СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА НАВИГАЦИИ Российский патент 2022 года по МПК G01C21/20 

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах при ограниченном доступе к сигналам спутниковых навигационных систем.

Известны способы определения местоположения мобильных объектов [1,2]. Недостатком способов является обеспечение высоких точностных характеристик в ограниченной (малой) области пространства (над взлетно-посадочной полосой аэродрома, площадкой корабля).

Известен способ определения координат наземных и воздушных объектов, реализованный в радионавигационной многопозиционной разностно-дальномерной системе [3]. Способ предусматривает наземное размещение опорного и ведомых навигационных постов, излучаемые сигналы которых формируют локальное навигационное поле. Формируемое поле предназначено для дублирования поля сигналов глобальных спутниковых навигационных систем. Недостатками способа являются сложный состав и алгоритм взаимодействия наземных постов, а также сложная структура приемного устройства объекта навигации, являющегося, по сути, копией аппаратуры потребителя спутниковых систем.

Известен способ определения местоположения объекта навигации [4], заключающийся в излучении объектом разнесенных по частоте гармонических сигналов, их переизлучении ретрансляторами и обработке результатов фазометрии для определения координат объекта. Основу способа составляют наземные опорные пункты, на которых размещены ретрансляторы сигналов. Недостатками способа являются невысокая эффективность в условиях пересеченной местности, городской застройки и др., низкая мобильность при необходимости изменения границ локальной зоны, недостаточная помехоустойчивость.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является способ [5], заключающийся в излучении объектом навигации (ОН) в течение заданного интервала времени Δt двух высокочастотных гармонических сигналов s₁(t), s₂(t), частоты которых ω₁, ω₂ отличаются на величину , ретрансляции сигналов s₁(t), s₂(t) радионавигационными пунктами (РНП) (опорными РНП по терминологии способа-прототипа [5]), размещенными на квадрокоптерах (гексакоптерах), в точках с заданными координатами, и их приеме с помощью направленных антенн пунктом обработки (ПО) (центральным ПО по терминологии [5]) с известными координатами. На ПО из каждой пары сигналов s₁(t), s₂(t), принятых от РНП с различными номерами i, j=1, 2, …, методом биений формируют сигналы разностной частоты Δω_1,2 (частоты биений). Перемножением этих сигналов, соответствующих i-му и j-му (i≠j) РНП, осуществляют попарное измерение разностей фаз Δϕ_ij. Полученные разности фаз пропорциональны разностям дальностей между ОН и i-м и j-м радионавигационными пунктами. Названные операции выполняют повторно для новой частоты биений , на порядок большей частоты Δω_1,2. Для этого переходят к излучению второго гармонического сигнала достаточной длительности на более высокой частоте , т.е. . Зафиксированные разности фаз Δϕ_ij, пересчитывают в координаты объекта с учетом взаимного расположения ОН и РНП.

Последовательное применение сигналов s₁(t), s₂(t) и s₁(t), с фазовыми измерениями на двух частотах Δω_1,2, , по материалам описания прототипа [5], предназначено «для расширения пространства однозначного определения координат. Фазовые измерения осуществляют в два этапа. Оценку на частоте используют лишь для исключения неоднозначности фазовых измерений, а окончательные результаты получают при анализе Δω_1,2».

Заметим, что используемые в способе-прототипе разностные частоты (частоты биений) Δω_1,2, в теории и практике радиолокации и радионавигации принято называть масштабными частотами. Этой терминологии будем следовать в дальнейшем.

При фазовых измерениях дополнительно определяют среднюю мощность составляющей шума смеси одного из входных радиосигналов от i-го или j-го РНП и вычитают ее из низкочастотной составляющей результирующего сигнала Р_С. Также на подготовительном этапе на борт каждого квадрокоптера устанавливают ретранслятор радиосигналов, модуль радиосвязи и видеокамеру для обзора нижней полусферы с фиксированной ориентацией относительно борта квадрокоптера. В процессе формирования локальной зоны навигации по командам ПО квадрокоптеры направляют в заданные топографически привязанные характерные точки местности, над которыми они зависают на требуемой высоте. Этим обеспечивается заданность координат РНП. По изображению с видеокамеры квадрокоптеры самостоятельно или по управляющим сигналам с ПО осуществляют постоянную коррекцию своего местоположения в пространстве.

Недостатками способа-прототипа являются:

1. Низкая оперативность определения координат ОН вследствие неодновременного длительного измерения разностей фаз Δϕ_ij, .

2. Необходимость проведения по этой же причине сложной процедуры коррекции скоростной ошибки при навигационном определении мобильных объектов. В отсутствие такой коррекции (что свойственно [5]) способ-прототип пригоден лишь для местоопределения неподвижных объектов.

3. Отсутствие математического обоснования практических аспектов реализации, а именно правила выбора необходимого числа масштабных частот, операции согласования многоканальных (на различных масштабных частотах) измерений, условия достижения заданной высокой точности. Решение о двух десятикратно различающихся масштабных частотах Δω_1,2, принято в [5] произвольно без какой-либо аргументации.

В качестве курьезного недостатка можно указать на приведенное выше утверждение о предназначении высокой масштабной частоты Δω'_1,2 для обеспечения однозначности измерений, а низкой Δω_1,2 - для окончательной точности результатов. Очевидно, что справедливо обратное утверждение.

Цель заявляемого изобретения состоит в создании математически обоснованного способа, обеспечивающего оперативное, высокоточное определение местоположения объекта навигации.

Для достижения поставленной цели в способе определения местоположения объекта навигации, заключающемся в излучении объектом навигации двух высокочастотных сигналов s₁(t), s₂(t), содержащих гармонические колебания масштабных частот, ретрансляции сигналов s₁(t), s₂(t) радионавигационными пунктами, размещенными на мультикоптерах в точках с заданными координатами, приеме с помощью направленных антенн сигналов s₁(t), s₂(t) и измерении по ним на пункте обработки с известными координатами попарных разностей фаз Δϕ_ij колебаний масштабных частот, где i, j=1,2,…,К, i≠j, i, j - номера радионавигационных пунктов, расчете по разностям фаз Δϕ_ij разностей ΔR_ij дальностей R_j, R_i между объектом навигации и радионавигационными пунктами, определении по разностям дальностей ΔR_ij координат объекта навигации, излучаемые сигналы s₁(t), s₂(t) формируют путем фазовой модуляции высокочастотного гармонического сигнала s(t) суммой двух и более колебаний масштабных частот ω_n, n=1,2,…N, измерение разностей фаз Δϕ_ij и расчет по ним относительных разностей дальностей , где λ_n - длина волны колебания n-й масштабной частоты, одновременно выполняют отдельно по каждой масштабной частоте ω_n, число масштабных частот N определяют, используя значения отношения ω_Т/ω_Г точной масштабной частоты ω_Т к грубой масштабной частоте ω_Г и максимально допустимого отношения m_доп=ω_n/ω_n-1 двух смежных масштабных частот, согласование значений относительных разностей выполняют по формуле:

где - согласованное значение j, i-й разности при переходе от (n-1)-й к n-й масштабной частоте; - наибольшее целое число, не превышающее алгебраическую сумму , с последующим переходом к итоговому значению , при этом значение грубой масштабной частоты ω_Г выбирают из условия однозначности расчета максимально возможной разности дальностей ΔR_jimax, значение точной масштабной частоты ω_Т выбирают из условия заданной точности расчета разностей дальностей ΔR_ij. (Заметим, что заглавная буква Z означает математический символ принадлежности к набору целых чисел).

Технический результат состоит в повышении оперативности и точности определения местоположения объекта навигации.

Сущность заявляемого способа и последовательность операций, необходимых для его осуществления, заключаются в следующем.

На борт объекта навигации устанавливают передающее устройство, выполняющее формирование и излучение с помощью ненаправленной (слабонаправленной) антенны высокочастотного гармонического радиосигнала с фазовой модуляцией (ФМ-сигнала), описываемого выражением:

где А, ω₀, ϕ₀ - амплитуда, несущая частота и начальная фаза; ϕ(t) - модуляционная составляющая фазы сигнала.

Для ФМ-сигнала s(t) справедлива эквивалентная форма представления в виде суммы

двух гармонических составляющих s₁(t), s₂(t), смещенных друг относительно друга по фазе на 90° и одновременно излучаемых бортовым передатчиком.

Модуляцию выполняют суммой гармонических колебаний масштабных частот, результатом чего является ФМ-сигнал вида:

где Δϕ_д - девиация фазы; ω_n - масштабные частоты; ϕ_n - начальные фазы колебаний масштабных частот; N - число масштабных частот, N≥2; ψ(t) - полная фаза излучаемого сигнала.

Бортовые ретрансляционные устройства, размещаемые на РНП (мультикоптерах), осуществляют прием и переизлучение сигнала, излучаемого ОН.

Фазы сигналов, принимаемых радионавигационными пунктами, равны (здесь и далее изложение ведется в терминах фаз):

где R_i - дальность между ОН и i-м РНП; с - скорость радиоволн в атмосфере;

i - порядковый номер РНП; К - число РНП.

Фазы сигналов, излучаемых РНП, имеют вид;

где ϕ_0,i, ϕ_n,i - фазовые сдвиги на несущей и масштабных частотах в ретрансляторах РНП.

Фаза сигнала, поступающего от i-го РНП на вход i-го канала многоканального (по числу РНП) радиоприемного устройства пункта обработки с многолучевой направленной антенной, равна:

где - дальность между ПО и РНП, рассчитываемая заранее по известным координатам х_ПО, у_ПО, z_по пункта обработки и x_i, у_i, z_j РНП.

Принятый i-м каналом ФМ-сигнал с текущей фазой подается на фазовый демодулятор, выходной сигнал которого пропорционален модуляционной составляющей:

Этот сигнал поступает на линейку фильтров масштабных частот ω₁,…, ω_n,…, ω_N.

На выходе линейки формируется набор из N гармонических колебаний, фазы которых равны:

Аналогично для j-го радиоприемного канала ПО.

Завершающей операцией, выполняемой радиоприемным устройством ПО, является формирование сигналов, пропорциональных разностям фаз колебаний «одноименных» (с одинаковыми номерами n) масштабных частот для различных сочетаний пар радионавигационных пунктов (различных пар порядковых номеров i, j=1, 2,…,К, i≠j):

.

Эта операция реализуется фазовыми детекторами (фазометрами), на измерительный вход каждого из которых подается колебание n-й масштабной частоты, соответствующее i-му РНП, а на опорный вход - колебание «одноименной» масштабной частоты, соответствующее j-му РНП.

При заданном числе масштабных частот N количество фазовых детекторов определяется числом разностей дальностей ΔR_ij=R_j-R_i, необходимых для определения координат х_ОН, у_ОН, z_OH объекта навигации (см. дальнейшую обработку измерений в вычислительном устройстве ПО). При использовании конечного разностно-дальномерного метода местоопределения объекта [6] (именно он положен в основу рассматриваемого способа) минимально необходимое число разностей дальностей ΔR_ij равно трем: ΔR₂₁, ΔR₃₁, ΔR₄₁, что требует применения четырех РНП (К=4). Тогда, при числе масштабных частот, например, равном четырем (N=4) требуемое количество фазовых детекторов равно двенадцати. Изготовление подобной сборки фазовых детекторов по современным микроэлектронным технологиям не представляет сложности.

Операция заканчивается оцифровкой измеренных разностей фаз ΔФ_n,ij и выдачей цифровых значений в вычислительное устройство ПО для дальнейшей обработки.

Для удобства вычислений целесообразно перейти к нормированным разностям фаз ΔФ_n,ij/2π, представляющим собой относительные значения разностей дальностей:

где - цифровой эквивалент разности фазовых сдвигов (ϕ_n,i-ϕ_n,j) n-й масштабной частоты в i-м и j-м ретрансляторах. Здесь учтено, что ω_n=2πf_n, λ_n=c/f_n.

Ранее отмечалось, что дальности , , а следовательно, разности могут рассчитываться заранее. Поэтому неинформативное второе слагаемое в перед дальнейшими вычислениями компенсируется. Аналогично поступают с третьим слагаемым , т.к. фазовые сдвиги ϕ_n,j, ϕ_n,j предварительно определяются калибровкой ретрансляторов. При

идентичном исполнении ретрансляторов (ϕ_n,i=ϕ_n,j) компенсация происходит автоматически.

Дальнейшая обработка состоит в согласовании результатов многошкальных (полученных на различных частотах ω₁,…, ω_n,…, ω_N) измерений

Первая грубая шкала (низкая масштабная частота ω₁=ω_Г) выбирается из условия однозначности измерения разности дальностей соответствующей максимально возможной (по модулю) разности дальностей ±ΔR_jimax:

Точная шкала (высокая масштабная частота ω_N=ω_Т) выбирается из условия обеспечения заданной среднеквадратической погрешности (заданной точности) определения разностей дальностей ΔR_ji:

где σ_Δϕ - среднеквадратическая погрешность фазометра.

Промежуточные шкалы (масштабные частоты ω₂,…, ω_N-1) выбираются из условия обеспечения максимально допустимого отношения двух смежных масштабных частот:

(Считается, что фазометры радиоприемных каналов ПО на всех масштабных частотах имеют одинаковую погрешность σ_Δϕ).

Общее число масштабных частот N равно наименьшему целому числу, не меньшему суммы 1+log(ω_Т / ω_Г) / logm_доп (округление «вверх»).Согласование шкал пошагово выполняется по соотношениям (для сокращения записи индексы i,j опущены):

Здесь - согласованное значение разности дальностей при переходе от (n-1)-ой к n-ой шкале; - наибольшее целое число, не превышающее алгебраическую сумму (округление «вниз»).

Результатом является итоговое значение разности дальностей:

Совокупность итоговых значений ΔR_ij используется далее для определения координат объекта навигации. Так, например, при числе РНП К=4 координаты х_ОН, у_ОН, z_OH находятся в результате решения системы уравнений:

j=2, 3, 4.

Проиллюстрируем применение соотношений (1)-(3) числовым примером.

Следуя способу-прототипу [5], полагаем, что четыре РНП находятся в вершинах квадрата размером 10×10 км. В этом случае максимально возможная разность дальностей ΔR_jimax, соответствующая предельной (исключительной)

ситуации нахождения ОН в одной плоскости и на одной прямой с 1-м и 3-м РНП (или 2-м и 4-м), округленно равна 14 км. Тогда в соответствии с (1) длина волны λ_Г грубой однозначной шкалы должна быть не меньше 28 км. Для гарантии однозначности примем λ_Г=30 км, что соответствует частоте f_Г=10 кГц.

В прецизионных фазовых разностно-дальномерных системах радионавигации типовым требованиям по точности измерений соответствуют среднеквадратические погрешности и σ_Δϕ=1° (0,0175рад). Тогда в соответствии с (2) длина волны точной шкалы должна быть равна λ_Т=3,6 м, что соответствует f_T=83,3МГц. При этом допустимое отношение смежных масштабных частот согласно (3) равно m_доп=360. В результате получим, что необходимое число масштабных частот N=3. При использовании более грубого фазометра с σ_Δϕ=3° (0,0525 рад) требуемая длина волны λ_T=1,2 м, f_T=250 МГц, допустимое число m_доп=120, а необходимое число N=4.

Приведенные соображения и соотношения справедливы для случая частотной модуляции высокочастотного гармонического радиосигнала.

Важно отметить, что все меры, предусмотренные подготовительным этапом способа-прототипа, а также алгоритм вычитания шумов, обеспечивающий повышение отношения сигнал/шум при измерении разностей фаз ретранслированных сигналов, для заявляемого изобретения остаются в силе.

Существенные отличительные признаки заявляемого способа по сравнению с прототипом заключаются в следующем:

1. Излучаемые объектом навигации сигналы формируют путем фазовой модуляции высокочастотного гармонического сигнала суммой колебаний масштабных частот. Этим обеспечивается одновременное измерение разностей фаз Δϕ_ij в приемном устройстве ПО по каждой масштабной частоте для всех РНП и, как результат, оперативная цифровая обработка данных в

вычислительном устройстве ПО и определение координат ОН в масштабе времени, близком к реальному.

В прототипе измерение разностей фаз на частотах биений (масштабных частотах) последовательно излучаемых пар высокочастотных колебаний занимает продолжительное время, что приводит к низкой оперативности определения местоположения объекта.

2. По измеренным разностям фаз Δϕ_ij рассчитывают относительные разности дальностей , с использованием которых по соотношениям (4) выполняют согласование результатов многошкальных измерений. Результатом являются итоговые разности дальностей , по значениям которых определяют координаты ОН.

В прототипе такие операции расчета и согласования не предусмотрены.

3. Математический аппарат, представленный последовательностью несложных вычислительных операций (1)-(4), обеспечивает выбор необходимого числа N масштабных частот ω_n, значений грубой ω_Г и точной ω_Т масштабных частот. Значения частот соответственно выбирают из условий однозначности расчета максимально возможной разности дальностей ΔR_jimax и заданной точности расчета этих разностей. Применение математического аппарата позволяет обосновать конкретные параметры реализации заявляемого способа в реальных условиях практического использования.

В прототипе математический аппарат расчета отсутствует. Открытым остается вопрос о необходимом количестве и значениях масштабных частот, мерах достижения требуемой точности.

Для реализации заявляемого способа в качестве носителя РНП может использоваться применяемый в прототипе гексакоптер производства ООО «Специальный Технологический Центр» с предназначенными для внешней установки на нем роботизированной скоростной купольной камеры «Speed Dome Ultra», электронного стабилизатора изображения EIS, средства дистанционного и самостоятельно управления коррекцией местоположения РНП. Другим вариантом реализации является один из образцов широко представленной на рынке линейки квадрокоптеров производства компании

DJI, оснащенных штатными видеокамерой высокого разрешения с системой стабилизации видеокамеры в надирном положении и бортовыми средствами выведения и удержания квадрокоптера в заданной точке пространства.

Основной задачей при реализации способа является практическое исполнение новых ключевых компонентов, отсутствующих в прототипе:

- генератора, управляемого напряжением (ГУН), и фазового модулятора в составе передающего устройства ОН;

- широкополосного усилителя и фазового демодулятора в составе радиоприемного устройств ПО.

Очевидно, что названные компоненты должны быть совместимы по диапазону несущих частот и полосе пропускания. По доступности и характеристикам элементной базы, а также, исходя из принципа унификации технических решений, целесообразно для несущей частоты f₀ выбрать значения, близкие к поддиапазону 1,8-1,9 ГГц, применяемому к системам сотовой связи. Требуемую полосу пропускания примем равной 200 МГц, что соответствует удвоенной (округленной с запасом до 100 МГц) точной масштабной частоте f_T=83,ЗМГц, рассчитанной ранее. В этих условиях в качестве ГУН могут использоваться микросхемы моделей POS-2120W, ROS-2150VW [7], в качестве фазового модулятора-квадратурные модуляторы моделей RF2422, RF2850, LT5572 или векторный модулятор AD8341 [8]. Соответственно, широкополосной усилитель может строиться на основе малошумящей микросхемы ZHL-1724MLN, фазовый демодулятор - на основе серий микросхем MIQA, MIQC, ZFMIQ, JCIQ [7]. Названные элементы также являются основой построения ретранслятора РНП.

Отдельно следует рассмотреть возможность практической реализации направленных антенн пункта обработки, вскользь упомянутых в прототипе. Именно направленная антенная система, решающая задачу пространственной селекции РНП и раздельного приема ретранслируемых сигналов, определяет работоспособность способа-прототипа и заявляемого способа. Данная многолучевая антенная система может строиться в виде набора однолучевых антенн [9]. Подобное решение широко применяется в системах сотовой связи.

При наличии на ПО необходимого места размещение такой антенной системы обеспечит покрытие заданных направлений на РНП за счет формы, ширины и ориентации лучей.

Таким образом, заявляемое изобретение может быть реализовано и обеспечивает повышение оперативности и точности определения местоположения объекта навигации.

Источники информации

1. Патент RU 2602833.

2. Патент RU 2606240.

3. Патент RU 2746218.

4. Патент RU 2604871.

5. Патент RU 2676862.

6. Сетевые спутниковые радионавигационные системы/

B.C. Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В. Иванцевич и др.: Под ред. B.C. Шабшаевича. - 2-е изд., перераб. и доп. - М: Радио и связь, 1993. - 408 с.

7. Элементная база электроники. MINICIRUITS - надежный поставщик микроволновых компонентов. Л. Белов. Электроника: Наука, Технология, Бизнес. 6/2005. - Режим доступа: https://www.electronics.ru/journal/article/936.

8. Модуляторы сигналов сверхвысоких частот. Основные классы. Элементная база электроники. Л. Белов, А. Голубков, А. Кондрашов, А. Карутин. Электроника: Наука, Технология, Бизнес.3/2008. - Режим доступа: https://www.electronics.ru/journal/article/378.

9. Многолучевые антенны для систем радиолокации и связи. A.В. Шишлов, Б.А. Левитин, С.А. Топчиев, В.Р. Анпилов, B.В. Денисенко. Журнал радиоэлектроники [электронный ресурс]. 2018. №7. - Режим доступа: http://jre.cplire.ru/jre/jul18/6/text.pdf.

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах при ограниченном доступе к сигналам спутниковых навигационных систем. Способ определения местоположения объекта навигации заключается в излучении объектом навигации (ОН) высокочастотного гармонического сигнала, модулированного по фазе суммой двух и более колебаний масштабных частот, его переизлучении ретрансляторами радионавигационных пунктов (РНП), размещенных на мультикоптерах в точках с заданными координатами, приеме переизлученных сигналов и одновременном измерении по ним на пункте обработки (ПО) попарных разностей фаз колебаний масштабных частот (шкал). В вычислительном устройстве ПО выполняют переход от измеренных разностей фаз к относительным разностям дальностей между ОН и РНП, значения которых пошагово согласуют при переходе от грубой однозначной к точной неоднозначной масштабной частоте. По итоговым точным разностям дальностей в масштабе времени, близком к реальному, определяют координаты ОН. Приведены правила выбора количества и значений масштабных частот, а также оригинальный алгоритм согласования многошкальных измерений. Технический результат заключается в повышении оперативности и точности определения местоположения объекта навигации.

Способ определения местоположения объекта навигации, заключающийся в излучении объектом навигации двух высокочастотных сигналов s₁(t), s₂(t), содержащих гармонические колебания масштабных частот, ретрансляции сигналов s₁(t), s₂(t) радионавигационными пунктами, размещенными на мультикоптерах в точках с заданными координатами, приеме с помощью направленных антенн сигналов s₁(t), s₂(t) и измерении по ним на пункте обработки с известными координатами попарных разностей фаз Δϕ_ij колебаний масштабных частот, где i, j=1,2,…,K, i≠j, i, j - номера радионавигационных пунктов, расчете по разностям фаз Δϕ_ij разностей ΔR_ji дальностей R_j, R_i между объектом навигации и радионавигационными пунктами, определении по разностям дальностей ΔR_ji координат объекта навигации, отличающийся тем, что излучаемые сигналы s₁(t), s₂(t) формируют путем фазовой модуляции высокочастотного гармонического сигнала s(t) суммой двух и более колебаний масштабных частот ω_n, n=1,2,…,N, измерение разностей фаз Δϕ_ij и расчет по ним относительных разностей дальностей , где λ_n - длина волны колебания n-й масштабной частоты, одновременно выполняют отдельно по каждой масштабной частоте ω_n, число масштабных частот N определяют, используя значения отношения ω_T/ω_Г точной масштабной частоты ω_Т к грубой масштабной частоте ω_Г и максимально допустимого отношения m_доп=ω_n/ω_n-1 двух смежных масштабных частот, согласование значений относительных разностей выполняют по формуле: , где - согласованное значение j, i-й разности при переходе от (n-1)-й к n-й масштабной частоте; - наибольшее целое число, не превышающее алгебраическую сумму , с последующим переходом к итоговому значению , при этом значение грубой масштабной частоты ω_Г выбирают из условия однозначности расчета максимально возможной разности дальностей ΔR_jimax, значение точной масштабной частоты ω_T выбирают из условия заданной точности расчета разностей дальностей ΔR_ji.