СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ УГЛОВЫХ КООРДИНАТ ЦЕЛИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ Российский патент 2008 года по МПК G01S3/10 G01S13/50 

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано в каналах углового сопровождения цели радиолокационных станций и координаторах ракет.

Известен способ измерения угловых координат цели, заключающийся в образовании равносигнальной зоны путем сканирования узким лепестком диаграммы направленности относительно оси, не совпадающей с осью его симметрии, выделении сигнала рассогласования между направлением на цель и равносигнальным направлением, изменении положения равносигнального направления путем перемещения антенны в направлении, позволяющем уменьшить сигнал рассогласования, определении по положению антенны угловых координат цели (П.И.Дудник, Ю.И.Черкасов. Авиационные радиолокационные устройства. ВВИА им. Н.Е.Жуковского. 1986, с.282-286) /1/.

Известно устройство для измерения угловых координат цели, содержащее антенну, выход которой соединен с первым входом смесителя, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, а выход через усилитель промежуточной частоты и амплитудный детектор с первым входом селектора дальности, второй вход которого соединен с выходом дальномера, а выход через расширитель импульса и детектор сигнала ошибки с первыми входами фазовых детекторов, вторые входы которых соединены с выходами генератора опорных напряжений, вход которого соединен с выходом двигателя вращения луча, механически соединенного с облучателем антенны, выходы фазовых детекторов соединены через усилители сигналов управления с входами двигателей управления, механически соединены с антенной (П.И.Дудник, Ю.И.Черкасов. Авиационные радиолокационные устройства. ВВИА им. Н.Е.Жуковского, 1986, с.282-286) /1/.

Недостатком известных способа и устройства является недостаточная точность измерения координат цели, обусловленная флюктуациями сигнала, отраженного от протяженной цели.

Наиболее близким к изобретению является способ измерения угловых координат цели, заключающийся в образовании равносигнального направлении антенны, выделении сигнала рассогласования между направлением на цель и равносигнальным направлением антенны, изменении положения равносигнального направления антенны путем перемещения антенны в направлении уменьшения сигнала рассогласования, формировании по положению антенны текущего значения угловых координат (Теоретические основы радиолокации под ред. В.Е.Дулевича. - М.: Сов. радио, 1964, с.455-461) /2/.

Наиболее близким к изобретению является радиолокационный координатор цели, содержащий канал угла места антенны, канал азимута антенны и канал опорного сигнала. Канал угла места антенны имеет первый и второй облучатели антенны, первое вычитающее устройство, первый смеситель, первый усилитель промежуточной частоты, первый фазовый детектор, первый усилитель мощности и первый следящий привод антенны. Канал азимута антенны имеет третий и четвертый облучатели, второе вычитающее устройство, второй смеситель, второй усилитель промежуточной частоты, второй фазовый детектор, второй усилитель мощности и второй следящий привод антенны. Канал опорного сигнала имеет суммирующее устройство, третий смеситель, третий усилитель промежуточной частоты, схему автоматической регулировки усиления и гетеродин, причем входы суммирующего устройства связаны с первым, вторым, третьим и четвертым облучателем антенны, а его выход - с первым входом третьего смесителя, входы первого и второго вычитающих устройств связаны, соответственно, с первым и вторым, третьим и четвертым облучателями антенны, а их выходы - с первыми входами первого и второго смесителей, вторые входы которых и второй вход третьего смесителя соединены с выходом гетеродина, выходы первого, второго и третьего смесителей связаны, соответственно, с первыми входами первого, второго и третьего усилителей промежуточной частоты, вторые входы которых соединены с выходом схемы автоматической регулировки усиления, выходы первого и второго усилителей промежуточной частоты соединены соответственно с первыми входами первого и второго фазовых детекторов, выход третьего усилителя промежуточной частоты соединен со входом схемы автоматической регулировки усиления и вторыми входами первого и второго фазовых детекторов, выходы которых через первый и второй усилитель мощности соединены со входами первого и второго следящих приводов антенны (Система управления и динамика полета ракет. Под ред. В.С.Пугачева ВВИА им. Н.Е.Жуковского, 1965, с.86, 142) /3/.

Недостатком данного способа и устройства является невозможность определения координат относительно геометрического центра цели, на дистанциях сближения ракеты с целью при которых она становится протяженной.

Технической задачей изобретения является повышения точности измерения координат цели за счет обеспечения возможности измерения координат относительно геометрического центра протяженной цели.

Решение технической задачи достигается тем, что в способе измерения угловых координат цели, заключающемся в образовании равносигнального направления антенны, выделении сигнала рассогласования между направлением на цель и равносигнальным направлением антенны, изменении положения равносигнального направления антенны путем перемещения антенны в направлении уменьшения сигнала рассогласования, формировании по положению антенны текущего значения угловых координат, дополнительно осуществляют определение геометрического центра цели в соответствии с выражениями:

где ϕ_н, β_н; ϕ_к, β_к - угловые положения начальных и конечных точек на теле цели в азимутальной и угломестной плоскости, определение которых осуществляется при подходе ракеты к цели на заданное расстояние путем сканирования электромагнитной энергией в направлении цели в двух плоскостях и определения углового положения начальной и конечной точки на теле цели в каждой плоскости соответственно в момент появления и пропадания отраженного сигнала от цели.

В устройстве, которое содержит канал угла места антенны, канал азимута антенны и канал опорного сигнала, при этом канал угла места антенны имеет первый и второй облучатели антенны, первое вычитающее устройство, первый смеситель, первый усилитель промежуточной частоты, первый фазовый детектор, первый усилитель мощности и первый следящий привод антенны, канал азимута антенны имеет третий и четвертый облучатели, второе вычитающее устройство, второй смеситель, второй усилитель промежуточной частоты, второй фазовый детектор, второй усилитель мощности и второй следящий привод антенны, канал опорного сигнала имеет суммирующее устройство, третий смеситель, третий усилитель промежуточной частоты, схему автоматической регулировки усиления и гетеродин, причем входы суммирующего устройства связаны с первым, вторым, третьим и четвертым облучателем антенны, а его выход - с первым входом третьего смесителя, входы первого и второго вычитающих устройств связаны, соответственно, с первым и вторым, третьим и четвертым облучателями антенн, а их выходы - с первыми входами первого и второго смесителей, вторые входы которых и второй вход третьего смесителя соединены с выходом гетеродина, выходы первого, второго и третьего смесителей связаны, соответственно, с первыми входами первого, второго и третьего усилителей промежуточной частоты, вторые входы которых соединены с выходом схемы автоматической регулировки усиления, выходы первого и второго усилителей промежуточной частоты соединены соответственно с первыми входами первого и второго фазовых детекторов, выход третьего усилителя промежуточной частоты соединен с входом схемы автоматической регулировки усиления и вторыми входами первого и второго фазовых детекторов, выходы которых через первый и второй усилитель мощности соединены с входами первого и второго следящих приводов антенны, дополнительно введен блок определения геометрического центра цели, который содержит первую и вторую приемопередающую антенну, первый и второй антенный коммутатор, первый и второй сдвиговый регистр, распределитель импульсов, первый элемент И, генератор импульсов, пороговое устройство, первый и второй антенный переключатель, генератор высокой частоты, первый и второй приемник, первый и второй блок измерения угловых размеров цели, причем выход автоматического регулятора усиления соединен с входом порогового устройства, выход которого соединен с первым входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом генератора импульсов, выход первого элемента И соединен одновременно со входом распределителя импульсов и генератором высокой частоты, выход которого соединен одновременно со входами первого и второго антенного переключателя, первые и вторые выходы которых соответственно соединены с первыми входами первого и второго антенного коммутатора и первого и второго блока измерения угловых размеров цели, выходы первого и второго антенного коммутатора соединены с входами первой и второй приемопередающей антенны, первый и второй выходы распределителя импульса соединены соответственно с входами первого и второго сдвигового регистра, выходы которых соответственно соединены со вторыми входами первого и второго коммутаторов и одновременно со вторыми входами первого и второго блока измерения угловых размеров цели, выходы которых являются соответственно первыми и вторыми выходами блока определения геометрического центра цели.

Первый блок измерения угловых размеров цели содержит первый элемент ИЛИ, второй и третий элемент И, первое и второе запоминающее устройство, первый элемент И-НЕ, первый вычитатель, первый делитель, первый сумматор, первый ключ, причем первые входы второго и третьего элемента И соединены с выходом первого приемника, выходы которых соединены соответственно с первыми входами первого и второго запоминающего устройства, вторые входы которых соединены с выходом первого элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами первого сдвигового регистра, выход первого запоминающего устройства соединен одновременно с входом первого элемента И-НЕ, со вторыми входами третьего элемента И, первого суммирующего устройства и первого вычитателя, выход первого элемента И-НЕ соединен со вторым входом второго элемента И, выход которого соединен с первым входом первого запоминающего устройства, первый вход первого вычитателя соединен с выходом второго запоминающего устройства, а выход со входом первого делителя, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего устройства, выход которого соединен с первым входом первого ключа, второй вход которого соединен с одним из последних выходов первого сдвигового регистра, а выход является первым выходом блока определения геометрического центра цели.

Второй блок измерения угловых размеров цели содержит второй элемент ИЛИ, четвертый и пятый элемент И, третье и четвертое запоминающее устройство, второй элемент И-НЕ, второй вычитатель, второй делитель, второй сумматор, второй ключ, причем первые входы четвертого и пятого элемента И соединены с выходом второго приемника, выходы которых соединены соответственно с первыми входами третьего и четвертого запоминающего устройства, вторые входы которых соединены с выходом второго элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами второго сдвигового регистра, выход третьего запоминающего устройства соединен одновременно с входом второго элемента И-НЕ, со вторыми входами пятого элемента И, второго суммирующего устройства и второго вычитателя, выход второго элемента И-НЕ соединен со вторым входом четвертого элемента И, выход которого соединен с первым входом третьего запоминающего устройства, первый вход второго вычитателя соединен с выходом четвертого запоминающего устройства, а выход с входом второго делителя, выход которого соединен с первым входом второго суммирующего устройства, выход которого соединен с первым входом второго ключа, второй вход которого соединен с одним из последних выходов второго сдвигового регистра, а выход является вторым выходом блока определения геометрического центра цели.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемые способ и устройство существенно отличаются новыми связями и элементами, это позволяет сделать вывод о наличии в данном техническом решении критерия охраноспособности "новизна".

В других технических решениях отличительные признаки заявляемого решения не выявлены, что подтверждает наличие критерия изобретения "существенные отличия".

Технический результат изобретения достигается за счет совокупности новых действий: излучение в направлении цели электромагнитной энергией, сканирование цели в двух плоскостях, определение углового положения начальной и конечной точки цели, определение геометрического центра цели, осуществление которого стало возможно за счет введения нового сложного элемента устройства, а именно блока определения геометрического центра цели.

На фиг.1 приведена структурная схема устройства измерения угловых координат цели. На фиг.2 приведена структурная схема блока определения геометрического центра цели. На фиг.3 приведена структурная схема первого блока измерения угловых размеров цели. На фиг.4 приведена структурная схема второго блока измерения угловых размеров цели.

Устройство для измерения угловых координат цели содержит канал 1 угла места антенны, канал 2 азимута антенны, канал 3 опорного сигнала, блок 4 определения геометрического центра цели, при этом канал 1 угла места антенны имеет первый 5 и второй 6 облучатели антенны, первое 7 вычитающее устройство, первый 8 смеситель, первый 9 усилитель промежуточной частоты, первый 10 фазовый детектор, первый 11 усилитель мощности и первый 12 следящий привод антенны, канал 2 азимута антенны имеет третий 13 и четвертый 14 облучатели, второе 15 вычитающее устройство, второй 16 смеситель, второй усилитель 17 промежуточной частоты, второй 18 фазовый детектор, второй 19 усилитель мощности и второй 20 следящий привод антенны, канал 3 опорного сигнала имеет суммирующее устройство 21, третий 22 смеситель, третий 23 усилитель промежуточной частоты, схему 24 автоматической регулировки усиления и гетеродин 25, блок 4 определения геометрического центра цели, который содержит первую 26 и вторую 27 приемопередающую антенну, первый 28 и второй 29 антенный коммутатор, первый 30 и второй 31 сдвиговый регистр, распределитель 32 импульсов, первый 33 элемент И, генератор 34 импульсов, пороговое 35 устройство, первый 36 и второй 37 антенный переключатель, генератор 38 высокой частоты, первый 39 и второй 40 приемник, первый 41 и второй 42 блок измерения угловых размеров цели, первый 41 блок измерения угловых размеров цели содержит первый 43 элемент ИЛИ, второй 44 и третий 45 элемент И, первое 46 и второе 47 запоминающее устройство, первый 48 элемент И-НЕ, первый 49 вычитатель, первый 50 делитель, первый 51 сумматор, первый 52 ключ, второй 42 блок измерения угловых размеров цели содержит второй 53 элемент ИЛИ, четвертый 54 и пятый 55 элемент И, третье 56 и четвертое 57 запоминающее устройство, второй 58 элемент И-НЕ, второй 59 вычитатель, второй 60 делитель, второй 61 сумматор, второй 62 ключ, причем входы суммирующего устройства 21 связаны с первым 5, вторым 6, третьим 13 и четвертым 14 облучателем антенны, а его выход - с первым входом третьего 22 смесителя, входы первого 7 и второго 15 вычитающих устройств связаны, соответственно, с первым 5 и вторым 6, третьим 13 и четвертым 14 облучателями антенн, а их выходы - с первыми входами первого 8 и второго 16 смесителей, вторые входы которых и второй вход третьего 22 смесителя соединены с выходом гетеродина 25, выходы первого 8, второго 16 и третьего 22 смесителей связаны, соответственно, с первыми входами первого 9, второго 17 и третьего 23 усилителей промежуточной частоты, вторые входы которых соединены с выходом схемы 24 автоматической регулировки усиления, выходы первого 9 и второго 17 усилителей промежуточной частоты соединены соответственно с первыми входами первого 10 и второго 18 фазовых детекторов, выход третьего 23 усилителя промежуточной частоты соединен с входом схемы 24 автоматической регулировки усиления и вторыми входами первого 10 и второго 23 фазовых детекторов, выходы которых через первый 11 и второй 19 усилитель мощности соединены с входами первого 12 и второго 20 следящих приводов антенны, выход схемы 24 автоматической регулировки усиления соединен с входом порогового устройства 35, выход которого соединен с первым входом первого 39 элемента И, второй вход которого соединен с выходом генератора 38 импульсов, выход первого 39 элемента И соединен одновременно со входом распределителя 32 импульсов и генератором 38 высокой частоты, выход которого соединен одновременно со входами первого 36 и второго 37 антенного переключателя, первые и вторые выходы которых соответственно соединены с первыми входами первого 28 и второго 29 антенного коммутатора, первого 41 и второго 42 блока измерения угловых размеров цели, выходы первого 28 и второго 29 антенного коммутатора соединены с входами первой 26 и второй 27 приемопередающей антенны, первый и второй выходы распределителя 37 импульса соединены соответственно с входами первого 30 и второго 31 сдвигового регистра, выходы которых соответственно соединены со вторыми входами первого 30 и второго 31 коммутаторов и одновременно со вторыми входами первого 41 и второго 42 блока измерения угловых размеров цели, выходы которых являются соответственно первыми и вторыми выходами блока 4 определения геометрического центра цели, первые входы второго 44 и третьего 45 элемента И, входящие в состав первого 41 блока измерения угловых размеров цели, соединены с выходом первого 39 приемника, а выходы второго 44 и третьего 45 элемента И соединены соответственно с первыми входами первого 46 и второго 47 запоминающего устройства, вторые входы которых соединены с выходом первого 43 элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами первого 30 сдвигового регистра, выход первого 46 запоминающего устройства соединен одновременно с входом первого 48 элемента И-НЕ, со вторыми входами третьего 45 элемента И, первого 51 суммирующего устройства и первого 49 вычитателя, выход первого 48 элемента И-НЕ соединен со вторым входом второго 44 элемента И, выход которого соединен с первым входом первого 46 запоминающего устройства, первый вход первого 49 вычитателя соединен с выходом второго 47 запоминающего устройства, а выход со входом первого 50 делителя, выход которого соединен с первым входом первого 51 суммирующего устройства, выход которого соединен с первым входом первого 52 ключа, второй вход которого соединен с одним из последних выходов первого 30 сдвигового регистра, а выход является первым выходом блока 4 определения геометрического центра цели, первые входы четвертого 54 и пятого 55 элемента И, входящие в состав второго 42 блока измерения геометрических размеров цели, соединены с выходом второго 40 приемника, выходы четвертого 54 и пятого 55 элемента И соединены соответственно с первыми входами третьего 56 и четвертого 57 запоминающего устройства, вторые входы которых соединены с выходом второго элемента 53 ИЛИ, входы которого соединены с выходами второго 31 сдвигового регистра, выход третьего 56 запоминающего устройства соединен одновременно с входом второго 58 элемента И-НЕ, со вторыми входами пятого 55 элемента И, второго 61 суммирующего устройства и второго 59 вычитателя, выход второго 53 элемента И-НЕ соединен со вторым входом четвертого 54 элемента И, выход которого соединен с первым входом третьего 56 запоминающего устройства, первый вход второго 59 вычитателя соединен с выходом четвертого 57 запоминающего устройства, а выход со входом второго 60 делителя, выход которого соединен с первым входом второго 61 суммирующего устройства, выход которого соединен с первым входом второго 62 ключа, второй вход которого соединен с одним из последних выходов второго 31 сдвигового регистра, а выход является вторым выходом блока 4 определения геометрического центра цели.

Измерение угловых координат цели осуществляется в двух плоскостях. Рассмотрим измерения угловых координат цели в одной плоскости. Сигнал, отраженный от цели, принимается антенной, имеющей моноимпульсную систему, состоящую из первого 5, второго 6, третьего 13 и четвертого 14 облучателей, суммирующего устройства 21, первого 7 и второго 15 вычитающих устройств. Разностный сигнал по наклону с выхода второго 15 вычитающего устройства поступает на вход второго 16 смесителя, преобразуется, усиливается вторым 17 усилителем промежуточный частоты и поступает на первый вход второго 18 фазового детектора. На второй вход второго 18 фазового детектора поступает суммарный сигнал через смеситель 19 и третий усилитель 20 промежуточный частоты. Со второго выхода фазового детектора 18 сигнал рассогласования по углу наклона через второй 19 усилитель мощности поступает на второй 20 привод, который перемещает антенну по наклону в сторону цели. Аналогично осуществляется измерение координат и в другой плоскости.

При дальнейшем сближении носителя (ракеты) с целью на основе анализа амплитуды отраженного сигнала определяют момент, когда цель становится протяженной, осуществляют сканирование тела цели и определение крайних угловых точек на теле цели.

Работа блока 4 определения геометрического центра цели начинается с момента срабатывания порогового устройства 35, при поступлении сигнала от схемы 24 автоматической регулировки усиления, превышающего уровень порогового устройства.

Сигнал с выхода порогового устройства 35, поступая на первый вход первого 33 элемента И, обеспечивает прохождение импульсов через второй вход элемента И 33 от генератора 34 импульсов через распределитель 32 импульсов, первый 30 и второй 31 сдвиговый регистр на входы соответственно первого 28 и второго 29 антенного коммутатора.

Генератор 38 высокой частоты через первый 36 и второй 37 антенный переключатель, первый 28 и второй 29 антенные коммутаторы, первую 26 и вторую 27 приемопередающую антенну обеспечивает сканирование тела цели в двух плоскостях.

Отраженный от цели сигнал через антенны 26, 27, антенные коммутаторы 28, 29, антенные переключатели 36, 37 поступает на первый 39 и второй 40 приемник, с выходов которых поступает на первые входы первого 41 и второго 42 блока определения угловых размеров цели.

Первый 41 блок определения угловых размеров цели осуществляет выдачу информации об угловом центре протяженной цели в угломестной плоскости на основе фиксации углового положения начальной точки на теле цели в момент появления сигнала с выхода приемника и углового положения конечной точки на теле цели в момент пропадания сигнала с выхода приемника.

Информация об угловых положениях тела цели поступает с выхода первого 28 сдвигового регистра через первый 43 элемент ИЛИ на вторые входы первого 46 и второго 47 запоминающего устройства.

Определения угловых размеров тела цели начинается с момента поступлении сигнала с выхода первого приемника 39 через второй 44 элемент И, третий 45 элемент И соответственно на первый вход первого 46 и второй вход второго 47 запоминающего устройства.

Фиксация значений углового положения начальной точки на теле цели (ϕ_н) происходит при поступлении сигнала с выхода первого 46 запоминающего устройства на вход первого 48 элемента И-НЕ, который снимает сигнал с входа второго 44 элемента И, тем самым фиксируя угловое положения начальной точки на теле цели. Одновременно данный сигнал с выхода первого 46 запоминающего устройства поступает на вторые входы третьего 45 элемента И, первого 49 вычитателя, первого 51 сумматора. Поступление сигнала на второй вход третьего 45 элемента И обеспечивает запись текущих значений углового положения точек на теле цели (ϕ_т) за счет открытия второго 47 запоминающего устройства, с выхода которого сигнал поступает на второй вход первого 49 вычитателя, где происходит вычитание сигнала, соответствующего начальному положению и текущему значению, делитель 50 обеспечивает деление выражения (ϕ_н-ϕ_т) на два, сумматор 51 формирует сигнал в виде выражения , пропорциональный угловому положению центра цели, подается на первый вход ключа 52.

Информация с выхода ключа 52, соответствующая угловому положению центра цели в угломестной плоскости, выдается в момент поступления сигнала с последнего выхода сдвигового регистра 28 на второй вход ключа 52.

Аналогично осуществляется измерения углового положения центра цели во второй плоскости.

Таким образом, предлагаемый способ и устройство обеспечивают измерения угловых координат центра цели в двух плоскостях.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. П.И.Дудник, Ю.И.Черкасов. Авиационные радиолокационные устройства. ВВИА им. Н.Е.Жуковского, 1986, с.282-286.

2. Теоретические основы радиолокации. Под ред. В.Е.Дулевича. Сов. радио, 1964, с.455-461.

3. Система управления и динамика полета ракет. Под ред. В.С.Пугачева. ВВИА им. Н.Е.Жуковского, 1965, с.86, 142.

Изобретение относится к области радиолокации. Технический результат заключается в повышении точности измерения координат цели за счет обеспечения возможности измерения координат относительно геометрического центра протяженной цели. Для этого устройство содержит канал угла места антенны, канал азимута антенны, канал опорного сигнала, блок определения геометрического центра цели, при этом канал угла места антенны имеет первый и второй облучатели антенны, первое вычитающее устройство, первый смеситель, первый усилитель промежуточной частоты, первый фазовый детектор, первый усилитель мощности и первый следящий привод антенны, канал азимута антенны имеет третий и четвертый облучатели, второе вычитающее устройство, второй смеситель, второй усилитель промежуточной частоты, второй фазовый детектор, второй усилитель мощности и второй следящий привод антенны, канал опорного сигнала имеет суммирующее устройство, третий смеситель, третий усилитель промежуточной частоты, схему автоматической регулировки усиления и гетеродин. Способ заключается в том, что осуществляют определение геометрического центра цели в соответствии с выражениями:

где ϕ_н, β_н; ϕ_к, β_к - угловые положения начальных и конечных точек на теле цели в угломестной и азимутальной плоскости, определение которых осуществляется при подходе ракеты к цели на заданное расстояние путем сканирования электромагнитной энергией в направлении цели в двух плоскостях и определения углового положения начальной и конечной точки на теле цели в каждой плоскости соответственно в момент появления и пропадания отраженного сигнала от цели. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

1. Способ измерения угловых координат цели, заключающийся в образовании равносигнального направления, выделении сигнала рассогласования между направлением на цель и равносигнальным направлением, изменении положения равносигнального направления антенны путем перемещения антенны в направлении уменьшения сигнала рассогласования, формировании по положению антенны текущих угловых координат цели, отличающийся тем, что осуществляют определение геометрического центра цели в соответствии с выражениями

где ϕ_н, β_н; ϕ_к, β_к - угловые положения начальных и конечных точек на теле цели в угломестной и азимутальной плоскости, определение которых осуществляется при подходе ракеты к цели на заданное расстояние, путем сканирования электромагнитной энергией в направление цели в двух плоскостях и определения углового положения начальной и конечной точек на теле цели в каждой плоскости соответственно в момент появления и пропадания отраженного сигнала от цели.