Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу обнаружения мест для парковки и к устройству обнаружения мест для парковки.
Уровень техники
[0002] Известно устройство обнаружения мест для парковки, которое используется для обнаружения незанятости и возможности парковки на месте для парковки. Это устройство выполнено с возможностью захватывать изображение места для парковки посредством средства захвата изображений, расположенного на автомобильной парковке, и обнаруживать незанятость и возможность парковки на месте для парковки на основе того, обнаруживается или нет линия дорожной разметки на дальней стороне от средства захвата изображений из линий дорожной разметки места для парковки (см., например, патентный документ 1).
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. JP2001-202596A
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Когда обнаружение линий дорожной разметки места для парковки является затруднительным, к сожалению, линии дорожной разметки места для парковки не могут обнаруживаться, даже если место для парковки находится в незанятом состоянии. Таким образом, проблема состоит в том, что состояние парковки может обнаруживаться ошибочно.
[0005] Задача, которая должна решаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ обнаружения мест для парковки и устройство обнаружения мест для парковки, с помощью которых может обнаруживаться место для парковки в незанятом состоянии, даже когда обнаружение линий дорожной разметки места для парковки является затруднительным.
Средство решения задач
[0006] Настоящее изобретение решает вышеуказанную задачу посредством обнаружения припаркованного транспортного средства, присутствующего на месте для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке, причем место для парковки является смежным с целевым местом для парковки согласно определению, для которого определяется незанятое состояние; и когда предварительно определенный признак обнаруживается из области на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке из правой и левой областей поверхности припаркованного транспортного средства, расположенного сбоку от целевого места для парковки согласно определению, обнаружения целевого места для парковки согласно определению в качестве места для парковки в незанятом состоянии.
Преимущества изобретения
[0007] Настоящее изобретение имеет такое преимущество, что даже когда обнаружение линий дорожной разметки места для парковки является затруднительным, незанятое состояние целевого места для парковки согласно определению может обнаруживаться на основе длины припаркованного транспортного средства, присутствующего на месте для парковки на дальней стороне от рассматриваемого транспортного средства и смежного с целевым местом для парковки согласно определению.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей пример системы помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процедуры управления в системе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3 является видом, иллюстрирующим пример позиций, в которых размещаются бортовые камеры согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4A является первым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4B является вторым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4C является третьим видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4D является четвертым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4E является видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между скоростью транспортного средства (V [км/с]) и расстоянием до точки взгляда (Y (м)).
Фиг. 6A является первым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6B является вторым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6C является третьим видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6D является четвертым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6E является видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7 является набором видов, иллюстрирующих примеры шаблонов (A), (B) и (C) парковки, к которым применяется процесс помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 8 является видом сверху, иллюстрирующим состояние рассматриваемого транспортного средства, обнаруживающего доступное место для парковки.
Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру в первом варианте осуществления процесса обнаружения, выполняемого посредством устройства управления, чтобы обнаруживать доступное место для парковки.
Фиг. 10 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 11 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство присутствует также на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 12 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию автомобильной парковки со схемой парковки под углом, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 13 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию автомобильной парковки со схемой парковки под углом, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство присутствует также на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 14 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию автомобильной парковки со схемой параллельной парковки, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 15 является видом сверху, иллюстрирующим ситуацию автомобильной парковки со схемой параллельной парковки, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство присутствует также на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 16 является видом, иллюстрирующим захваченное изображение, которое отображает ситуацию, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 17 является видом, иллюстрирующим захваченное изображение, которое отображает ситуацию, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте для парковки на дальней стороне и смежном месте для парковки на ближней стороне, и припаркованное транспортное средство присутствует также на целевом месте для парковки согласно определению.
Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру во втором варианте осуществления процесса обнаружения, выполняемого посредством устройства управления, чтобы обнаруживать доступное место для парковки.
Режим(ы) осуществления изобретения
[0009] Фиг. 1 является блок-схемой системы 1000 помощи при парковке, имеющей устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1000 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения помогает при операции перемещения (парковки) рассматриваемого транспортного средства на месте для парковки. Система 1000 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя камеры 1a-1d, устройство 2 обработки изображений, устройство 3 измерения дальности, устройство 100 помощи при парковке, контроллер 30 транспортного средства, приводную систему 40, датчик 50 угла поворота при рулении и датчик 60 скорости транспортного средства. Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя устройство 10 управления и устройство 20 вывода. Устройство 20 вывода включает в себя дисплей 21, динамик 22 и лампу 23. Эти компоненты соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.
[0010] Устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой конкретный компьютер, содержащий ROM 12, которое сохраняет программу помощи при парковке, CPU в качестве функциональной схемы, которая выполняет программу, сохраненную в ROM 12, так что он служит в качестве устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, и RAM 13, которое служит в качестве доступного устройства хранения данных.
[0011] Программа помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой программу для выполнения процедуры управления представления мест для парковки, на которых возможна парковка, на дисплее 21 и помощи при операции парковки рассматриваемого транспортного средства на месте для парковки, заданном пользователем в качестве целевого места для парковки. Программа помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может применяться к автоматизированной парковке, при которой руление, акселератор и тормоз работают с возможностью автоматически парковать транспортное средство, и также может применяться к полуавтоматизированной парковке, при которой, по меньшей мере, одна операция из руления, нажатия педали акселератора и тормоза выполняется вручную, а другие операции выполняются автоматически для парковки. Помимо этого или альтернативно, программа помощи при парковке может применяться к функции, с помощью которой представляется намеченный путь движения на место для парковки, и помощь при парковке осуществляется посредством навигации на основе инструкций на место для парковки.
[0012] Устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функции выполнения процесса получения информации, процесса обнаружения доступных мест для парковки, процесса обнаружения рекомендованных доступных мест для парковки и процесса управления отображением. Каждый из вышеуказанных процессов выполняется посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации процесса и вышеописанных аппаратных средств.
[0013] Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления процесса помощи при парковке, выполняемого посредством системы 1000 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Триггер для начала процесса помощи при парковке не ограничен конкретным образом, и процесс помощи при парковке может быть инициирован посредством операции пускового переключателя устройства 100 помощи при парковке.
[0014] Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию для автоматического перемещения рассматриваемого транспортного средства на место для парковки. В этом процессе, один или более вариантов осуществления настоящего изобретения используют переключатель, который работает только при включении, к примеру, переключатель с автоблокировкой. В устройстве 100 помощи при парковке, автоматизированное вождение рассматриваемого транспортного средства выполняется, когда переключатель с автоблокировкой нажимается, и автоматизированное вождение рассматриваемого транспортного средства приостанавливается, когда нажатие переключателя с автоблокировкой прекращается.
[0015] В частности, на этапе S101, устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения получает изображения, захваченные посредством камер 1a-1d, присоединенных к нескольким сегментам рассматриваемого транспортного средства. Камеры 1a-1d захватывают изображения граничных линий мест для парковки вокруг рассматриваемого транспортного средства и объектов, присутствующих вокруг мест для парковки. Камеры 1a-1d могут представлять собой CCD-камеры, камеры для съемки в инфракрасном диапазоне или другие соответствующие устройства формирования изображений. Устройство 3 измерения дальности может предоставляться в позиции, идентичной позиции любой из камер 1a-1d, или также может предоставляться в другой позиции. Устройство 3 измерения дальности может представлять собой радарное устройство, такое как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и ультразвуковой радар или сонар. Устройство 3 измерения дальности обнаруживает присутствие или отсутствие объектов, позиции объектов и расстояния до объектов на основе принимаемого сигнала радарного устройства. Такие объекты соответствуют помехам, пешеходам и другим транспортным средствам вокруг транспортного средства. Принимаемый сигнал используется для того, чтобы определять то, представляет собой место для парковки или нет незанятое место (паркуется или нет транспортное средство на месте для парковки). Помехи могут обнаруживаться с использованием стереотехнологии движения посредством камер 1a-1d.
[0016] Фиг. 3 является видом, иллюстрирующим примерную компоновку камер 1a-1d, расположенных на рассматриваемом транспортном средстве. В примере, проиллюстрированном на фиг. 3, камера 1a располагается на части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства, камера 1d располагается около заднего бампера, и камеры 1b и 1c располагаются в нижних частях правого и левого боковых зеркал. Камеры 1a-1d могут представлять собой камеру, имеющую широкоугольную линзу с широким углом обзора.
[0017] На этапе S101, устройство 10 управления также получает сигналы измерения дальности из устройства 3 измерения дальности, которое может представлять собой множество модулей, присоединенных к нескольким сегментам рассматриваемого транспортного средства.
[0018] На этапе S102, устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке управляет устройством 2 обработки изображений таким образом, чтобы формировать изображение вида сверху. Устройство 2 обработки изображений формирует изображение вида сверху на основе полученного множества захваченных изображений. Изображение вида сверху представляет собой изображение, в котором окружающее состояние, включающее в себя рассматриваемое транспортное средство и место для парковки для парковки рассматриваемого транспортного средства, просматривается из виртуальной точки обзора P (см. фиг. 3) выше рассматриваемого транспортного средства. Обработка изображений, выполняемая посредством устройства 2 обработки изображений, может проводиться, например, с использованием способа, раскрытого в работе "Development of Around View System, Proceedings of Society of JSAE Annual Congress, 116-07 (октябрь 2007 года), стр. 17-22, SUZUKI Masayasu, CHINOMI Satoshi, TAKANO Teruhisa". Примеры сформированного изображения вида сверху 21A проиллюстрированы на фиг. 6A-6E, которые описываются ниже. Эти чертежи иллюстрируют пример отображения, который одновременно отображает изображение вида сверху 21A (вид сверху) вокруг рассматриваемого транспортного средства и изображение 21B для мониторинга (нормальный вид) вокруг рассматриваемого транспортного средства.
[0019] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапе S103, обнаруживаются доступные места Me для парковки. Доступные места Me для парковки представляют собой места для парковки, на которых может парковаться рассматриваемое транспортное средство. Устройство 10 управления обнаруживает доступные места Me для парковки на основе изображений, захваченных посредством камер 1a-1d, и/или сигналов измерения дальности из устройства 3 измерения дальности. В вышеприведенном описании, доступные места Me для парковки обнаруживаются из изображений, захваченных посредством бортовых камер, но настоящее изобретение не ограничено этим, и необходимая информация может получаться из внешнего сервера, чтобы указывать доступные места для парковки.
[0020] Ниже описывается способ обнаружения доступных мест Me для парковки. Устройство 10 управления определяет то, движется или нет рассматриваемое транспортное средство в зоне, которая включает в себя места для парковки (такая зона в дальнейшем также упоминается как "зона парковки"), на основе скорости транспортного средства, позиционной информации навигационной системы и т.д. Например, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства составляет предварительно определенное пороговое значение скорости транспортного средства или меньше, и это состояние продолжается в течение предварительно определенного времени или больше, устройство 10 управления определяет то, что рассматриваемое транспортное средство движется в зоне парковки. Помимо этого или альтернативно, устройство 10 управления указывает, например, места для парковки шоссе и т.п. из позиционной информации навигационной системы, чтобы за счет этого определять то, что рассматриваемое транспортное средство движется в зоне парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, может выполняться определение в отношении того, представляет собой обнаруженная зона или нет зону, включающую в себя места для парковки, через связь с внешней средой относительно транспортного средства, к примеру, через так называемую связь между транспортным средством и дорожной инфраструктурой и связь между транспортными средствами.
[0021] Когда выполняется определение в отношении того, что рассматриваемое транспортное средство движется в зоне парковки, устройство 10 управления обнаруживает линии рамок на основе изображения вида сверху, сформированного посредством устройства 2 обработки изображений. Линии рамок представляют собой граничные линии, которые задают рамки (области) мест для парковки. Устройство 10 управления выполняет обнаружение краев для захваченных изображений. При обнаружении краев, устройство 10 управления обнаруживает пиксельную матрицу, в которой яркостная разность между каждым пикселом и его смежным пикселом составляет предварительно определенное значение или более, из изображения вида сверху. После этого, когда длина обнаруженной пиксельной матрицы составляет предварительно определенное пороговое значение или больше, устройство 10 управления обнаруживает линию, край которой задается посредством пиксельной матрицы, в качестве линии рамки. Устройство 10 управления также обнаруживает то, имеется или нет линия, которая имеет более высокую вероятность того, что она представляет собой линию рамки, чем обнаруженная линия рамки, вокруг участка, обнаруженного в качестве линии рамки. Например, когда линия, имеющая большую яркостную разность, заново обнаруживается, новая обнаруженная линия обнаруживается в качестве линии, имеющей более высокую вероятность того, что она представляет собой линию рамки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, цвет линий рамок представляет собой белый цвет, но настоящее изобретение не ограничено этим, и также могут использоваться другие цвета, к примеру, красный цвет.
[0022] ROM 12 устройства 10 управления предварительно сохраняет информацию относительно шаблонов парковочных рамок. Примеры шаблонов парковочных рамок включают в себя шаблоны на схеме парковки под прямым углом, как проиллюстрировано в части (A) по фиг. 7, которая описывается ниже, шаблоны на параллельной парковке, как проиллюстрировано в части (B) по фиг. 7, которая описывается ниже, и шаблоны на схеме парковки под углом, как проиллюстрировано в части (C) по фиг. 7, которая описывается ниже.
[0023] Когда возможный вариант линии рамки, обнаруженной из изображения вида сверху, удовлетворяет следующим трем условиям, устройство 10 управления обнаруживает возможный вариант линии рамки в качестве линии рамки и обнаруживает пространство, заданное посредством линии рамки, в качестве места для парковки. Первое условие состоит в том, что расстояние от возможного варианта другой линии рамки или обнаруженной линии рамки попадает в предварительно определенный диапазон пороговых значений (например, фактическое расстояние 2-2,5 (м)). Второе условие состоит в том, что относительный угол с возможным вариантом другой линии рамки или обнаруженной линии рамки попадает в предварительно определенный диапазон пороговых значений (например, от -10° до +10°). Третье условие состоит в том, что линии, извлеченные в качестве возможных вариантов линий парковочных рамок, не включают в себя линию, имеющую длину, равную или меньшую первого порогового значения длины линии, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 15 (м)). В вышеприведенном описании, когда три условия удовлетворяются, линия дорожной разметки обнаруживается, но настоящее изобретение не ограничено этим. В альтернативном варианте осуществления, когда любая комбинация условий удовлетворяется, либо когда, по меньшей мере, одно условие удовлетворяется, линия дорожной разметки может обнаруживаться.
[0024] Когда места для парковки, которые удовлетворяют вышеприведенным трем условиям, указываются, устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет помехи в указанных местах для парковки, с использованием обнаруживаемых данных из устройства 3 измерения дальности. Помимо этого, устройство 10 управления определяет то, представляют собой указанные места для парковки или нет места для парковки, на которых возможна парковка посредством автоматизированного вождения, на основе намеченного пути движения при автоматизированном вождении. Например, места для парковки, для которых не может обеспечиваться намеченный путь движения при автоматизированном вождении, к примеру, места для парковки, обращенные к стене, не соответствуют местам для парковки, на которых возможна парковка посредством автоматизированного вождения. Затем устройство 10 управления задает места для парковки из указанных мест для парковки, на которых помехи не присутствуют, и на которых возможна парковка посредством автоматизированного вождения, в качестве доступных мест Me для парковки. Таким образом, устройство 10 управления обнаруживает доступные места Me для парковки. В вышеприведенном описании, места для парковки, линии парковочной рамки которых обнаруживаются, обнаруживаются в качестве доступных мест Me для парковки, но в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, схема обнаружения не ограничена вышеуказанным. Помимо этого или альтернативно, даже если линии парковочных рамок не могут обнаруживаться, места для парковки, удовлетворяющие предварительно определенному условию, могут обнаруживаться в качестве доступных мест Me для парковки, к примеру, когда незанятые места, имеющие определенную область, обнаруживаются, и когда места для парковки использованы для парковки в предыдущие разы.
[0025] Фиг. 4A является первым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. На фиг. 4A, стрелки представляют намеченный путь движения, когда транспортное средство паркуется посредством автоматизированного вождения. Пунктирные круги представляют доступные места Me для парковки, обнаруженные в позиции P1. В зоне парковки, проиллюстрированной на фиг. 4A, помеха M1 присутствует на месте PR8 для парковки, и устройство 10 управления в силу этого не указывает место PR8 для парковки в качестве доступного места Me для парковки. Относительно места PL8 для парковки, намеченный путь движения не может обеспечиваться при автоматизированном вождении, поскольку стена W создает помехи намеченному пути движения (соответствующему пунктирным стрелкам на фиг. 4A), и место PL8 для парковки в силу этого не представляет собой место для парковки, подходящее для автоматизированного вождения. Соответственно, устройство 10 управления не указывает место PL8 для парковки в качестве доступного места Me для парковки. Припаркованные транспортные средства присутствуют в местах PR1, PR4, PR6 и PL3 для парковки, и устройство 10 управления в силу этого не указывает их в качестве доступных мест Me для парковки. Устройство 10 управления указывает места PL1, PL2, PL4-PL7, PR2, PR3, PR5 и PR7 для парковки в качестве доступных мест Me для парковки.
[0026] Как проиллюстрировано на фиг. 4A, позиция движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой P1, и скорость транспортного средства представляет собой V1. Устройство 10 управления задает диапазон, который включает в себя места PL2-PL5 и PR2-PR5 для парковки, из мест для парковки, включенных в изображения, захваченные в позиции P1 рассматриваемого транспортного средства V, в качестве диапазона обнаружения для доступных мест Me для парковки. Диапазон обнаружения для доступных мест Me для парковки во время движения транспортного средства не ограничен диапазоном мест PL2-PL5 и PR2-PR5 для парковки и также может представлять собой, например, диапазон мест PL1-PL8 и PR1-PR8 для парковки. На фиг. 4A и на фиг. 4B-4D, которые описываются ниже, перемещение рассматриваемого транспортного средства V представляется во временной последовательности, и позиция рассматриваемого транспортного средства V перемещается в порядке фиг. 4A, фиг. 4B, фиг. 4C и фиг. 4D. Состояние рассматриваемого транспортного средства V, проиллюстрированное на фиг. 4E, который описывается ниже, не включено во временную последовательность, выражаемую на фиг. 4A-4D.
[0027] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапе S104, рекомендованное доступное место Mr для парковки обнаруживается. Рекомендованное доступное место Mr для парковки представляет собой доступное место для парковки, подходящее для парковки рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления обнаруживает рекомендованное доступное место Mr для парковки в соответствии с состоянием движения рассматриваемого транспортного средства из обнаруженного множества доступных мест для парковки.
[0028] Ниже описывается способ обнаружения рекомендованного доступного места Mr для парковки. Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь движения при парковке на каждом из доступных мест Me для парковки. Намеченный путь движения, который должен вычисляться, представляет собой намеченный путь из начальной позиции автоматизированного вождения в позицию доступного места Me для парковки. Устройство 10 управления указывает начальную позицию автоматизированного вождения для каждого из доступных мест Me для парковки. Устройство 10 управления задает намеченный путь движения при автоматизированном вождении для начальной позиции автоматизированного вождения. Намеченный путь движения при автоматизированном вождении не ограничен одним намеченным путем. Устройство 10 управления задает соответствующий намеченный путь движения в соответствии с окружающими ситуациями при выполнении автоматизированного вождения. Намеченный путь, который должен вычисляться, представляет собой намеченный путь движения, когда рассматриваемое транспортное средство перемещается по намеченному пути движения из начальной позиции автоматизированного вождения и достигает позиции доступного места Me для парковки (позиции, в которой парковка завершается).
[0029] Путь движения отличается для каждого доступного места Me для парковки в соответствии с числом поворотов для парковки, проезжаемым расстоянием, максимальным углом поворота при рулении и т.д. В силу этого, когда транспортное средство движется вдоль намеченного пути движения посредством автоматизированного вождения, требуемое время для парковки отличается для каждого доступного места Me для парковки. Например, требуемое время для парковки меньше по мере того, как число поворотов для парковки меньше, по мере того, как расстояние намеченного пути движения меньше, либо по мере того, как максимальный угол поворота при рулении меньше. Как проиллюстрировано на фиг. 4A, при допущении парковки на доступном месте PL6 или PL7 для парковки, расстояние от окрестности места PL7 для парковки до стены Wa меньше расстояния от окрестности места PL6 для парковки до стены W. Число поворотов для парковки при парковке на месте PL7 для парковки в силу этого больше числа поворотов для парковки при парковке на месте PL6 для парковки, и требуемое время для парковки на месте PL7 для парковки превышает требуемое время для парковки на месте PL6 для парковки.
[0030] Устройство 10 управления затем вычисляет расстояние до точки взгляда на основе скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V. Расстояние до точки взгляда соответствует расстоянию от позиции рассматриваемого транспортного средства V до позиции, на которую смотрит водитель рассматриваемого транспортного средства V. Чем выше скорость транспортного средства, тем дальше смотрит водитель. Таким образом, чем выше скорость транспортного средства, тем больше расстояние до точки взгляда. Расстояние до точки взгляда может представлять собой длину прямой линии, направленной вперед относительно рассматриваемого транспортного средства В. Линия, соответствующая расстоянию до точки взгляда, не обязательно должна представлять собой прямую линию, и также может задаваться вдоль кривой. Когда расстояние до точки взгляда задается вдоль кривой, кривизна кривой может быть ассоциирована с углом поворота при рулении.
[0031] Фиг. 5 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между скоростью транспортного средства (V [км/с]) и расстоянием до точки взгляда (Y (м)). Сплошная линия представляет характеристику, когда скорость транспортного средства увеличивается, тогда как пунктирная линия представляет характеристику, когда скорость транспортного средства уменьшается. Как проиллюстрировано на фиг. 5, когда скорость транспортного средства составляет Va или ниже, расстояние до точки взгляда составляет Ya. Когда скорость транспортного средства увеличивается от Va до Vc, расстояние до точки взгляда поддерживается как Ya. Затем по мере того, как возрастает скорость транспортного средства из состояния Vc, расстояние до точки взгляда увеличивается пропорционально скорости транспортного средства в пределах диапазона Vc или выше и Vd или ниже скорости транспортного средства. Когда скорость транспортного средства составляет Vd или выше, расстояние до точки взгляда поддерживается как Yb. С другой стороны, когда скорость транспортного средства понижается из состояния Vd, расстояние до точки взгляда поддерживается как Yb до тех пор, пока скорость транспортного средства не возвращается к Vb от Vd. Расстояние до точки взгляда уменьшается пропорционально скорости транспортного средства в пределах диапазона Va или выше и Vc или ниже скорости транспортного средства. Таким образом, характеристика, представляющая взаимосвязь между скоростью транспортного средства и расстоянием до точки взгляда, является гистерезисной характеристикой между направлением увеличения и направлением уменьшения скорости транспортного средства.
[0032] ROM 12 устройства 10 управления сохраняет взаимосвязь между скоростью транспортного средства и расстоянием до точки взгляда в качестве карты. При получении информации относительно скорости транспортного средства из датчика 60 скорости транспортного средства, устройство 10 управления обращается к карте, чтобы вычислять расстояние до точки взгляда, соответствующее скорости транспортного средства.
[0033] Фиг. 4B является вторым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. На фиг. 4B, позиция движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой P2, и скорость транспортного средства представляет собой V2. Устройство 10 управления вычисляет расстояние до точки взгляда, соответствующее скорости V2 транспортного средства. Устройство 10 управления задает позицию, отделенную от позиции P2 на расстояние до точки взгляда, в качестве точки G2 взгляда.
[0034] Устройство 10 управления затем назначает номера для идентификации для доступных мест Me для парковки около точки G2 взгляда. Например, номера предоставляются в порядке близости к точке G2 взгляда. Устройство 10 управления вычисляет простоту въезда на каждое доступное место Me для парковки. Индекс простоты въезда на доступное место Me для парковки представляет собой время движения для рассматриваемого транспортного средства V, чтобы парковаться на доступном месте Me для парковки посредством автоматизированного вождения, и соответствует требуемому времени для парковки. Требуемое время для парковки представляет собой время при движении посредством автоматизированного вождения вдоль намеченного пути движения, вычисленное для каждого доступного места Me для парковки. Простота въезда на доступное место Me для парковки в силу этого определяется в соответствии с проезжаемым расстоянием, числом операций (числом поворотов для парковки), максимальным углом поворота при рулении, скоростью транспортного средства и т.д. Индекс простоты въезда на доступное место Me для парковки может включать в себя не только требуемое время для парковки, но также и другие факторы, такие как достоверность парковки при автоматизированном вождении. Устройство 10 управления вычисляет требуемое время для парковки на каждом доступном месте Me для парковки. В примере по фиг. 4B, устройство 10 управления вычисляет требуемое время для парковки на каждом из доступных мест PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки.
[0035] Устройство 10 управления сравнивает требуемое время для парковки на каждом доступном месте Me для парковки с предварительно определенным требуемым пороговым значением времени. Требуемое пороговое значение времени является значением, которое предварительно задается, и является верхним пределом требуемого времени при парковке посредством автоматизированного вождения. Когда требуемое время для парковки на доступном месте Me для парковки превышает требуемое пороговое значение времени, устройство 10 управления не указывает доступное место Me для парковки в качестве рекомендованного доступного места Mr для парковки.
[0036] После указания доступных мест Me для парковки, для которых требуемое время для парковки меньше требуемого порогового значения времени, устройство 10 управления задает доступное место Me для парковки, которое является ближайшим к точке взгляда из указанных доступных мест Me для парковки, в качестве рекомендованного доступного места Mr для парковки. В примере по фиг. 4B, требуемое время для парковки на месте PL4 для парковки меньше требуемого порогового значения времени, и место PL4 для парковки находится ближе всего к точке взгляда. Устройство 10 управления в силу этого задает место PL4 для парковки в качестве рекомендованного доступного места Mr для парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, доступное место Me для парковки, для которого требуемое время для парковки наименьшим, может обнаруживаться в качестве рекомендованного доступного места для парковки.
[0037] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапе 105, доступные места Me для парковки и рекомендованное доступное место Mr для парковки представляются. Устройство 10 управления управляет дисплеем 21, чтобы отображать заданные доступные места Me для парковки и заданное рекомендованное доступное место Mr для парковки, чтобы за счет этого представлять их водителю и пассажирам.
[0038] Фиг. 6A является первым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Экран отображения по фиг. 6A представляет собой экран отображения, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в позиции P2 по фиг. 4B. Изображение вида сверху 21A (вид сверху), отображаемое на левой стороне экрана дисплея 21, включает в себя изображение (граничных линий мест для парковки), которое указывает места PL2-PL5 и PR2-PR5 для парковки. Центр изображения вида сверху 21A (вид сверху) отображается со значком указания позиции рассматриваемого транспортного средства V для рассматриваемого транспортного средства V. Изображение для мониторинга (нормальный вид) может отображаться в качестве любого из изображений, захваченных посредством различных камер 1a-1d в соответствии с рабочим состоянием рассматриваемого транспортного средства V. Пример, проиллюстрированный на фиг. 6A, отображается в качестве изображения, захваченного посредством камеры 1a, которая располагается на части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства V. Когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается назад, изображение для мониторинга может отображаться в качестве изображения, захваченного посредством камеры 1d, которая располагается около заднего бампера. Изображение 21C представляет собой изображение для сообщений.
[0039] Как проиллюстрировано на фиг. 6A, места PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки отображаются с помощью кругов, представляющих доступные места Me для парковки, и место PL4 для парковки отображается с помощью точечной рамки, представляющей рекомендованное доступное место Mr для парковки. Места PL3 и PR4 для парковки отображаются с помощью изображения вида сверху части транспортного средства. Водитель и пассажиры рассматриваемого транспортного средства могут подтверждать позиции доступных мест Me для парковки и позицию рекомендованного доступного места Mr для парковки из экрана отображения дисплея 21. Помимо этого, из сообщений, включенных в изображение 21C, водитель и пассажиры могут подтверждать, что режим автоматизированного вождения является эффективным, и транспортное средство должно останавливаться для выполнения автоматизированного вождения.
[0040] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапе S106, выполняется определение в отношении того, вводится или нет целевое место Mo для парковки. Целевое место Mo для парковки представляет собой место для парковки, на котором транспортное средство паркуется посредством автоматизированного вождения, и представляет местоположение в качестве цели при автоматизированном вождении. Целевое место Mo для парковки задается на основе операции водителем или пассажира. Например, когда дисплей 21 представляет собой дисплей с сенсорной панелью, водитель или пассажир касаются участка, представляющего требуемое место для парковки, чтобы за счет этого обозначать целевое место Mo для парковки, и информация относительно целевого места Mo для парковки вводится в устройство 10 управления.
[0041] Когда целевое место Mo для парковки вводится, последовательность операций управления переходит к этапу S107. С другой стороны, когда целевое место Mo для парковки не вводится, последовательность операций управления возвращается к этапу S104, и последовательность операций управления от этапа S104 до этапа S106 многократно выполняется.
[0042] Ниже описывается последовательность операций управления части цикла от этапа S104 до этапа S106. В ситуации, в которой рассматриваемое транспортное средство V движется в позиции P2, проиллюстрированной на фиг. 4B, когда целевое место Mo для парковки не вводится, позиция точки взгляда перемещается вперед, поскольку рассматриваемое транспортное средство V движется.
[0043] Фиг. 4C является третьим видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. По мере того, как рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед, позиция точки взгляда перемещается от G2 к G3. Когда позиция точки взгляда достигает G3, рекомендованное доступное место Mr для парковки изменяется с места PL4 для парковки на место PL5 для парковки.
[0044] Фиг. 6B является вторым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Экран отображения по фиг. 6B представляет собой экран отображения, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в позиции P3 по фиг. 3C. Как проиллюстрировано на фиг. 6B, когда рассматриваемое транспортное средство V движется вперед, на экране отображения дисплея 21, рамка, указывающая рекомендованное доступное место Mr для парковки, перемещается вперед и изменяется на место PL5 для парковки в соответствии с перемещением рассматриваемого транспортного средства V.
[0045] Здесь, описывается форма для отображения рекомендованного доступного места Mr для парковки, когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается в ходе замедления. Как описано выше, устройство 10 управления задает рекомендованное доступное место Mr для парковки для доступного места Me для парковки, которое является ближайшим к точке взгляда. Расстояние до точки взгляда варьируется в соответствии со скоростью транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V.
[0046] Ниже приводится описание для случая, в котором характеристика расстояния до точки взгляда, когда скорость транспортного средства увеличивается, и характеристика расстояния до точки взгляда, когда скорость транспортного средства уменьшается, соответствуют характеристике, проиллюстрированной посредством сплошной линии по фиг. 5, а не гистерезисной характеристике, как проиллюстрировано на фиг. 5. Предполагается, что, в примере по фиг. 4B, рекомендованное доступное место Mr для парковки, заданное, когда скорость транспортного средства составляет Vd, представляет собой место PL5 для парковки. В таком случае, в качестве скорости транспортного средства становится ниже Vd из состояния Vd, расстояние до точки взгляда становится меньше Yb, и рекомендованное доступное место Mr для парковки в силу этого изменяется с места PL5 для парковки на другое место PL4 для парковки. Таким образом, несмотря на тот факт, что рассматриваемое транспортное средство движется к рекомендованному доступному месту Mr для парковки, которое задается перед замедлением, экран дисплея 21 показывает перемещение таким образом, что рамка рекомендованного доступного места Mr для парковки возвращается ниже на экране (в направлении, противоположном направлению движения рассматриваемого транспортного средства, т.е. в отрицательном направлении оси Y по фиг. 6A). Чтобы предотвращать такое неестественное перемещение рекомендованного доступного места Mr для парковки, гистерезис предоставляется для характеристики расстояния до точки взгляда относительно скорости транспортного средства.
[0047] С помощью гистерезисной характеристики, расстояние до точки взгляда поддерживается в Yb, когда скорость транспортного средства становится ниже Vd из состояния Vd. Рекомендованное доступное место Mr для парковки в силу этого остается в позиции места PL5 для парковки или перемещается на место PL6 для парковки на стороне направления движения транспортного средства из позиции места PL5 для парковки. Это позволяет предотвращать неестественное перемещение рекомендованного доступного места Mr для парковки.
[0048] Относительно формы для отображения рекомендованного доступного места Mr для парковки на экране отображения дисплея 21, чтобы предотвращать перемещение в поперечном направлении (в положительном и отрицательным направлениях оси X по фиг. 6A), устройство 10 управления выполняет управление, как пояснено ниже, в последовательности операций управления этапом S104.
[0049] Фиг. 4E является видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Как описано выше, рекомендованное доступное место Mr для парковки изменяет свою позицию на экране отображения дисплея 21 в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства V. Например, в зоне парковки, проиллюстрированной на фиг. 4E, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство V движется между матрицей мест PL1 для парковки в PL8 на левой стороне и матрицей мест PR1 для парковки в PR7 на правой стороне и около центра (согласно пунктирным двум пунктирным линиям по фиг. 4E) в поперечном направлении. Также предполагается, что как проиллюстрировано на фиг. 4E, определенное число мест для парковки являются незанятыми в зоне парковки. Когда рассматриваемое транспортное средство V движется на левой стороне центральной линии, указываемой посредством пунктирных двух пунктирных линий, позиция точки взгляда расположена на левой стороне центральной линии. С другой стороны, когда рассматриваемое транспортное средство V движется на правой стороне центральной линии, указываемой посредством пунктирных двух пунктирных линий, позиция точки взгляда расположена на правой стороне центральной линии. Соответственно, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в направлении, в котором размещаются места для парковки, позиция рассматриваемого транспортного средства V может раскачиваться поперечно через центральную линию, и позиция точки взгляда также может раскачиваться поперечно. Поскольку доступное место Me для парковки, ближайшее к точке взгляда, задается в качестве рекомендованного доступного места Mr для парковки, отображаемая рамка рекомендованного доступного места Mr для парковки должна часто перемещаться вправо и влево. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, управление выполняется так, как пояснено ниже, чтобы предотвращать такое рыскание рекомендованного доступного места Mr для парковки.
[0050] Устройство 10 управления задает фиксированный режим отображения для фиксации области отображения для рекомендованного доступного места Mr для парковки в соответствии с числом доступных мест Me для парковки. В фиксированном режиме отображения, область, в которой может задаваться рекомендованное доступное место Mr для парковки, фиксируется как любая из левой стороны и правой стороны. Устройство 10 управления сравнивает число доступных мест Me для парковки с предварительно определенным значением. Когда число доступных мест Me для парковки не меньше предварительно определенного значения, устройство 10 управления задает фиксированный режим отображения.
[0051] Когда фиксированный режим отображения задается, устройство 10 управления задает одну из правой и левой областей в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки в соответствии с состоянием движения рассматриваемого транспортного средства. В частности, устройство 10 управления вычисляет расстояния от мест для парковки, расположенных на сторонах рассматриваемого транспортного средства, до рассматриваемого транспортного средства в качестве поперечных расстояний (XL, XR). В примере по фиг. 4E, XL представляет поперечное расстояние на левой стороне, и XR представляет поперечное расстояние на правой стороне. Устройство 10 управления сравнивает XL с XR. Когда XL меньше XR, устройство 10 управления задает область на левой стороне в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки. Когда XR меньше XL, устройство 10 управления задает область на правой стороне в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки.
[0052] После задания задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки справа или слева, устройство 10 управления суммирует длину XHIS, которая задает смещение, с длиной (W0/2), чтобы предоставлять гистерезис условию задания при задании правой или левой стороны относительно длины поперечного расстояния. Длина (W0/2) представляет собой длину, полученную посредством сокращения вдвое длины поперечного расстояния между левосторонними местами для парковки и правосторонними местами для парковки. Когда левосторонняя область задается в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки, устройство 10 управления сравнивает левостороннее поперечное расстояние XL с длиной (XHIS+W0/2), с которой суммируется смещение. Когда левостороннее поперечное расстояние XL превышает длину (XHIS+W0/2), устройство 10 управления изменяет задаваемую область для рекомендованного доступного места Mr для парковки с левосторонней области на правостороннюю область. Когда левостороннее поперечное расстояние XL не превышает длину (XHIS+W/2), устройство 10 управления поддерживает состояние, в котором левосторонняя область задается в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки.
[0053] Когда левосторонняя область задается в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки, устройство 10 управления сравнивает левостороннее поперечное расстояние XL с длиной (XHIS+W0/2), с которой суммируется смещение. Как проиллюстрировано на фиг. 4E, когда левостороннее поперечное расстояние XL не превышает длину (XHIS+W/2), устройство 10 управления поддерживает состояние, в котором задаваемая область для рекомендованного доступного места Mr для парковки задается в качестве левосторонней области. С другой стороны, когда рассматриваемое транспортное средство перемещается в правую сторону, и правостороннее поперечное расстояние XR не превышает длину (XHIS+W/2), устройство 10 управления изменяет задаваемую область для рекомендованного доступного места Mr для парковки с левосторонней области на правостороннюю область. Через эту операцию, выбор между правой стороной и левой стороной при задании в качестве задаваемой области может иметь гистерезисную характеристику относительно поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства. Например, когда левосторонняя область задается в качестве задаваемой области для рекомендованного доступного места Mr для парковки, рекомендованное доступное место Mr для парковки предпочтительно отображается в левосторонней области по сравнению с правой стороной. Это позволяет подавлять возникновение рыскания рекомендованного доступного места Mr для парковки на экране отображения дисплея 21.
[0054] Когда число доступных мест Me для парковки меньше предварительно определенного значения, устройство 10 управления задает рекомендованное доступное место Mr для парковки без задания фиксированного режима отображения. Когда зона парковки включает в себя небольшое число незанятых мест для парковки, представление рекомендации относительно незанятых мест для парковки водителю и пассажирам может быть более важным, чем предотвращение рыскания. Таким образом, может повышаться удобство системы для водителя и пассажиров.
[0055] Снова ссылаясь на фиг. 2, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается, в то время как последовательность операций управления от этапа S104 до этапа S106 многократно выполняется, экран отображения дисплея 21 становится экраном, как проиллюстрировано на фиг. 6C. Фиг. 6C является третьим видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Экран отображения по фиг. 6C представляет собой экран отображения, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в позиции P3 на фиг. 4C.
[0056] Как проиллюстрировано на экране отображения по фиг. 6C, пользователь находит сообщения, включенные в изображение 21C, и может подтверждать то, что требуется выбор и ввод целевого места Mo для парковки.
[0057] На этапе S107, целевое место Mo для парковки задается и представляется. В примере по фиг. 6C, рекомендованное доступное место Mr для парковки отображается в позиции места PL5 для парковки. Когда, в этом состоянии, водитель или пассажир касается отображаемого участка рекомендованного доступного места Mr для парковки, устройство 10 управления задает место PL5 для парковки в качестве целевого места Mo для парковки.
[0058] Фиг. 4D является четвертым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Фиг. 6D является четвертым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Экран отображения по фиг. 6D представляет собой экран отображения, когда транспортное средство останавливается в позиции P4 на фиг. 4D. Когда место PL5 для парковки задается в качестве целевого места Mo для парковки, устройство 10 управления управляет дисплеем 21 таким образом, чтобы отображать экран отображения, как проиллюстрировано на фиг. 6D, чтобы за счет этого представлять целевое место Mo для парковки водителю и пассажирам. Водитель и пассажиры находят сообщения, включенные в изображение 21C, и могут подтверждать, что автоматизированное вождение может начинаться.
[0059] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапе S108, устройство 10 управления вычисляет намеченный путь движения для перемещения рассматриваемого транспортного средства на целевое место Mo для парковки. Пользователь обозначает место PL5 для парковки, которое представляется в качестве рекомендованного доступного места Mr для парковки, как проиллюстрировано на фиг. 4C, в качестве целевого места Mo для парковки. Пользователь касается места PL5 для парковки, которое отображается на дисплее 21 с сенсорной панелью, чтобы обозначать это место для парковки в качестве целевого места Mo для парковки. Через эту операцию, целевое место Mo для парковки определяется. Как проиллюстрировано на фиг. 4D, рассматриваемое транспортное средство V перемещается в позицию P4 на стороне целевого места PL5 (Mo) для парковки. Эта позиция P4 представляет собой начальную позицию автоматизированной парковки для рассматриваемого транспортного средства.
[0060] Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь движения на основе позиционной взаимосвязи между позицией P4 рассматриваемого транспортного средства V, в котором начинается маневр при парковке (перемещение), и позицией целевого места Mo для парковки. Хотя не ограничено конкретным образом, устройство 10 управления вычисляет намеченный путь движения таким образом, что он включает в себя две кривые. Первая кривая лежит от позиции остановки рассматриваемого транспортного средства V, т.е. начальной позиции, в которой начинается помощь при парковке, до позиции P5 поворота, в которой выполняется поворот для парковки. Вторая кривая лежит от позиции P5 поворота до целевого места Mo для парковки. Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь движения, соответствующий каждой из парковки (A) под прямым углом, параллельной парковки (B) и парковки (C) под углом, проиллюстрированных на фиг. 7. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, намеченный путь движения вычисляется, но ¢настоящее изобретение не ограничено этим. В альтернативном варианте осуществления, намеченный путь движения, соответствующий типу места для парковки, сохраняется в запоминающем устройстве (ROM), и намеченный путь движения может считываться при парковке. Режим парковки (такой как парковка под прямым углом, параллельная парковка и парковка под углом) может выбираться пользователем рассматриваемого транспортного средства V.
[0061] Устройство 10 управления считывает пути движения, соответствующие выбранному режиму парковки, и вычисляет путь движения на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства V при начале процесса автоматизированной парковки и позицией целевого места Mo для парковки. Когда пользователь нажимает вышеописанный переключатель с автоблокировкой в режиме автоматизированной парковки, устройство 10 управления управляет контроллером 30 транспортного средства, чтобы выполнять процесс перемещения рассматриваемого транспортного средства на целевое место Mo для парковки для вычисленного намеченного пути движения.
[0062] На этапе S109, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет процесс помощи при парковке или процесс автоматизированной парковки. Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет работой приводной системы 40 через контроллер 30 транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство перемещается вдоль намеченного пути движения.
[0063] Фиг. 6E является пятым видом для описания примера экрана отображения в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Когда автоматизированное вождение начинается, экран отображения дисплея 21 становится экраном, как проиллюстрировано на фиг. 6E, и рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед. В это время, изображение 21C отображается с сообщениями, информирующими в отношении того, что рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед посредством автоматизированного вождения, и в отношении того, что водитель и пассажиры должны смотреть вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Ниже описывается управление автоматизированным вождением, выполняемое посредством устройства 100 помощи при парковке.
[0064] Устройство 100 помощи при парковке вычисляет сигналы команд управления в приводную систему 40 рассматриваемого транспортного средства, к примеру, в EPS-электромотор, при возврате выходного значения датчика 50 угла поворота при рулении устройства рулевого управления таким образом, что траектория движения рассматриваемого транспортного средства V совпадает с вычисленным намеченным посредством движения, и отправляет сигналы команд управления в приводную систему 40 или в контроллер 30 транспортного средства, который управляет приводной системой 40.
[0065] Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя модуль управления помощью при парковке. Модуль управления помощью при парковке получает информацию диапазона переключения передач из модуля AT/CVT-управления, информацию скорости вращения колес из модуля ABS-управления, информацию угла поворота при рулении из модуля управления углом поворота при рулении, информацию частоты вращения двигателя из ECM и другую необходимую информацию. На ее основе, модуль управления помощью при парковке вычисляет и выводит информацию с инструкциями по автоматизированному рулению в модуль EPS-управления, информацию с инструкциями, такую как предупреждения, в модуль управления измерительными приборами и т.д. Устройство 10 управления получает информационные элементы, которые получаются посредством датчика 50 угла поворота при рулении устройства рулевого управления транспортного средства и датчика 60 скорости транспортного средства и других датчиков транспортного средства, через контроллер 30 транспортного средства.
[0066] Приводная система 40 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V парковаться на целевом месте Mo для парковки посредством вождения на основе сигналов команд управления, полученных из устройства 100 помощи при парковке. Устройство рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой приводной механизм, который перемещает рассматриваемое транспортное средство V в направлениях вправо и влево. EPS-электромотор, включенный в приводную систему 40, приводит в действие механизм усилителя рулевого управления устройства рулевого управления на основе сигналов команд управления, полученных из устройства 100 помощи при парковке, чтобы управлять величиной руления, и помогает при операции при перемещении рассматриваемого транспортного средства V на целевое место Mo для парковки. Контент помощи при парковке и схема работы не ограничены конкретным образом, и схемы, известные на момент подачи этой заявки, могут надлежащим образом применяться.
[0067] Как проиллюстрировано на фиг. 4D, когда устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет рассматриваемым транспортным средством V таким образом, что оно перемещается на целевое место Mo для парковки вдоль намеченного пути движения, вычисленного на основе позиции P3 начала перемещения рассматриваемого транспортного средства V и позиции целевого места Mo для парковки, операция нажатия педали акселератора/тормоза автоматически управляется на основе указанной управляющей скорости транспортного средства (заданной скорости транспортного средства), и операция руления посредством устройства рулевого управления также автоматически управляется в соответствии со скоростью транспортного средства. Таким образом, во время помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, операция руления посредством устройства рулевого управления и операция нажатия педали акселератора/тормоза автоматически выполняются. Также можно выполнять процесс парковки посредством дистанционного управления, которое включает в себя передачу команды задания для целевого места Mo для парковки, команды начала процесса парковки, команды приостановки парковки и т.д. в транспортное средство без водителя из внешней среды и выполнение парковки.
[0068] Следует понимать, что пользователь также может нажимать педаль акселератора/тормоза, и только операция руления является автоматизированной. В этом случае, устройство 100 помощи при парковке управляет приводной системой 40 на основе заданной скорости транспортного средства, которая предварительно вычисляется, и управляет устройством рулевого управления транспортного средства на основе заданного угла поворота при рулении, который также предварительно вычисляется, так что рассматриваемое транспортное средство V придерживается намеченного пути G2, G3 движения для перемещения.
[0069] Выше приведен базовый контент управления в устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
[0070] Ниже описывается первый вариант осуществления процесса обнаружения для доступных мест Me для парковки (незанятых мест для парковки) в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Фиг. 8 является видом сверху, иллюстрирующим состояние рассматриваемого транспортного средства V при обнаружении доступных мест Me для парковки. Как проиллюстрировано на этом чертеже, когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед по полосе движения около мест PLn для парковки (n - целое число), устройство 10 управления обнаруживает доступные места Me для парковки из мест PLn для парковки.
[0071] Устройство 10 управления имеет функцию выполнения процесса обнаружения для доступных мест Me для парковки. Эта функция включает в себя функции выполнения процесса обнаружения линий рамок, процесса обнаружения мест для парковки и процесса определения незанятости/возможности парковки. В процессе обнаружения линий рамок, как описано выше, линии рамок обнаруживаются на основе изображения вида сверху, сформированного посредством устройства 2 обработки изображений. В процессе обнаружения мест для парковки, обнаруживаются места PLn для парковки, которые задаются посредством линий рамок, обнаруженных в процессе обнаружения линий рамок.
[0072] Например, возможный способ определения незанятости/возможности парковки на целевом месте PL2 для парковки согласно определению включает в себя измерение длины линии рамки на дальней стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению и выполнение определения на основе длины линии рамки на дальней стороне. Условие для этого способа состоит в том, что обнаруживается линия рамки на дальней стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению. Тем не менее, в зависимости от ситуации при парковке, может быть затруднительным обнаруживать линию рамки. Например, когда припаркованное транспортное средство присутствует на месте для парковки, смежном с целевым местом PL2 для парковки согласно определению (место для парковки на ближней стороне и место для парковки на дальней стороне в дальнейшем упоминаются, соответственно, в качестве мест PL1 и PL2 для парковки), тень припаркованного транспортного средства перекрывается с линией рамки целевого места PL2 для парковки согласно определению, так что может возникать ситуация, в которой линия рамки на дальней стороне не обнаруживается. Другие возможные случаи включают в себя ситуацию, в которой, в зависимости от автомобильной парковки, обнаружение линий рамок может быть затруднительным вследствие плохого освещения, в частности, ночью.
[0073] Следовательно, в настоящем варианте осуществления, когда припаркованное транспортное средство присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, следующий способ используется для того, чтобы выполнять определение незанятости/возможности парковки для целевого места PL2 для парковки согласно определению, которое расположено в ближней стороне и является смежным с местом PL3 для парковки.
[0074] В процессе обнаружения незанятости/возможности парковки согласно настоящему варианту осуществления, ситуация при парковке для места для парковки обнаруживается с использованием детектора ситуаций при парковке согласно настоящему изобретению. Детектор ситуаций при парковке, используемый в этом процессе обнаружения незанятости/возможности парковки, может представлять собой камеру, устройство измерения дальности, к примеру, радар и сонар и т.п. Достаточно того, что детектор может обнаруживать длину объекта. В процессе обнаружения незанятости/возможности парковки, состояние парковки для места для парковки определяется из информации ситуации при парковке, полученной посредством детектора ситуаций при парковке.
[0075] Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру процесса обнаружения для доступных мест Me для парковки. Процесс обнаружения выполняется посредством устройства 10 управления. Процедура обработки, проиллюстрированная на этой блок-схеме последовательности операций способа, выполняется на автомобильной парковке с предварительно определенным периодом (например, каждые 10 мс).
[0076] На этапе S201, устройство 10 управления определяет то, обнаруживаются или нет линии рамок на дальней стороне и ближней стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению. Когда, на этапе S201, выполняется определение в отношении того, что линии рамок на дальней стороне и ближней стороне обнаруживаются, процедура переходит к этапу S202, при этом когда выполняется определение в отношении того, что линии рамок на дальней стороне и ближней стороне не обнаруживаются, процедура переходит к этапу S203.
[0077] На этапе S202, устройство 10 управления определяет то, обнаруживается или нет целевое место PL2 для парковки согласно определению, на основе позиций и углов обнаруженных линий рамок на ближней стороне и на дальней стороне. Когда, на этапе S202, выполняется определение в отношении того, что целевое место PL2 для парковки согласно определению обнаруживается, процедура переходит к этапу S205, при этом когда выполняется определение в отношении того, что целевое место PL2 для парковки согласно определению не обнаруживается, процедура переходит к этапу S203.
[0078] На этапе S203, устройство 10 управления определяет то, не меньше либо меньше ширина целевого места PL2 для парковки согласно определению W1. Примеры способа задания этой предварительно определенной ширины W1 включают в себя способ задания ширины места PLn для парковки на ближней стороне в направлении движения из целевого места PL2 для парковки согласно определению, в качестве предварительно определенной ширины W1. В противном случае, предварительно определенная ширина W1 может получаться для задания из внешнего сервера либо через связь между транспортным средством и дорожной инфраструктурой или связь между транспортными средствами или также может задаваться на основе размера транспортного средства, или различное значение может задаваться для каждого транспортного средства. Затем предварительно определенная ширина W1, заданная таким способом, используется для того, чтобы определять то, не меньше либо меньше расстояние между припаркованным транспортным средством, присутствующим на смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне, и припаркованным транспортным средством, присутствующим на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, предварительно определенной ширины W1, либо то, не меньше либо меньше расстояние между припаркованным транспортным средством, присутствующим на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, и линией рамки на ближней стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению, предварительно определенной ширины W1.
[0079] Когда, на этапе S203, выполняется определение в отношении того, что ширина целевого места PL2 для парковки согласно определению не меньше предварительно определенной ширины W1, процедура переходит к этапу S204. Когда, на этапе S203, выполняется определение в отношении того, что ширина целевого места PL2 для парковки согласно определению меньше предварительно определенной ширины W1, процедура обработки завершается.
[0080] На этапе S204, устройство 10 управления задает целевое место PL2 для парковки согласно определению, имеющее предварительно определенную ширину W1 или больше. После этапа S204 выполняется этап S205.
[0081] На этапе S205, устройство 10 управления определяет то, присутствует или нет припаркованное транспортное средство на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне. В настоящем варианте осуществления, когда припаркованное транспортное средство присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, припаркованное транспортное средство на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне используется для того, чтобы определять ситуацию при парковке целевого места PL2 для парковки согласно определению. С этой целью, этот этап предоставляется для того, чтобы определять то, может или нет определяться ситуация при парковке целевого места PL2 для парковки согласно определению. Когда припаркованное транспортное средство присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, процедура переходит к этапу S206. Когда припаркованное транспортное средство не присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, процедура обработки завершается.
[0082] На этапе S206, устройство 10 управления измеряет длину L1 боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне (боковая поверхность означает поверхность, расположенную на стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению). В настоящем варианте осуществления, измерение длины L1 боковой поверхности транспортного средства выполняется посредством анализа изображения, захваченного посредством камеры 1. Здесь, длина L1 не представляет собой фактическое расстояние длины боковой поверхности транспортного средства, а представляет собой длину боковой поверхности транспортного средства, отображаемой в изображении, захваченном посредством камеры 1. В другом варианте осуществления, может использоваться фактическое расстояние длины боковой поверхности транспортного средства. Пример использования камеры 1 упоминается в качестве примера измерения длины L1 боковой поверхности транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, но настоящее изобретение не ограничено этим, и может использоваться, например, сонар или радар.
[0083] После этапа S206 выполняется этап S207, на котором устройство 10 управления определяет то, не меньше либо меньше измеренная длина L1 боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне предварительно определенного значения L0. Далее описывается это предварительно определенное значение L0.
[0084] Когда длина L1 удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, на этапе S208, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии. С другой стороны, когда длина L1 не удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, на этапе S208, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в состоянии парковки.
[0085] Здесь, как проиллюстрировано на фиг. 10 и 11, поясняется ситуация, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне и на смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне. В этой ситуации, когда припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте PL2 для парковки согласно определению, как проиллюстрировано на фиг. 10, весь передний участок и часть заднего участка боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне появляются в диапазоне захвата изображений камеры 1. С другой стороны, в этой ситуации, когда припаркованное транспортное средство присутствует на целевом месте PL2 для парковки согласно определению, как проиллюстрировано на фиг. 11, весь задний участок боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне скрывается позади припаркованного транспортного средства на целевом месте PL2 для парковки согласно определению и не появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1.
[0086] Следовательно, в настоящем варианте осуществления, когда диапазон, идущий от передней концевой части до заднего участка боковой поверхности припаркованного пространства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, отображается в изображении, захваченном посредством камеры 1, выполняется определение в отношении того, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии. С этой целью, вышеописанное предварительно определенное значение L0 задается, например, равным приблизительно 1/2 длины среднего транспортного средства, равным приблизительно 1/2 длины линии рамки и т.п. Здесь, предварительно определенное значение L0 может задаваться в соответствии с углом между рассматриваемым транспортным средством V и целевым местом PL2 для парковки согласно определению. Таким образом, по мере того, как угол между рассматриваемым транспортным средством V и целевым местом для парковки согласно определению увеличивается, предварительно определенное значение L0 может задаваться большим.
[0087] Предварительно определенное значение L0 может быть фиксированным значением или также может быть переменным значением. Когда предварительно определенное значение L0 является переменным значением, оно может быть определено в соответствии с позиционной взаимосвязью между целевым местом PL2 для парковки согласно определению и рассматриваемым транспортным средством либо также может быть переменным в ходе движения. Когда предварительно определенное значение L0 определяется в соответствии с позиционной взаимосвязью между целевым местом PL2 для парковки согласно определению и рассматриваемым транспортным средством V, предварительно определенное значение L0 задается меньшим по мере того, как расстояние между целевым местом PL2 для парковки согласно определению и рассматриваемым транспортным средством V является большим в направлении движения транспортного средства, например, или предварительно определенное значение L0 задается меньшим по мере того, как расстояние между целевым местом PL2 для парковки согласно определению и рассматриваемым транспортным средством V меньше в направлении, перпендикулярном направлению движения транспортного средства. Это предоставляет возможность более точного обнаружения ситуации при парковке целевого места PL2 для парковки согласно определению.
[0088] Далее приводится пояснение для случая схемы парковки под углом, как проиллюстрировано на фиг. 12 и 13, и схемы параллельной парковки, как проиллюстрировано на фиг. 14 и 15. Как проиллюстрировано на фиг. 12 и 13, идентичный результат получается в случае схемы парковки под углом (например, 30 градусов) как и в случае схемы парковки под прямым углом. Таким образом, в ситуации, в которой припаркованное транспортное средство присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, как проиллюстрировано на фиг. 12, когда целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии, длина L1 боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне (боковая поверхность означает поверхность, расположенную на стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению), которое появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1, превышает предварительно определенное значение L0. С другой стороны, в ситуации, как проиллюстрировано на фиг. 13, когда целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в состоянии парковки, длина L1 боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, которое появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1, меньше предварительно определенного значения L0.
[0089] В ситуации, в которой транспортное средство, припаркованное передним ходом, присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, когда припаркованное транспортное средство не присутствует на целевом месте PL2 для парковки согласно определению, часть заднего участка и часть переднего участка боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне появляются в диапазоне захвата изображений камеры 1. С другой стороны, в этой ситуации, когда припаркованное транспортное средство присутствует на целевом месте PL2 для парковки согласно определению, передний участок боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне скрывается позади припаркованного транспортного средства на целевом месте PL2 для парковки согласно определению и не появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1.
[0090] Таким образом, в случае схемы парковки под прямым углом или под углом, длина боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне является идентичной при отображении в изображении, захваченном посредством камеры 1 независимо от направления припаркованного транспортного средства, и настоящий вариант осуществления также может применяться к парковке передним ходом.
[0091] Как проиллюстрировано на фиг. 14 и 15, идентичный результат получается в случае схемы параллельной парковки, как и в случае схемы парковки под прямым углом. Таким образом, в ситуации, в которой припаркованное транспортное средство присутствует на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, как проиллюстрировано на фиг. 14, когда целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии, длине L1 задней поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне (задняя поверхность означает поверхность, расположенную на стороне целевого места PL2 для парковки согласно определению), которое появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1, превышает предварительно определенное значение L0 (например, примерно 1/2 ширины транспортного средства для среднего транспортного средства или примерно 1/2 длины линии рамки). С другой стороны, в ситуации, как проиллюстрировано на фиг. 15, когда целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в состоянии парковки, длина L1 задней поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, которое появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1, меньше предварительно определенного значения L0.
[0092] Таким образом, в настоящем варианте осуществления, в случае схемы парковки под прямым углом, устройство 10 управления сравнивает измеренную длину L1 боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне с предварительно определенным значением L0, таким как примерно 1/2 длины среднего транспортного средства. Когда измеренная длина L1 удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии. Когда измеренная длина L1 не удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в состоянии парковки. В настоящем варианте осуществления, в случае схемы параллельной парковки, устройство 10 управления сравнивает измеренную длину L1 задней поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне с предварительно определенным значением L0, таким как примерно 1/2 ширины транспортного средства для среднего транспортного средства. Когда измеренная длина L1 удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в незанятом состоянии. Когда измеренная длина L1 не удовлетворяет условию того, что она не меньше предварительно определенного значения L0, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению находится в состоянии парковки.
[0093] Как результат, незанятость/возможность парковки целевого места PL2 для парковки согласно определению может точно определяться независимо от того, присутствует или нет припаркованное транспортное средство на смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне, и независимо от того, может или нет обнаруживаться линия рамки целевого места PL2 для парковки согласно определению.
[0094] Кроме того, в настоящем варианте осуществления, устройство 10 управления определяет то, присутствует или нет место для парковки, смежное со смежным местом PL3 для парковки на дальней стороне, на ближней стороне, при условии, что место для парковки имеет ширину, которая не меньше предварительно определенной ширины W1 мест PLn для парковки, расположенных на ближней стороне смежного места PL3 для парковки на дальней стороне. Когда такое место для парковки присутствует, устройство 10 управления задает место для парковки в качестве целевого места PL2 для парковки согласно определению, имеющего предварительно определенную ширину W1 или больше. Через эту операцию, целевое место PL2 для парковки согласно определению может обнаруживаться независимо от того, может или нет обнаруживаться линия рамки целевого места PL2 для парковки согласно определению, и того, может или нет определяться незанятость/возможность парковки целевого места PL2 для парковки согласно определению.
[0095] Ниже описывается второй вариант осуществления процесса обнаружения для доступных мест Me для парковки. Процесс обнаружения выполняется посредством устройства 10 управления. Фиг. 16 и фиг. 17 являются видами, иллюстрирующими изображения, захваченные посредством камеры 1. Захваченное изображение, проиллюстрированное на фиг. 16, представляет отображение ситуации, в которой целевое место PL2 для парковки согласно определению, находится в незанятом состоянии, и припаркованные транспортные средства присутствуют на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне и смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне. В этой ситуации, боковая поверхность припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне появляется в диапазоне захвата изображений камеры 1. В частности, в этой ситуации, заднее колесо 4, задняя фара 5 и отражатель 6, присутствующие в заднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, появляются в диапазоне захвата изображений камеры 1.
[0096] С другой стороны, захваченное изображение, проиллюстрированное на фиг. 17, представляет отображение ситуации, в которой припаркованные транспортные средства присутствуют не только на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне и смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне, но также и на целевом месте PL2 для парковки согласно определению. В этой ситуации, задний участок боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне скрывается позади припаркованного транспортного средства на целевом месте PL2 для парковки согласно определению, и заднее колесо 4, задняя фара 5 и отражатель 6, присутствующие в заднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, не появляются в диапазоне захвата изображений камеры 1.
[0097] Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру второго варианта осуществления процесса обнаружения для парковки возможного пространства Me. Процесс обнаружения выполняется посредством устройства 10 управления. Процедура обработки, проиллюстрированная на этой блок-схеме последовательности операций способа, начинается, когда обнаруживается припаркованное транспортное средство, присутствующее на обнаруженном месте PLn для парковки. Повторяющееся описание обработки, идентичной обработке в вышеописанном первом варианте осуществления, опускается, и описание, приведенное в первом варианте осуществления, заимствуется здесь.
[0098] После этапов S201-S204, идентичных этапам S201-S204 по первому варианту осуществления, выполняется этап S305, на котором устройство 10 управления анализирует изображение боковой поверхности припаркованного пространства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне. На этом этапе, известная схема, такая как сопоставление с шаблоном, используется для того, чтобы извлекать боковую поверхность припаркованного транспортного средства из изображения, захваченного посредством камеры 1, и извлекать предварительно определенные признаки (например, заднее колесо 4, заднюю фару 5, отражатель 6 и т.д.), присутствующие в заднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства, из изображения извлеченной боковой поверхности.
[0099] Когда транспортное средство паркуется задним ходом на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, извлекаются предварительно определенные признаки, присутствующие в заднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства, а когда транспортное средство паркуется передним ходом на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне, извлекаются предварительно определенные признаки (например, переднее колесо, передняя фара и т.д.), присутствующие в переднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства. В случае схемы парковки под углом, аналогично схеме парковки под прямым углом, извлекаются предварительно определенные признаки, присутствующие в заднем участке или переднем участке боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне. Когда места для парковки со схемой параллельной парковки расположены на левой стороне полосы движения для транспортных средств, извлекаются предварительно определенные признаки (например, задняя левая шина и т.д.), присутствующие в левом боковом участке задней части припаркованного транспортного средства, а когда места для парковки со схемой параллельной парковки расположены на правой стороне полосы движения для транспортных средств, извлекаются предварительно определенные признаки (например, задняя правая шина и т.д.), присутствующие в правом боковом участке задней части припаркованного транспортного средства.
[0100] Примеры способа извлечения предварительно определенных признаков включают в себя сопоставление с шаблоном и способ извлечения отражательных объектов, значение яркости которых не меньше предварительно определенного значения. В схеме парковки под прямым углом, примеры способа извлечения заднего колеса или переднего колеса включают в себя способ извлечения двух колес, расположенных вдоль продольного направления места для парковки (прямого и обратного направления), и извлечения колеса, расположенного на дальней стороне в продольном направлении места для парковки из извлеченных двух колес. В схеме параллельной парковки, примеры способа извлечения правой или левой шины включают в себя способ извлечения двух шин, расположенных вдоль направления ширины места для парковки, и извлечения шины, расположенной на дальней стороне в направлении ширины места для парковки из извлеченных двух колес.
[0101] После этапа S305 выполняется этап S306, на котором устройство 10 управления определяет то, обнаруживаются или нет вышеуказанные предварительно определенные признаки на этапе S305. Когда выполняется определение в отношении того, что вышеуказанные предварительно определенные признаки обнаруживаются, на этапе S307, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению, находится в незанятом состоянии. Когда выполняется определение в отношении того, что вышеуказанные предварительно определенные признаки не обнаруживаются, на этапе S308, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению, находится в состоянии парковки.
[0102] Таким образом, в настоящем варианте осуществления, в случае схемы парковки под прямым углом или под углом, устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет предварительно определенные признаки, такие как колесо, в заднем участке боковой поверхности транспортного средства, припаркованного задним ходом на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне (или в переднем участке боковой поверхности транспортного средства, припаркованного передним ходом на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне). После этого, когда предварительно определенные признаки присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению, находится в незанятом состоянии, при этом когда предварительно определенные признаки не присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место PL2 для парковки согласно определению, находится в состоянии парковки. В настоящем варианте осуществления, когда места для парковки со схемой параллельной парковки расположены на левой стороне полосы движения для транспортных средств, устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет предварительно определенные признаки, такие как левая шина, в левом боковом участке задней части припаркованного транспортного средства на смежном месте для парковки на дальней стороне. После этого, когда предварительно определенные признаки присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место для парковки согласно определению, находится в незанятом состоянии, при этом когда предварительно определенные признаки не присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место для парковки согласно определению находится в состоянии парковки. В настоящем варианте осуществления, когда места для парковки со схемой параллельной парковки расположены на правой стороне полосы движения для транспортных средств, устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет предварительно определенные признаки, такие как правая шина, в правом боковом участке задней части припаркованного транспортного средства на смежном месте для парковки на дальней стороне. После этого, когда предварительно определенные признаки присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место для парковки согласно определению, находится в незанятом состоянии, при этом когда предварительно определенные признаки не присутствуют, устройство 10 управления определяет то, что целевое место для парковки согласно определению находится в состоянии парковки.
[0103] Как результат, незанятость/возможность парковки целевого места PL2 для парковки согласно определению может точно определяться независимо от того, присутствует или нет припаркованное транспортное средство на смежном месте PL1 для парковки на ближней стороне, и независимо от того, может или нет обнаруживаться линия рамки целевого места PL2 для парковки согласно определению.
[0104] "Устройство 10 управления" в вышеописанных вариантах осуществления соответствует примерам "детектора припаркованных транспортных средств", "измерительного устройства" и "детектора мест для парковки" в настоящем изобретении. "Камера 1" и "устройство 3 измерения дальности" в вышеописанных вариантах осуществления соответствуют примеру детектора ситуаций при парковке в настоящем изобретении.
[0105] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.
[0106] Например, в вышеописанных вариантах осуществления, длина боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне обнаруживается, и предварительно определенные признаки припаркованного транспортного средства извлекаются из изображения, захваченного посредством камеры 1, но это не важно. Длина боковой поверхности припаркованного транспортного средства на смежном месте PL3 для парковки на дальней стороне может обнаруживаться, и предварительно определенные признаки припаркованного транспортного средства могут извлекаться, на основе сигналов измерения дальности устройства 3 измерения дальности.
[0107] Вышеописанные варианты осуществления описываются при допущении относительно наличия одной или более камер, предоставленных на транспортном средстве, но настоящее изобретение не ограничено этим. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, также может использоваться стационарная камера, предоставленная на автомобильной парковке, камера другого транспортного средства или портативная камера, носимая пользователем. В таком случае, информация относительно места для парковки может получаться из внешней среды, чтобы воспринимать состояние парковки для места для парковки.
Описание номеров ссылок
[0108] 1 - камера
3 - устройство измерения дальности
10 - устройство управления.
Для обнаружения места для парковки в незанятом состоянии обнаруживают припаркованное транспортное средство, присутствующее на месте для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке. Упомянутое место для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке является смежным с целевым местом для парковки согласно определению, для которого определяется незанятое состояние. Когда предварительно определенный признак обнаруживается из области на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке из правой и левой областей поверхности припаркованного транспортного средства, расположенного сбоку от целевого места для парковки согласно определению, обнаруживают целевое место для парковки согласно определению в качестве места для парковки в незанятом состоянии. Обеспечивается обнаружение незанятого места для парковки, даже когда обнаружение линий дорожной разметки места для парковки является затруднительным. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 26 ил.
1. Способ обнаружения мест для парковки для обнаружения места для парковки в незанятом состоянии из информации ситуации при парковке, полученной посредством детектора ситуаций при парковке, выполненного с возможностью обнаруживать ситуацию автомобильной парковки, содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают припаркованное транспортное средство, присутствующее на месте для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке, и
отличающийся тем, что упомянутое место для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке является смежным с целевым местом для парковки согласно определению, для которого определяется незанятое состояние; и
когда предварительно определенный признак обнаруживается из области на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке из правой и левой областей поверхности припаркованного транспортного средства, расположенного сбоку от целевого места для парковки согласно определению, обнаруживают целевое место для парковки согласно определению в качестве места для парковки в незанятом состоянии.
2. Способ обнаружения мест для парковки по п. 1, причем детектор ситуаций при парковке расположен в полосе движения для транспортных средств, смежной с целевым местом для парковки согласно определению.
3. Способ обнаружения мест для парковки по п. 1 или 2, содержащий этапы, на которых:
- получают ширину места для парковки; и
- когда полученная ширина составляет предварительно определенную ширину или больше, обнаруживают место для парковки в качестве целевого места для парковки согласно определению.
4. Устройство обнаружения мест для парковки для обнаружения места для парковки в незанятом состоянии из информации ситуации при парковке, полученной посредством детектора ситуаций при парковке, выполненного с возможностью обнаруживать ситуацию автомобильной парковки, содержащее:
- детектор припаркованных транспортных средств, выполненный с возможностью обнаруживать припаркованное транспортное средство, присутствующее на месте для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке, и
отличающееся тем, что упомянутое место для парковки на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке является смежным с целевым местом для парковки согласно определению, для которого определяется незанятое состояние; и
- детектор мест для парковки, выполненный с возможностью, когда предварительно определенный признак обнаруживается из области на дальней стороне от детектора ситуаций при парковке из правой и левой областей поверхности припаркованного транспортного средства, расположенного сбоку от целевого места для парковки согласно определению, обнаруживать целевое место для парковки согласно определению в качестве места для парковки в незанятом состоянии.
| ПЛАНАРНАЯ ЛИНЕЙНАЯ ФАЗИРОВАННАЯ АНТЕННАЯ РЕШЕТКА С РАСШИРЕННЫМ СКАНИРОВАНИЕМ ЛУЧА | 2014 |
|
RU2583869C2 |
| US 20130162829 A1, 27.06.2013 | |||
| Приспособление для суммирования отрезков прямых линий | 1923 |
|
SU2010A1 |
