Способ управления протезом руки Советский патент 1981 года по МПК A61F1/06 

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПРОТЕЗОМ РУКИ

Изобретение огносигся к медицинской технике, а именно, к протезам верхних ксжечносгей. Известен способ управления протезом руки с несколькими приводами посредством движения мышц, включающий коммутадшо приводов и пропфциональное управ ление ими. При осуществлении этого способа инвалид производит первое механическое движение, а после получения, например, вибротактильной информации о правильной установке силового коммутирующего элемента вторым механическим движением производит включение привода исполнительного механизма гфотеза .С ЦНедостатком данного способа является то, что инвалид управляет только поочередно каждой степенью свободы, что пред ставляет для него значительную трудност при ориентации в пространстве рабочей зоны и протеза, имеющего нескольких активных шарниров. Напряженность инвалида при этом велика, и управление протезом требует от него обременительной сосредоточенности. Цель изобретения - обеспечение возможности одновременного и независимого управления элементами протеза. Поставленная цель достигается тем, что управление осуществляют одновременно двумя гфнводами движением надплечья в пределах зоны его средней подвижности в вертикально-Сагиттальной плоскости за пределы зоны его средней подвижности. Кроме того, управление активным схватом кисти протеза осуществляют независимо от движения надплечья. Способ осуществляется следующим образом. Управление приводами активньЕХ шарни. ров протеза производят посредством плавных движений надплечья вдоль осей координат с центром в зоне его нейтрального положения, соответственно вперед-назад о го;эизонтали и вверх-вниз по вертикали. она этих движений охватьшается в преелах средней подвижности надплечьяд а в качестве датчика, регистрирующего эти движения, может быть использован датчик совмещенного контактно-потенциометрического типа. Переключение приводов усфавпяемых пар активных шарниров осуществл5пот ускоренны движением надппечья вдоль осей координат за пределы выбранных зон средней подвижности предплечья, обеспечивающей пропорцисжальное управление. При увеличении числа одновременно и независимо управляемых активных шарни ров управление, например, дополнительны ко всем парам активным схватом кисти осуществляют, путем сокращения мышечного канала, причем этот мышечный канал не Включается в управление выше указанных приводов. Использование способа обеспечивает упрощение действий инвалида при управлении протезом, имеющим несколько активныЛ ulapHHpoB. Время, связанное с переключениями; сокращается в 2 раза, время opHeHiiauKH кисти в рабочей зоне сокращается не менее чем в 1,5 раза, поскоЛы у при последовательной ориента ции звеньев невозможно достаточно точно установить кисть в заданной точке .без дополнительных корректировок поло784жения звеньев, связанных с дополнительными переключениями. Формула изобретени 1.Способ .управления протезом руки с несколькими приводами посредством движения мышц, включающий коммутацию приводов и пропорциональное управление ими, отличающий-С я тем, что, с целью обеспечения возможности одновременного и независимого управления элементами протеза управление осуществляют одновременно двумя приводами движением надплечья, в пределах зоны его средней подвижности в вертикальносагиттальной плоскости, а коммутацию приводов осуществляют перемещением надплечья в вертикально-сагиттальной плоскости за пределы зоны его средней подвижности. 2,Способ по п. 1, отличающий с я тем, что управление активным схватом кисти протеза осуществляют независимо от движения надплечья. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 326955, кл. А 61 Р 1/06, опублик. 1972.