ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО Российский патент 1996 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации различных технологических процессов и контрольных операций.

Известно захватное устройство промышленного робота, содержащее основание, пневмоцилиндр со штоком, закрепленным на основании, цангу, установленную на штоке, выталкиватель, подпружиненный относительно цанги и выполненный из электроизоляционного материала в виде крышки корпуса пневмоцилиндра, на которой установлен электропроводящий упор, образующий совместно с цангой контактную пару датчика наличия дефекта.

Известно захватное устройство промышленного робота, содержащее основание в виде кольца, внутри которого посредством пружин закреплен пневмоцилиндр со штоком, выполненным с наконечником в форме конуса, жестко связанные с пневмоцилиндром направляющие с установленными в них с возможностью движения в плоскости, перпендикулярной оси пневмоцилиндра, подпружиненными тягами, каждая из которых снабжена на одном конце, взаимодействующем с конусом, роликом, а другой конец тяги жестко связан с лапой, содержащей упор и взаимодействующей с изделием.

Недостаток известных устройств ограниченность функциональных возможностей.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства, а именно придание ему возможностей датчика термо-ЭДС.

В процессе производства тех или иных деталей возможны случаи перепутывания марок стали, например, при наличии листовых заготовок разных марок. Такие нарушения могут привести к выходу из строя изделия, поэтому в ответственных случаях есть необходимость контроля деталей на соответствие марке стали. Одним из методов контроля марок стали в производственных условиях является метод термо-ЭДС, состоящий в том, что к поверхности детали подводят пару электродов ("горячий-холодный"), получают электрический контакт электродов с деталью и измеряют термо-ЭДС, по величине и знаку которой отличают стали разных марок. Надежность и точность метода термо-ЭДС определяются такими факторами как материал горячего электрода, его температура (разность температур горячего электрода и детали) и качество электрического контакта, которое при ручном контроле достигается притиранием электродов к детали. При массовом автоматизированном производстве весьма желательно автоматизировать и процесс контроля, причем без введения дополнительных операций, используя имеющееся оборудование. Для этой цели могут служить роботы-манипуляторы, применяемые для подачи деталей на ту или иную обработку, имеющие захватные устройства, контактирующие с деталями.

На фиг.1 изображено захватное устройство робота-манипулятора, работающего в составе комплекса ультразвукового контроля дисков трения; на фиг.2 узел I на фиг.1.

Устройство содержит основание 1 в виде кольца, закрепленный внутри него посредством пружин 2 пневмоцилиндр 3 со штоком 4, жестко связанные с пневмоцилиндром направляющие 5 с установленными в них с возможностью движения в плоскости, перпендикулярной оси пневмоцилиндра 3, подпружиненными тягами 6, каждая из которых снабжена на одном конце роликом 7, а на другом жестко связанной с ней лапой 8, содержащей упор 9, связанный с лапой 8 посредством изолирующих втулки 10 и шайбы 11, снабженный нагревательным элементом 12 Проводники 13 соединяют нагревательный элемент 12 с источником питания, проводники 14 упор и лапу с прибором для измерения термо-ЭДС. Позицией 15 обозначена пачка контролируемых дисков, позицией 16 гибкая трубка для подвода сжатого воздуха к пневмоцилиндру.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении рука робота-манипулятора с захватным устройством располагается над пачкой (стопой) дисков 15. Для захвата диска из пачки 15 рука с устройством опускается, концы лап 8 касаются поверхности верхнего диска 15 и поджимаются к ней пружинами 2. Сжатый воздух по гибкой трубке 16 поступает в пневмоцилиндр 3, за счет чего шток 4 движется вниз, воздействуя посредством роликов 7 на тяги 6. При этом лапы 8 скользят по поверхности диска 15 в радиальном направлении до прижатия упоров 9 к внутреннему диаметру диска 15. В этот момент происходит контакт двух электродов ("горячего" упора и "холодного" лапы) с диском, и прибор (не показан) регистрирует термо-ЭДС. В случае, если показания прибора соответствуют заданным значениям, устройство вместе с диском поднимается и подает его на установку (цикл работы комплекса продолжается). В противном случае прибор выдает в блок управления комплекса сигнал дефекта, и робот-манипулятор останавливается.

Использование устройства позволяет автоматизировать процесс контроля деталей на соответствие марке стали без введения дополнительных операций, повысить его объективность и тем самым повысить качество изделий. Надежность контроля обеспечивается прочностью получаемого с помощью устройства электрического контакта.

Захватное устройство промышленного робота содержит основание в виде кольца, закрепленный в нем посредством пружин пневмоцилиндр со штоком, имеющим наконечник в форме конуса, жестко связанные с пневмоцилиндром направляющие, содержащие подпружиненные тяги, каждая из которых взаимодействует на одном конце посредством ролика с конусом, а на другом - посредством лапы, содержащей упор с деталью. Новым в захватном устройстве является то, что упор на одной из лап выполнен из материала, близкого по термоэлектрическому потенциалу к материалу детали, снабжен нагревательным элементом и изолирован от лапы посредством втулки и шайбы, выполненный из диэлектрика, при этом упор и лапа электрически связаны с прибором для измерения термоЭДС. 2 ил.

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее основание в виде кольца, внутри которого посредством пружин установлен пневмоцилиндр, рабочий конец штока которого выполнен коническим и имеющим возможность взаимодействия с роликами подпружиненных тяг, смонтированных в установленных на корпусе цилиндра направляющих, при этом на тягах жестко закреплены лапы, на каждой из которых установлен упор, имеющий возможность взаимодействия с изделием, отличающееся тем, что оно снабжено системой измерения термоЭДС, выполненной в виде прибора измерения термоЭДС, нагревательного элемента, связанного с источником питания и установленного на упоре одной из лап, при этом упор выполнен из материала, близкого по термоэлектрическому потенциалу к материалу изделия, и теплоизолирован от лапы прокладками в виде шайбы и втулки, кроме того, упор и лапа электрически связаны с прибором измерения термоЭДС посредством дополнительно введенных проводников.