Шарнир манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J17/00 

(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение отно.сится к манлйуляторороботостроению и может быть использовано в исполнительных и задающих органах манипуляторов и роботов-манипуляторов всех типов,

Известен шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья и привод .поступательного перемещения, смонтированный на предыдущем звене и связанный с последующим посредством, шарнирно-рычажного мехадизма (1.

Известный шарнир имеет сложную конструкцию.

Цель изобретения - упрощение конструкции шарнира.

Это достигается тем, что в шарнире, имеющем иривод поступательного перемещения, например, в виде корпуса с ползу.ном, последний шарнирно связан с двумя звеньями шарнир.но-рычажн-ого механизма, первое из которых шарнирно связано с последующим звеном, а второе шарнирно связано с этим же звеном посредством двуплечего рычага шарн-ирио-рычажного механизма, причем, двуплечий рычаг также шарнирно установлен на .предыдущем звене, а оси щарниров ползуна разнесены вдоль его .продольной оси.

Шарнир манипулятора содержит предыдущее (ведущее) звеио 1 и последующее

(ведомое) звено 2, ползун 3 привода линейного перемещения, корпус которого совмещен с корп)сом звена /. На ползуне 3 шарнирно, с разнесением осей шарниров

вдоль оси ползуна, закреплены звенья 4 и 5 шариирно-рычажного механизма, одно из звеньев 6 которого представляет собой двуплечий рычаг, шарнирно связанный со звеньями /, 2 и 5.

Шарнир манипулятора работает еледующим образом.

При поступательнОМ движении ползуна 3 вдоль .продольной оси ведущего звена J

ось шарнира одного звена 2, образующего вращательную пару со звеном 6, движется по дуге окрзжности, ось второго щариира, образующего вращательную пару со зве ном 4,- по кривой, при этом происходит

изгиб ведомого звена 2 относительно продольной оси ведущего звена }.

Подбирая соотношения длин звеньев шарнирно-рычажного механизма и величины ходов ползуна 3, можно воспроизвести характер движения звеньев / и 2, соответствующий характеру изгиба локтевого и плечевого суставов руки человека.

Шарнир манипулятора позволяет повысить точность .позиционирования подвиж3

«ык звеньев манипулятора при сохранении высокого коэффициента полезного действия -и простоте конструкции.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья и привод лоступательного перемещения, выполненный, например, в виде корпуса с ползуном, смонти ованного на предыдущем звене и связанного с последующим звеном шарнирно-рычал-сным механизмом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ползун привода поступатель4

ного перемещения шарк-ирно связан с двумя звеньями шаркирно-рычажного механизма, первое .из которых шарнирно связано с последующим звеном, а второе шармирно связано этим же звеном посредством двуплечего -рычага шарнирно-рычажного механизма, причем двуплечий рычаг шарнирно установлен на предыдущем звене, а оси .ползуна разнесены вдоль его продольной оси.

Источник информации, -принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР 15 Хо 5445Ф9, кл. В 25 J 17/QO, 197б.