Изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа.
Известен шагающий движитель транспортного средства, содержащий плоский лямбдообразный механизм Чебышева, состоящий из соединенного с приводом вращения кривошипа, шарнирно связанного с одним концом шатуна, который своей средней частью шарнирно прикреплен к качалке, шарнирно установленной на корпусе, а другой конец шатуна шарнирно соединен со средней частью двуплечего рычага, один конец которого шарнирно соединен с опорой, а другой - с дополнительной качалкой, шарнирно установленной на корпусе [1] .
Недостатками такого движителя являются малая профильная проходимость, малое время контакта опоры с грунтом за время цикла (коэффициент режима < 0,5) и неравномерность движения корпуса.
Целью изобретения является увеличение времени контакта опоры с грунтом за время цикла, повышение равномерности движения корпуса при равномерном вращении приводного вала и повышение профильной проходимости.
Указанная цель достигается тем, что шагающий движитель, содержащий кривошип, шарнирно связанный с одним концом шатуна, который своей средней частью шарнирно прикреплен к качалке, шарнирно установленной на корпусе, а другой конец шатуна шарнирно соединен со средней частью двуплечего рычага, один конец которого шарнирно соединен с опорой, а другой - с дополнительной качалкой, шарнирно установленной на корпусе, снабжен приводным кривошипом, жестко соединенным с приводом вращения, и тягой, шарнирно соединяющей его с кривошипом, выполненным в виде эксцентрика, размещенного в увеличенной цапфе корпуса, а шатун выполнен угловым.
Из условий наименьших габаритов движителя, относительной прямолинейности и наибольшей длины опорного участка, наибольшей высоты подъема опоры, увеличения времени контакта опоры с грунтом за время цикла и повышения равномерности движения корпуса определены следующие оптимальные соотношения размеров элементов движителя: относительная длина кривошипа 1, длина верхнего плеча шатуна 1,455, длина нижнего плеча шатуна и качалки по 1,355, длина дополнительной качалки 2,091, длина рычага 2,727, длина его участка между шарнирами соединения с дополнительной качалкой и шатуном 0,8, расстояние от оси кривошипа до оси качалки 1,233, дополнительной качалки 1,502, расстояние между осями качалки и дополнительной качалки 0,3836, угол между плечами шатуна равен 105о, ось дополнительной качалки расположена выше опорной части траектории на расстоянии 3,93, а ось кривошипа - ниже оси дополнительной качалки на расстоянии 0,9, длина приводного кривошипа 0,727, длина тяги 0,909, расстояние между осями вращения кривошипов 0,473, а угол между вертикальной осью кривошипа и линией, соединяющей оси вращения кривошипов, 12о.
Параметры элементов движителя влияют на траекторию следующим образом: увеличение длины кривошипа приводит к увеличению высоты подъема опоры, изменение длины плеч шатуна и качалки влияет на высоту подъема опоры и прямолинейность опорного участка, увеличение длины верхнего плеча шатуна по отношению к нижнему повышает симметричность левой и правой частей траектории опоры, угол между плечами шатуна влияет на форму траектории, при его увеличении происходит подъем периферийных участков и опускание средней части траектории, расстояние между осями дополнительной качалки, качалки и кривошипа влияет на прямолинейность и длину опорного участка, а также высоту подъема опоры, изменение длины дополнительной качалки и рычага влияет на форму траектории и длину прямолинейного участка, уменьшение длины приводного кривошипа по отношению к длине кривошипа приводит к увеличению скорости опоры на правом участке опорной траектории и уменьшению равномерности на всем участке, увеличение длины тяги приводит к увеличению равномерности на левом участке опорной траектории и участке опускания, расстояние между осями вращения кривошипов влияет на соотношение скоростей опоры на левом и правом участках траектории, угол отклонения приводного кривошипа (оси) влияет на соотношение скоростей опоры на участке опускания и опорном участке траектории.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемый движитель отличается тем, что снабжен приводным кривошипом, соединенным с приводом вращения, и тягой, шарнирно соединяющей его с кривошипом, а шатун выполнен угловым. Таким образом, движитель соответствует критерию "Новизна".
Сравнение заявляемого решения с прототипом и другими техническими решениями в этой области техники не позволило выявить в них признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа, что дает возможность сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия".
На чертеже показана кинематическая схема движителя.
Шагающий движитель содержит приводной кривошип 1, связанный с приводом вращения, тягу 2, шарнирно соединяющую его с кривошипом 3, выполненным в виде эксцентрика и шарнирно соединенным с угловым шатуном 4, средняя часть которого через качалку 5 шарнирно связана с корпусом. Свободный конец шатуна 4 шарнирно соединен со средней частью рычага 6, нижний конец которого шарнирно соединен с опорой, а верхний через дополнительную качалку 7 - с корпусом. Параметры элементов движителя приведены выше.
Шагающий движитель работает следующим образом. Приводной кривошип 1, вращаясь, через тягу 2 вращает кривошип 3, который через шатун 4, средняя часть которого принудительно движется по дуге окружности с радиусом, равным длине качалки 5, качает рычаг 6, нижний конец которого описывает замкнутую трапецеидальную траекторию. При равномерном вращении приводного кривошипа 1 нижний конец рычага 6 движется на опорном участке достаточно равномерно, причем опора находится в контакте с грунтом половину времени цикла, т. е. коэффициент режима равен 0,5.
Данная схема движителя позволяет при установке спаренных движителей, работающих в противофазе, обеспечить постоянный контакт с грунтом и непрерывное равномерное движение корпуса. (56) Авторское свидетельство СССР N 1519099, кл. B 62 D 57/02, 1988.
название | год | авторы | номер документа |
---|---|---|---|
ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА | 1991 |
|
RU2009938C1 |
ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА | 1991 |
|
RU2009939C1 |
МОСТОВОЙ ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ | 2011 |
|
RU2501703C2 |
ТРАНСПОРТНО-ПЕРЕГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО И ГРУЗОПОДЪЕМНЫЙ МЕХАНИЗМ К НЕМУ | 1991 |
|
RU2009968C1 |
ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО | 1991 |
|
RU2009937C1 |
Колесно-шагающий движитель транспортного средства | 2024 |
|
RU2824228C1 |
РЫЧАЖНЫЙ ПРЯМОЛИНЕЙНО НАПРАВЛЯЮЩИЙ МЕХАНИЗМ НОГИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА | 2008 |
|
RU2402450C2 |
ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА | 1988 |
|
RU1519099C |
Движитель, шагающий колесными опорами | 2020 |
|
RU2763058C1 |
ШАГАЮЩАЯ ОПОРА | 1992 |
|
RU2067941C1 |
Изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа. Сущность изобретения: шагающий движитель содержит приводной кривошип 1 и тягу 2, шарнирно соединяющую его с кривошипом 3. Последний шарнирно соединен с шатуном 4, средняя часть которого через качалку 5 шарнирно связана с корпусом. Свободный конец шатуна 4 шарнирно соединен со средней частью рычага 6, нижний конец которого шарнирно соединен с опорой, а верхний через дополнительную качалку 7 - с корпусом. При равномерном вращении приводного кривошипа 1 нижний конец рычага 6 равномерно движется по опорному участку траектории, причем находится в контакте с грунтом половину времени цикла. 1 з. п. ф-лы, 1 ил.
Авторы
Даты
1994-03-30—Публикация
1991-07-01—Подача