Устройство для управления подвижными объектами Советский патент 1980 года по МПК G11B5/48 

1

Изобретение относится к области техники программного управления движущимися объектами и предназначено для использования в системах автоматического управления, например, транспортными средствами.

Известны устройства для управления подвижными объектами, осуществляющие управление лишь по одной координате .

Такие устройства не обладают повыщенной точностью.

Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные соосно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, первая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вторая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и третьему входам элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу .

Недостатком известного устройства является невысокая точность наведения транспортного средства по двум координатам, вдоль которых размещен программоноситель, из-за возможных отклонений подвижного объекта от прямолинейных перемещений 2.

С целью повышения точности устройство

Ю содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента

15 и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы

20 которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.

На чертеже изображена схема устройства. Оно содержит магнитоноситель 1, головку записи 2, подвижный объект (на чертеже не показан) с закрепленными на нем однощелевыми головками воспроизведения 3, 4 и двухщелевой головкой воспроизведения 5, фазовые детекторы 6-8, пороговые

30 элементы 9-13, логические элементы НЕ

14-17, логический элемент И 18, исполнительный блок 19 и привод 20.

Устройство работает следующим образом.

Предварительно на носитель 1 наносятся магнитные метки с помощью стержневой записывающей головки 2. Конфигурация внещнего магнитного поля метки, а именно горизонтальная Нг и вертикальная Нв составляющие напряженности, измеренные вдоль осей координат X и Y, представлена на чертеже. При движении объекта, на котором расположен блок головок воспроизведения 3-5, в момент вхождения центра блока головок 3-5 в зону магнитной метки на их выходах появляются сигналы, которые через фазовый детектор 6 (с двухщелевой головки 5) и через фазовые детекторы 7 и 8 (с однощелевых головок 3 и 4 соответственно) поступают на пороговые элементы 9-13 и исполнительный блок 19. Управление осуществляется по двум координатам X R Y.

В момент совпадения центра блока головок 3-5 с центром магнитной метки сигналы головок 3, 4 не подаются, а на все входы логического элемента И 18 поступают импульсы, включающие этот элемент, который вырабатывает команду на точный останов подвижного объекта.

Предлагаемое устройствЪ обеспечивает высокую точность наведения подвижных объектов, например, кранов, кранов-штабелеров, каретки металлорежущего станка при раскрое листового проката и т. д.

Формула изобретения

Устройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные соосно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, первая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вторая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и третьему входам

элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу, отличающееся тем, что, с целью

повыщения точности устройства, оно содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения, установленную соосно с основной однощелевой головкой воспроизведения, и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через

третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР № 574758, кл. G ИВ 5/48, 1977.

2.Евтухов Ю. Г. и др. Применение магнитной записи для автоматического наведения крана при сборке. - Сб. «Научно-технический прогресс в технологии, механизации и автоматизации сборочных работ в мащиностроении. М., Машгцз, 1976, с. 73-

76.