Привод исполнительного органа манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

(54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАЦА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции приводов исполнительных органов манипуляторов. Известен привод исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус, силовой гидроцилиндр с демпферными устройствами IJ. Недостатком этого привода является низкая точность позиционирования исполнительного органа. Цель изобретения - увеличение точ ности позиционирования исполнительного органа манипулятора. Цель достигается тем, что привода снабжен направляющими и по меньшей мере двумя зажимными устройствами, причем гильза силового цилин дра установлена в корпусе с возможно стью осевого перемещения ее по направляющим корпуса. На чертеже изображен привод испол нительного органа манипулятора. Привод содержит корпус 1, напревляющие 2, гильзу 3 гидроцилиндра о передней торцовой крышкой 4 штока 5, зажимного устройства 6, фиксации гильзы гидроцилиндра, зажимного устройства 7, фиксации штока. Зажимные устройства 6 и 7 установлены в корпусе 1. Привод работает следующим образом. Подавая рабочую жидкость в одну из плоскостей гидроцилиндра, перемещают либо гильзу 3 гидроцилиндра, либо шток 5, в зависимости от того, какое зажимное устройство 6 или 7 включено. Зажимные , устройства б и .7 работают попеременно. Процесс позиционирования исполнительного органа манипулятора осуществляется в два этапа: позиционирование гильзы 3 гидроцилиндра без нагрузки и позиционирование штока 5 с нагрузкой. На первом этапе выставляют гильзу 3 гидроцилиндра таким образом, чтобы расположение внутренней поверхности передней торцовой крышки 4 соответствовало заданному положению исполнительного органа манипулятора. На втором этапе перемещают шток 5 до упора поршня в торцовую крышку 4 гидроцилиндра. Формула изобретения Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус, силовой гидроцилиндр с демпферными устройствами, отличающийся тем, что, с целью увеличения точности позиционирования исполнительного органа, корпус снабжен направляющими и по меньшей мере двумя зажимными устройствами, причем гильза силового

цилиндра установлена в корпусе с возможностью осевого перемещения его по, направляющим корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 503712, кл. В 25 J 9/00, 1974.

Г 2

//////////щ

X/ -III I III t

///////////////////Ж