 и направление опроса регистров сдвига коммутатора 9 .опроса. Направление опроса блока регист)ов сдвига 8 и направление движения краскораспылителя 7 согласованы. Коммутатор 9 опроса анализирует содержимое старших разрядов блока 8 регистров сдвига и вьфа- батывает управляющий сигнал лишь при наличии в них 1. Сигнал с выхода коммутатора В опроса поступает на блок 5 управления подачей краски, который включает или отключает подачу краски. Таким образом окраска изделия 2 производится только в пределах его контура..

В начале коммутатор 9 опроса и блок 6 через коммутатор 16 поступают импульсы высокой частоты с генератора 14. При этом опрос коммутатора 9 и

дятся с повышенной скоростью. При появлении 1 на выходе коммутатора 9 опроса на выходе ключа 16 коммутируются импульсы с генератора 14 через

делитель 15 частоты, т.е. импульсы

низкой частоты. Движение краскораспылителя 7 замедляется до необходимой скорости окраски и производится окраска изделия. Таким образом, в результате ускоренного прохождения зоны без изделия сокращается общее время окраски.

ор мула изобретения

Устройство для управления роботом- окрасчиком по авт.св. № 491929, отичающееся тем, что, с цеью повьшения быстродействия устройства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, делитель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов, третий вход - к выходу коммутатора опроса, а выход - к четвертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управления движением краскораспылителя.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании роботов-окрасчиков и является усовершенствованием изобретения по авт.св. № 491929/ Целью Изобретения является повьшение быстродействия устройства за счет уменьшения времени на окраску изделий. В устройство, содержащее транспортер, изделие, лампу подсвета, фотосчиты- вающий блок, блок управления подачей- краски, блок управления движением краскораспылителя, краскор аспыли- тель, блок регистров сдвига, коммутатор опроса, элементы ИЛИ, И, триггер, датчик скорости транспортера, введены генератор импульсов, делитель частоты, ключ с соответствующими функциональными связями; 1 ил. tc ел 4: 4 СС Од гч

Редактор Л.Пчелинская

Составитель Е.Политов

Техред И.Ходанич Корректор С.Черни

Заказ 4718/50Тираж 836Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений иоткрытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4