СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ И СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ Российский патент 1994 года по МПК G05B11/28 

Изобретение относится к технической кибернетике, в частности к технике релейно-импульсного регулирования.

Известен способ автоматического регулирования, совмещающий трехпозиционное регулирование в области "больших" рассогласований и импульсное регулирование при "малых" рассогласованиях, основанный на непрерывном сравнении величины сигнала, получаемого на выходе времязадающего фильтра, на вход которого подается значение сигнала ошибки регулирования, с величиной зоны нечувствительности трехпозиционного релейного элемента. При этом характеристики времязадающего фильтра изменяются скачком после истечения заранее установленного промежутка времени с момента включения трехпозиционного релейного элемента в сторону уменьшения входного сигнала времязадающего фильтра. Данный способ позволяет совместить в регулирующих устройствах позиционных систем программного управления основные преимущества Ч-ШИМ 2-го рода при "больших" программно-задающих воздействиях и Ч-ШИМ 1-го рода при "малых" программно-задающих воздействиях. Однако применение данного способа в системах программного управления приводит к низкой точности отработки рассогласований и большому числу настраиваемых параметров.

Наиболее близким к изобретению по техническому существу и достигаемому положительному эффекту является способ автоматического регулирования, совмещающий трехпозиционное непрерывное регулирование и импульсное регулирование в зоне нечувствительности трехпозиционного регулирования, основанный на квантовании зоны нечувствительности трехпозиционного регулирования на заданное число уровней и формировании одиночного импульса длительностью, зависящей от величины ошибки регулирования, при переходе сигналом ошибки квантованного уровня. Одиночный импульс формиpуют при каждом переходе квантованного уровня, а длительность зависит от знака производной ошибки регулирования.

В данном способе реализуются основные преимущества частотно-широтно-импульсной модуляции 2-го рода при "больших" рассогласованиях и частотно-широтно-импульсной модуляции 1-го рода при "малых" рассогласованиях. В зоне нечувствительности трехпозиционного регулирования длительность пауз (длительность периода) между импульсными управляющими воздействиями является функцией как от величины ошибки регулирования, так и от знака скорости ее изменения. Однако, если скорость изменения ошибки регулиpования равна нулю, то длительность паузы длится бесконечно долго независимо от значения величины рассогласования. Данное состояние в системах программного позиционирования может продолжаться неопределенно долгое время, так как отработка программно-задающих воздействий с использованием настоящего способа автоматического регулирования может привести к потере информации о положении позиционируемого объекта управления и, как следствие, к понижению точности регулирования при отработке программных воздействий. Кроме того, установка длительности импульса на заданном числе уровней изменения ошибки регулирования, используя информацию о знаке изменения ее производной, предполагает знание динамических свойств конкретного объекта регулирования, а также характеристик отрабатываемых программно-задающих воздействий. Таким образом, согласно данному способу автоматического регулирования в системе управления должна быть априорно выбрана длительность импульса для каждого уровня, число которых необходимо также определить. В большинстве практических случаев для систем автоматического регулирования точно выполнить описанные выше условия невозможно. В дополнение к этим недостаткам величина длительности импульса накладывает ограничение на число уровней квантования зоны нечувствительности трехпозицоинного регулирования. Следовательно, для каждой конкретной системы управления, использующей данный способ регулирования, существует ограничение на минимально допустимый шаг квантования по уровню. Поэтому этот шаг должен быть таким, чтобы при заранее известном наиболее быстром изменение ошибки регулирования время прохождения соответствующего шага квантования по уровню было больше длительности импульса, формиpуемого на данном уровне ошибки регулирования, так как в противном случае формируемые импульсы на соседних уровнях могут сливаться (накладываться), что приводит к потере части управляющего воздействия, а именно части, определяемой временем наложения импульсов. Описанный эффект объясняет низкие свойства (динамические свойства) данного способа автоматического регулирования и соответственно низкую динамическую точность регулирования, так как допустимое число уровней квантования всегда ограничено. Следовательно, динамическая и статическая точность систем автоматического регулирования, использующих данный способ, не может быть высокой. Она ограничена минимально допустимым шагом квантования по уровню зоны нечувствительности трехпозиционного регулирования. Кроме отмеченных недостатков, применение данного способа автоматического регулирования (так же, как и аналога) в позиционных системах программного управления отличается сложностью проведения наладочных работ, обусловленной необходимостью детального исследования динамических процессов, происходящих при различных программно-задающих воздействиях, при большом (как правило, не менее трех) числе варьируемых параметров настройки регулирующих устройств, реализующих эти способы. В итоге, описанные выше недостатки приводят к низкой точности отработки задающих воздействий в системах управления, использующих данные способы автоматического регулирования.

Наиболее близким техническим решением к заявляемому устройству является устройство импульсного регулирования с опережающим элементом, содержащее блок сравнения, вход которого соединен с выходом объекта управления, а выход - с выходом детектора полярности и через блок определения модуля с входами первого и второго релейных элементов, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам формиpователя паузы, формирователь управляющего воздействия, первый, второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым выходами формиpователя паузы, пятый выход соединен с выходом второго релейного элемента, второй вход - с выходом детектора полярности, причем выход формирователя управляющего воздействия соединен с входом исполнительного механизма, подключенного к объекту, а третий вход формирователя паузы соединен с выходом блока определения модуля, при этом формиpователь паузы содержит триггер, прямой вход которого соединен с первыми входами формирователя паузы, первого и второго элементов И, с первым выходом формирователя паузы и с управляющим входом первого ключа, информационный вход которого соединен с третьим входом формирователя паузы, а выход через интегратор - с входом нуль-органа, выход которого соединен с четвертым выходом формирователя паузы, в обратную связь интегратора включены параллельно цепи, состоящие из второго ключа, последовательно соединенных третьего ключа и первого резистора и последовательно соединенных четвертого ключа и второго резистора, инверсный вход триггера через первый формирователь импульсов подключен к второму входу формирователя паузы, а выход - к его третьему выходу и к управляющему входу второго ключа, второй выход формирователя паузы соединен с вторыми входами первого и второго элементов И, выходы которых соединены с управляющими входами соответственно третьего и четвертого ключей, формиpователь управляющего воздействия содержит элемент ИЛИ, выход которого соединен с выходом формирователя управляющего воздействия, а входы - с выходами соответственно третьего, четвертого, пятого элементов И и второго формирователя импульсов, вход которого соединен с выходом шестого элемента И, первый вход формирователя управляющего воздействия соединен с первыми входами третьего и четвертого элементов И, второй вход - с вторыми входами третьего, четвертого и с первыми входами пятого и шестого элементов И, третий вход - с третьим входом третьего и с вторым входом пятого элементов И, четвертый вход - с четвертым входом третьего и с третьим входом пятого элементов И, пятый вход - с вторым входом шестого элемента И.

Однако это устройство также имеет низкую точность программного перемещения объекта управления, так как длительность управляющих воздействий фиксирована и функционально не связана с ошибкой регулирования.

Целью изобретения является повышение статической и динамической точности позиционирования исполнительных механизмов систем автоматического регулирования при отработке ступенчатых программно-задающих воздействий.

Цель достигается тем, что по способу автоматического регулирования при формировании импульсной последовательности из амплитуды сигнала рассогласования в зоне нечувствительности регулятора измеряют амплитуду сигнала рассогласования в интервалы времени, сформированные прямо пропорционально интегральному значению ее предшествующей нормированной амплитуды, при этом длительность импульса от начала каждого из полученных интервалов формируется как интегральное значение квадрата предшествующей величины нормированной амплитуды сигнала рассогласования, а полярность - как знак разности между текущим значением амплитуды рассогласования.

Цель достигается тем, что в системе, содержащей блок сравнения, вход которого соединен с выходом объекта, а выход - с входом детектора полярности и через блок определения модуля с входами первого и второго релейных элементов, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам формирователя паузы, который содержит первый элемент И, триггер, первый формирователь импульсов, управляемый ключ, причем первый и второй выходы формирователя паузы соединены соответственно с третьим и четвертым входами формирователя управляющих воздействий, который содержит второй, третий, четвертый и пятый элементы И, первый элемент ИЛИ и второй формирователь импульсов, первый и второй входы формирователя управляющих воздействий соединены соответственно с выходом детектора полярности и с выходом первого релейного элемента, а выход формирователя управляющих воздействий соединен с входом исполнительного механизма, подключенного к объекту, третий вход формирователя паузы соединен с выходом блока определения модуля, с целью повышения точности регулирования в формирователь паузы введены три блока выборки-хранения, три сумматора и источник стабильного напряжения, а в формирователь управляющих воздействий введены второй элемент ИЛИ, третий и четвертый релейные элементы, при этом вывод четвертого релейного элемента соединен с выходом формирователя управляющих воздействий, а первый и второй входы четвертого релейного элемента соединены соответственно с первым и вторым элементами ИЛИ, первые и вторые входы которых соединены соответственно с выходами второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, первый вход второго элемента И соединен с инвертирующим входом третьего элемента И, а второй вход - с вторым входом третьего элемента И, входы второго элемента И соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя управляющих воздействий, третий вход которого через второй формирователь импульсов соединен с первыми входами четвертого и пятого элементов И, инверсный вход четвертого элемента И соединен с вторым входом пятого элемента И, который через третий релейный элемент соединен с четвертым входом формирователя управляющих воздействий, первый выход формирователя паузы соединен через управляемый ключ с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с соответствующим входом первого сумматора и с выходом источника стабильных напряжений, вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены соответственно с выходами первого, второго и третьего блоков выборки-хранения, управляющие входы которых соединены с выходами триггера, счетный вход которого соединен с третьим входом первого элемента И и выходом первого формирователя импульсов, вход которого соединен с выходом первого сумматора, управляющий вход ключа соединен с выходом первого элемента И, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя паузы, третий, четвертый и пятый входы которого соединены соответственно с входами первого, второго и третьего блоков выборки-хранения, четвертый вход формирователя паузы соединен через блок возведения в квадрат с выходом блока сравнения, а пятый вход - непосредственно с выходом блока сравнения и с инвертирующим входом третьего сумматора.

Новым в предлагаемом способе является следующее.

Измеряют амплитуду сигнала рассогласования в интервалы времени, сформированные прямо пропорционально интегральному значению ее предшествующей нормированной амплитуды. Устанавливают длительность импульса управляющего воздействия от начала каждого из полученных временных интервалов как интегральное значение квадрата предшествующей величины нормированной амплитуды сигнала рассогласования. Определяют полярность управляющих воздействий путем непрерывного контроля изменения знака разности между текущим значением амплитуды рассогласования в данном периоде и ее значением в предшествующем периоде. Число квантованных уровней в зоне нечувствительности регулятора не задается, а определяется в процессе регулирования согласно предлагаемому способу. Квантованию подвергается не величина зоны нечувствительности регулятора, а время, в течение которого ошибки находится в зоне нечувствительности.

Данных признаков в других технических решениях не обнаружено, поэтому предложенный способ соответствует критерию "существенные отличия".

Новым в предлагаемой системе для осуществления предложенного способа является следующее.

Введены в формирователь паузы три синхронных детектора, три сумматора и источник стабильного напряжения, а в формирователь управляющих воздействий второй элемент ИЛИ, третий и четвертый релейные элементы, при этом выход четвертого релейного элемента соединен с выходом формирователя управляющих воздействий, а первый и второй входы четвертого релейного элемента соединены соответственно с первым и вторым элементами ИЛИ, первые и вторые входы которых соединены, соответственно с выходами второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, первый вход второго элемента И соединен с инвертирующим входом третьего элемента И, а второй вход - с вторым входом третьего элемента И, входы второго элемента И соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя управляющих воздействий, третий вход которого через второй формирователь импульсов соединен с первыми входами четвертого и пятого элементов И, инверсный вход четвертого элемента И соединен с вторым входом пятого элемента И, который через третий релейный элемент соединен с четвертым входом формирователя управляющих воздействий, первый выход формирователя паузы соединен через управляемый ключ с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с соответствующим входом первого сумматора и с выходом источника стабильных напряжений, вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены, соответственно с выходами первого, второго и третьего синхронных детекторов, управляющие входы которых соединены с выходами триггера, счетный вход которого соединен с третьим входом первого элемента И и выходом первого формирователя импульсов, вход которого соединен с выходом первого сумматора, управляющий вход ключа соединен с выходом первого элемента И, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя паузы, третий, четвертый и пятый входы которого соединены соответственно с входами первого, второго и третьего синхронных детекторов, четвертый вход формирователя паузы соединен через блок возведения в квадрат с выходом блока сравнения, а пятый вход - непосредственно с выходом блока сравнения с инвертирующим входом третьего сумматора.

Данных признаков в других технических решениях не обнаружено, поэтому предложенное устройство соответствует критерию "существенные отличия".

На чертеже приведена блок-схема системы.

Система содержит блок 1 сравнения, блок 2 определения модуля, детектор 3 полярности, релейные элементы 4, 5, 22 и 23, блок 6 возведения в квадрат, объект 7, элементы И 8, 19, 20, 26 и 27, триггер 9, блоки выборки-хранения 10, 11 и 12, формирователи импульсов 13 и 21 импульсов, источник 14 эталонных напряжений, сумматоры 15, 16 и 17, ключ 18, элементы 4 ИЛИ 24 и 25, исполнительный механизм 28.

Система работает следующим образом.

В установившемся режиме при отсутствии возмущений (сигнал рассогласования, поступающий с блока 2 определения модуля, не превышает зоны нечувствительности релейного элемента 4) определяющим является воздействие цепочки, состоящей из релейного элемента 5, элемента И 8, ключа 18, формирователя 21 импульсов, причем длительность периода регулирования устанавливается прямо пропорционально интегральному значению нормированной амплитуды сигнала рассогласования, сформированного на предшествующем периоде регулирования.

Длительность периода регулирования определяется на основе интегральной оценки от изменения абсолютного значения ошибки регулирования за предшествующий интервал (период) управления. Так, с блока 10 выборки-хранения поступает напряжение
U_i= , где e(t) - текущее значение нормированного сигнала ошибки регулирования, например, | e(t)| = | ε(t)| /Δ; ε (t) - текущее значение сигнала ошибки регулирования, поступающее с блока 1 сравнения; Δ - нормирующий делитель (коэффициент усиления 1/ Δ) блока 2 определения модуля, который можно установить равным, например, -Δ _н/2, Δ _н - величина зоны нечувствительности релейного элемента 4, задающего зону нечувствительности трехпозиционного регулирования; на один из входов сумматора 15, на второй вход которого подается постоянное напряжение (Е) от источника 14 эталонных напряжений. В результате на вход первого формирователя 13 импульсов подается постоянное напряжение вида
U_фi = U_i + Е.

Постоянная составляющая Е может быть выбрана, например, из интервала значений с нижней границей, определяемой инерционностью исполнительного механизма 28 (с целью компенсации его инерционности), и верхней границей, определяемой, например, как 1/(K_F F_макс), где F_макс - максимальная частота изменения сигнала рассогласования; К_F - постоянный коэффициент, который согласно теореме отсчетов во временном представлении непрерывных сигналов в дискретной форме можно установить равным двум. В этой связи верхняя граница значений данного интервала может быть выбрана из необходимого условия адэкватности представления непрерывного сигнала своими дискретными значениями. Это позволяет обеспечить изменение и отработку сигнала рассогласования с наименьшей потерей информации.

Далее в соответствии с U_фi на выходе формирователя 13 импульсов сформирован импульс длительностью
T_i = K_фi U_фi, где К_фi - коэффициент передачи формирователя 13 импульсов.

Во время действия данного периода T_i в блоке 10 формируется
U_i+1= .

В конце периода Т_i формирователь 13 импульсов устанавливает триггер 9 в следующее (например, нулевое) устойчивое состояние. Описанная выше последовательность операций непрерывно повторяется в функциональной зависимости от изменения сигнала ошибки регулирования ε (t). При этом на каждом из периодов T_i, i = на вход логического элемента И 8 от формирователя 13 импульсов подается разрешающий сигнал на включение ключа 18, коммутирующего входную цепь формирователя 21 импульсов. В моменты окончания каждого периода T_i и начала следующего T_i+1, составляющие незначительный по продолжительности промежуток времени, формируется сигнал, достаточный для отключения электронного ключа 18. Этим обеспечивается требуемая степень синхронизации между началом момента формирования периода управляющих воздействий в формирователе 13 импульсов и длительности импульса в формирователе 21 для всех T_i, t = 1, 2, . . . , n. При этом процесс формирования напряжений на входе второго формирователя 21 импульсов реализован по схеме, аналогичной вышеописанной на входе формирователя 13 импульсов, с тем лишь отличием, что формирование длительности управляющих воздействий осуществляется в соответствии со значением оценки интегрального изменения квадрата нормированного сигнала рассогласования и во все периоды T_i, для которых, например, /e(t)/∈[Δ_тр, Δ_н/2] , где Δ _тр - зона нечувствительности релейного элемента 5, устанавливаемая согласно требуемой точности отработки программно-задающих воздействий. Контроль за выполнением этих условий реализован с помощью элемента И 8, управляющего состоянием электронного ключа 18 в соответствии с сигналами, поступающими от формирователя 13 импульсов и релейных элементов 4 и 5, контролирующих значения Δ _н/2 и Δ _тр соответственно. Следовательно, формирование каждого периода T_i (или каждого временного интервала дискретизации зоны нечувствительности трехпозиционного регулирования Δ _н) осуществляется на основе последовательности операций (K_фiЕ), априорных по отношению к динамике изменения сигнала рассогласования ε (t), и корректируется значениями интегральных оценок нормированной ошибки регулирования, полученными на предшествующем периоде дискретизации. При этом для всех ∈(t)∈[-Δ, Δ] и t>0 всегда выполняется неравенство вида T_i> τ _i, за исключением только тех моментов времени, для которых ε(t) = 0 или | ε(t) | = Δ. В эти моменты времени выполняется T_i = τ _i. Таким образом, предлагаемый способ регулирования и устройство для его реализации исключают ситуацию, вызывающие наложение формируемых управляющих воздействий. Следовательно, исключаются ситуации, приводящие в известных способах релейно-импульсного управления к перерегулированию. Кроме того, согласно предлагаемому способу автоматического регулирования формирование полярности управляющих воздействий осуществляется непрерывно в течение каждого T_i, например как знак разности между текущим значением ε (t) амплитуды рассогласования в данном периоде и ее значением ε (T_i-1) в конце предшествующего периода T_i-1. Так, в предлагаемой реализации ε (T_i-1) получают на выходе блока 12 выборки-хранения и подают на первый вход сумматора 17, на второй инверсный вход которого поступает ε (t) - текущее значение амплитуды сигнала рассогласования. На выходе сумматора 17 получают сигнал V(t) = = ε (t) - ε (T_i-1), который подается на вход релейного элемента 22. Следовательно, в течение всех T_i, соответственно и τ_i непрерывно отслеживается изменение переменной V(t), что соответствует непрерывному слежению за изменением знака скорость изменения ошибки регулирования. Кроме того, представляется возможность путем выбора величины (ζ) зоны гистерезиса релейного элемента 22 (например, 0, ) обеспечить запоминание знака V(t) в моменты окончания предшествующего интервала дискретизации. А это в моменты времени, когда = 0 , полностью исключает потерю информации о величине рассогласования, что способствует повышению точности регулирования как в динамическом, так и в статическом режимах отработки программно-задающих воздействий. Следовательно, по сравнению с прототипом эффект повышения точности отработки программно-задающих воздействий достигается в основном благодаря тому, что число квантованных уровней в зоне нечувствительности трехпозиционного регулирования определяется в процессе регулирования на основе дискретизации времени, в течение которого ошибка регулирования находится в зоне нечувствительности, на интервалы в соответствии со значением интегральной ошибки регулирования за предшествующий интервал (период) регулирования. При этом число интервалов дискретизации ограничено только инерционностью применяемой элементной базы. Причем на каждом из данных интервалов формируют импульсные воздействия, длительность каждого из которых определяется значением интегральной ошибки регулирования, а полярность - на основе непрерывного слежения за знаком скорости изменения ошибки регулирования с учетом знака этой разницы на предшествующем интервале дискретизации. Кроме того, реализация регулирующих устройств возможна на основе использования минимального числа варьируемых параметров, например на основе выбора нормирующего делителя в качестве единственного или основного параметра настройки. Можно совместить установку значений коэффициента передачи нормирующего делителя с установкой величины зоны нечувствительности трехпозиционного регулирования. В результате такого совмещения все остальные параметры регулирующего устройства связаны с установкой одного параметра - коэффициента передачи нормирующего делителя. При этом степень зависимости изменения каждого из параметров можно раздельно установить как перед включением в работу регулирующего устройства, так и непосредственно во время отработки программно-задающих воздействий.

Применение предлагаемых способа автоматического регулирования и системы позволит повысить точность отработки программно-задающих воздействий при одновременном сокращении трудоемкости настройки систем регулирования на конкретный технологический процесс вследствие того, что основные параметры формируемых импульсных воздействий в зоне нечувствительности трехпозиционного регулирования определяются и корректируются в процессе регулирования в соответствии со значениями основных интегральных оценок, определяющих качество отработки программно-задающих воздействий.

Изобретение относится к технической кибернетике, в частности к технике релейно-импульсного регулирования. С целью повышения точности отработки ступенчатых программно-задающих воздействий введены новые операции, связанные с квантованием времени, в течение которых ошибка регулирования находится в зоне нечувствительности трехпозиционного регулирования, при этом длительность периода импульсного воздействия на объект управления формируют равной сумме длительностей эталонного сигнала и корректирующего сигнала, величина которого равна интегральной величине изменения нормированного сигнала рассогласования на предшествующем периоде, длительность импульсного воздействия на объект управления формируют как интегральное значение квадрата нормированного сигнала рассогласования на предшествующем периоде импульсного воздействия на объект управления, а полярность каждого импульсного воздействия формируют на основе непрерывного слежения за знаком разности между текущим сигналом рассогласования и его значением в момент окончания предшествующего периода и запоминания знака этой разности в момент окончания предшествующего периода воздействия на объект управления 2 с. п. ф-лы, 1 ил.

1. Способ автоматического регулирования, заключающийся в формировании на объект управляющего сигнала постоянной амплитуды при величине сигнала рассогласования больше зоны нечувствительности трехпозиционного непрерывного регулирования и импульсной последовательности из амплитуды сигнала рассогласования при его величине меньше величины зоны нечувствительности трехпозиционного регулирования, отличающийся тем, что длительность периода импульсного воздействия на объект управления формируют равной сумме длительностей эталонного сигнала, величина которого не менее величины инерционности исполнительного механизма объекта управления и не более 1/(K_f * F_max), где K_f - постоянный коэффициент, F_max - максимальная частота изменения сигнала рассогласования, и корректирующего сигнала, величина которого равна интегральной величине изменения нормированного сигнала рассогласования на предшествующем периоде, при этом длительность импульсного воздействия на объект управления формируют как интегральное значение квадрата нормированного сигнала рассогласования на предшествующем периоде импульсного воздействия на объект управления, а полярность каждого импульсного воздействия формируют на основе непрерывного слежения за знаком разности между текущим сигналом рассогласования и его значением в момент окончания предшествующего периода и запоминания знака этой разности в момент окончания предшествующего периода импульсного воздействия на объект управления. 2. Система автоматического регулирования, содержащая блок сравнения, первый вход которого является входом системы, второй вход соединен с выходом объекта, подключенного входом к выходу исполнительного механизма, а выход - с входом детектора полярности и через блок определения модуля - с входами первого и второго релейных элементов, а также формирователь паузы, который содержит первый элемент И, выход которого соединен с управляющим входом ключа, а также последовательно соединенные первый формирователь импульсов и триггер, формирователь управляющих воздействий, который содержит второй, третий, четвертый и пятый элементы И, выход второго из которых соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, и второй формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом ключа, а первые и вторые входы второго и третьего элементов И соединены соответственно с выходами детектора полярности и первого релейного элемента, соединенного выходом с первым входом первого элемента И, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности регулирования системы, в формирователь паузы введены три блока выборки-хранения, три сумматора, источник эталонного напряжения, а в формирователь управляющих воздействий введены второй элемент ИЛИ, третий и четвертый релейные элементы, выход последнего из которых соединен с входом исполнительного механизма, а первый и второй входы - с выходами первого и второго элементов ИЛИ, вторые входы которых соединены соответственно с выходами четвертого и пятого элементов И, первые входы которых соединены с выходом второго формирователя импульсов, вторые входы - с выходом третьего релейного элемента, первый вход второго элемента ИЛИ соединен с выходом третьего элемента И, а первый и второй выходы триггера соединены соответственно с первым и вторым управляющими входами блоков выборки-хранения, выходы которых соединены с первыми входами соответствующих сумматоров, вторые входы первого и второго из которых соединены с выходом источника эталонного напряжения, второй вход третьего сумматора соединен с выходом блока сравнения, подключенного к информационному входу третьего блока выборки-хранения, информационные входы первого и второго блоков выборки-хранения соединены соответственно с выходами блока определения модуля и квадратора, вход которого подключен к выходу блока сравнения, выход первого сумматора соединен с входом первого формирователя импульсов, соединенного выходом с третьим входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого релейного элемента, а выходы второго и третьего сумматоров подключены соответственно к информационному входу ключа и входу третьего релейного элемента.