Способ определения координат источника радиоизлучений с борта летательного аппарата с использованием триортогональной рамочной антенной системы Российский патент 2024 года по МПК G01S3/14 G01S5/12 G01R29/08 

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах радиомониторинга при решении задачи скрытного определения координат источников радиоизлучений (ИРИ), в частности для определения координат ИРИ с борта летательного аппарата (ЛА).

Известен способ определения местоположения пользовательского терминала с использованием двух спутников-ретрансляторов (СР) [1]. Указанный способ заключается в том, что на основе измерений временных задержек и частотных сдвигов между переданными и принятыми тестовыми сигналами системы, с учетом известных координат первого и второго спутников-ретрансляторов СР₁, СР₂, векторов их скоростей , , координат узла межсетевого сопряжения (УМС) и предварительно заданных частот конвертирования ƒ_Г1, ƒ_Г2 рабочих частот СР₁, СР₂, вычисляют широту ϕ_ПТ и долготу λ_ПТ пользовательского терминала (ПТ).

Для реализации указанного известного способа выполняют следующие этапы:

определяют расстояние R_CP1-ПТ между первым СР₁ и ПТ;

определяют расстояние R_CP2-ПТ между вторым СР₂ и ПТ;

измеряют модуль , азимут α_ПТ вектора скорости пользовательского терминала и его высоту h_ПТ относительно земной поверхности;

вычисляют в УМС доплеровские сдвиги частот ƒ_DПТ-СР1 и ƒ_DПТ-СР2 первого и второго узкополосных тестовых сигналов, обусловленные радиальными скоростями ПТ относительно СР₁ и СР₂, для чего предварительно определяют вероятные местоположения ПТ с учетом известных координат СР₁, СР₂ и определенных параметров R_CP1-ПТ и R_CP2-ПТ;

определяют, по меньшей мере, один из параметров: радиальную скорость перемещения первого СР₁ относительно ПТ, и/или радиальную скорость перемещения второго СР₂ относительно ПТ, с учетом доплеровских сдвигов частот ƒ_DПТ-СР1 и/или ƒ_DПТ-СР2;

вычисляют широту ϕ_ПТ и долготу λ_ПТ ПТ.

При таком способе обеспечивается высокая точность определения координат пользовательского терминала в широком диапазоне скоростей его перемещения за счет определения частотных сдвигов сигналов системы.

Недостатками аналога являются: длительное время определения координат ПТ, связанное с необходимостью проведения дополнительных измерений модуля, азимута вектора скорости ПТ и его высоты относительно земной поверхности; необходимость ответной передачи тестовых сигналов с ПТ, чьи координаты необходимо определить в УМС через СР.

Известен способ определения координат ИРИ с использованием летательного аппарата [2]. Указанный способ заключается в том, что:

выбирают 3-мерную декартову систему координат (ДСК) для производства измерений и расчетов;

размещают измеритель на ЛА;

перемещают указанный ЛА в пространстве;

принимают радиосигнал ИРИ в заданной полосе частот Δƒ;

измеряют и запоминают первичные координатно-информативные параметры принятого радиосигнала, в качестве которых используют амплитуды напряженности электрического поля (АНЭП), создаваемые ИРИ в точках приема;

измеряют и запоминают вторичные параметры (ВП) - координаты местоположения ЛА;

многократно измеряют и запоминают совокупности АНЭП E_n (где n=1…N) и ВП - координаты ЛА в 3-мерной ДСК x_n, y_n и z_n в процессе перемещения ЛА;

вычисляют N - 1 коэффициентов окружностей Аполлония, как отношений АНЭП, перемноженных на обратные отношения высот ЛА в соответствующих точках измерения;

формируют N - 1 сферических поверхностей положения (СПП) ИРИ путем построения и последующего вращения окружностей Аполлония вокруг осей, соединяющих соответствующие фокусы;

в качестве координат ИРИ в пространстве принимают координаты точки пересечения N - 1 указанных СПП ИРИ.

В указанном способе компенсируется ошибка определения координат ИРИ на плоскости на основе использования СПП ИРИ, формируемых вращением окружностей Апполония вокруг осей, соединяющих соответствующие фокусы.

Недостатком аналога являются длительное время определения координат ИРИ, связанное с необходимостью измерения N≥5 раз совокупности АНЭП и ВП в процессе перемещения ЛА.

Из известных способов наиболее близким аналогом (прототипом) предлагаемого способа по своей технической сущности является способ определения координат источника радиоизлучения с борта летательного аппарата с использованием триортогональной рамочной антенной системы (ТОРАС) [3] заключающийся в том, что: измеряют с помощью ТОРАС ортогональные компоненты H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 векторов напряженности магнитного поля и с интервалом равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала в моменты времени t₁ и t₂, определяют ориентации векторов и в пространстве, осуществляют построение вспомогательных плоскостей Ω_H1 и Ω_H2, осуществляют построение линии положения ИРИ l, выбирают поверхность Земли как поверхность положения ИРИ, вычисляют координаты ИРИ в точке пересечения линии положения ИРИ l с поверхностью Земли.

Недостатком способа прототипа является относительно низкая точность определения координат ИРИ с борта летательного аппарата, обусловленная предположением, что ИРИ находится на поверхности Земли.

Техническим результатом изобретения является повышение точности определения координат ИРИ на основе использования перемещаемого в пространстве ЛА, оснащенного ТОРАС.

Поставленная цель достигается тем, что в известном способе определения координат ИРИ с борта ЛА с использованием ТОРАС, состоящей из трех АЭ в виде рамок, заключающемся в том, что выбирают топоцентрическую декартову систему координат (ДСК) O_ЗX_ЗY_ЗZ_З и ДСК O₁X₁Y₁Z₁, связанную с ЛА, для производства измерений и расчетов, размещают измерительную аппаратуру, оснащенную ТОРАС, на ЛА, измеряют координаты центра ТОРАС O₁ и углы ориентации ТОРАС в моменты времени t₁ и t₂, измеряют в моменты времени t₁ и t₂ с помощью ТОРАС ортогональные компоненты H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 векторов напряженности магнитного поля и принятого аналогового радиосигнала, определяют ориентацию векторов напряженности магнитного поля и в ДСК O₁X₁Y₁Z₁ путем векторного сложения ортогональных компонент H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 соответственно, строят вспомогательные плоскости Ω_H1 и Ω_H2, так чтобы они были перпендикулярны векторам и соответственно и проходили через центр ТОРАС O₁, строят линию положения ИРИ l₁, соответствующую пересечению плоскостей Ω_H1 и Ω_H2, вычисляют координаты ИРИ с использованием линии положения ИРИ l₁, дополнительно перемещают в пространстве ЛА.

Измеряют координаты центра ТОРАС O₂. Выбирают ДСК O₂X₂Y₂Z₂ для производства измерений и расчетов. Измеряют углы ориентации ТОРАС в моменты времени t₃ и t₄.

Измеряют в моменты времени t₃ и t₄ с помощью ТОРАС ортогональные компоненты H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 векторов напряженности магнитного поля и принятого аналогового радиосигнала. Определяют ориентацию векторов напряженности магнитного поля и в ДСК O₂X₂Y₂Z₂ путем векторного сложения ортогональных компонент H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 соответственно.

Строят вспомогательные плоскости Ω_H3 и Ω_H4, так чтобы они были перпендикулярны векторам и соответственно и проходили через центр ТОРАС O₂. Строят линию положения ИРИ l₂, соответствующую пересечению плоскостей Ω_H3 и Ω_H4. Вычисляют координаты ИРИ находящегося в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂.

Интервалы между моментами времени t₁ и t₂ и между моментами времени t₃ и t₄ выбирают равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала.

Благодаря указанной новой совокупности существенных признаков, в том числе за счет размещении ТОРАС на перемещаемом в пространстве ЛА, выбора интервалов между моментами времени t₁ и t₂ и между моментами времени t₃ и t₄ равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала, измерении с помощью ТОРАС ортогональных компонент H_x1, H_y1, H_z1, H_x2, H_y2, H_z2, H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 векторов напряженности магнитного поля , , и в моменты времени t₁, t₂, t₃ и t₄, построения линий положения ИРИ l₁ и l₂, соответствующих пересечению плоскостей Ω_H1, Ω_H2, и Ω_H3, Ω_H4, вычисления координат ИРИ, находящегося в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂, достигается технический результат изобретения: повышение точности определения координат ИРИ на основе использования перемещаемого в пространстве ЛА, оснащенного ТОРАС.

Заявленное изобретение поясняется чертежами, на которых показаны:

на фиг. 1 положение вспомогательной плоскости Ω_H1, включающей вектор и перпендикулярной вектору в момент времени t₁;

на фиг. 2 положение вспомогательной плоскости Ω_H2, включающей вектор и перпендикулярной вектору в момент времени t₂;

на фиг. 3 построение линии положения ИРИ l₁, как линии пересечения вспомогательных плоскостей Ω_H1 и Ω_H2;

на фиг. 4 конфигурация ТОРАС состоящая из трех АЭ в виде рамок в ДСК O₁X₁Y₁Z₁;

на фиг. 5 ортогональные компоненты H_x1, H_y1, H_z1 вектора напряженности магнитного поля в момент времени t₁ в ДСК O₁X₁Y₁Z₁;

на фиг. 6 ортогональные компоненты H_x2, H_y2, H_z2 вектора напряженности магнитного поля в момент времени t₂ в ДСК O₁X₁Y₁Z₁;

на фиг. 7 временные диаграммы ортогональных компонент H_x, H_y, H_z, принятых на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС, а также их значения H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2, измеренные в моменты времени t₁ и t₂ соответственно;

на фиг. 8 положение вспомогательной плоскости Ω_H3, включающей вектор и перпендикулярной вектору в момент времени t₃;

на фиг. 9 положение вспомогательной плоскости Ω_H4, включающей вектор и перпендикулярной вектору в момент времени t₄;

на фиг. 10 построение линии положения ИРИ l₂, как линии пересечения вспомогательных плоскостей Ω_H3 и Ω_H4;

на фиг. 11 графическое представление определения координат ИРИ как пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂ в ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З.

Определение координат ИРИ является важным составным элементом мониторинга сигналов. Достоинством системы ОМП ИРИ является скрытность при определении координат вследствие отсутствия активного излучения. Размещение технических средств системы ОМП на ЛА и в том числе на беспилотных ЛА позволяет существенно расширить зону мониторинга с возможностью осуществлять обнаружение и определение координат ИРИ в труднодоступных районах.

Использование ЛА в качестве платформы для развертывания средств радиомониторинга приводит к возникновению ряда проблем, основными из которых являются:

увеличение уровня помех и связанное с ним снижение отношения сигнал/шум на входе бортового радиоприемного устройства;

ограничение массогабаритных показателей полезной нагрузки на ЛА, которые не позволяют разместить на нем эффективные антенные системы и многоканальные радиоприемные устройства;

нестабильность ориентации ЛА в пространстве, которая приводит
к резкому увеличению ошибок пеленгования и к снижению точности определения координат ИРИ.

Большинство способов определения координат ИРИ основано на пеленговании радиосигналов несколькими измерителями, либо одним, перемещающимся в пространстве измерителем. Повышение точности определения координат ИРИ в большинстве случаев достигается увеличением базы пеленгования. В частности, в способе прототипе в ходе определения координат ИРИ предусмотрено перемещение ЛА на расстояние, соизмеримое с расстоянием от ЛА до ИРИ.

В заявленном способе координаты ИРИ определяют с помощью сосредоточенной ТОРАС, способной определить поляризацию радиосигнала в точке приема.

Поляризация электромагнитной волны является ее пространственно-временной характеристикой и определяется видом траектории, описываемой концом вектора напряженности магнитного или электрического поля в фиксированной точке пространства.

На фиг. 1 и фиг. 2 отображены ИРИ 1 и измеритель 2 параметров электромагнитной волны в моменты времени t₁ и t₂.

Вектор Пойтинга совпадает с направлением распространения электромагнитной волны и является результатом векторного произведения векторов напряженности электрического и магнитного полей, то есть образует вместе с ними правую тройку векторов.

На фиг. 1 и фиг. 2 отображены положения вектора Пойтинга , а также векторов напряженности электрического , и магнитного , полей в моменты времени t₁ и t₂ соответственно. Причем временной интервал между моментами времени t₁ и t₂ выбирают равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала. Перемещением в пространстве ЛА за указанный временной интервал можно пренебречь.

На фиг. 1 и фиг. 2 показана часть фазового фронта волны Ω_EH, определяемого как поверхность одинаковых фаз векторов поля ( или ), перпендикулярная направлению распространения электромагнитной волны (т. е. перпендикулярная вектору Пойтинга ).

Вспомогательные плоскости Ω_H1 и Ω_H2, ортогональны векторам напряженности магнитного поля и в моменты времени t₁ и t₂ соответственно и проходят через центр ТОРАС O₁.

Пересечение плоскостей Ω_H1 и Ω_H2, соответствует линии положения ИРИ l₁ (см. фиг. 3). Поскольку временной интервал между моментами времени t₁ и t₂ выбирают равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала, угол между плоскостями Ω_H1 и Ω_H2, равен π/2.

Для измерения ортогональных компонент векторов напряженности магнитного поля и в заявленном способе используют ТОРАС, состоящую из трех АЭ 3, 4 и 5 в виде рамок (см. фиг. 4).

В заявленном способе для моментов времени t₁ и t₂ используют ДСК O₁X₁Y₁Z₁, в которой центр координат O₁ совмещен с центром ТОРАС, оси O₁X₁, O₁Y₁ и O₁Z₁ перпендикулярны АЭ 3, 4 и 5 (см. фиг. 4).

Векторная сумма ортогональных компонент напряженностей магнитного поля H_x1, H_y1, H_z1, измеренных на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС соответственно в момент времени t₁ составляет вектор напряженности магнитного поля (см. фиг. 5).

Аналогично, векторная сумма ортогональных компонент напряженностей магнитного поля H_x2, H_y2, H_z2, измеренных на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС в момент времени t₂ составляет вектор напряженности магнитного поля (см. фиг. 6).

На фиг. 7 представлены временные диаграммы ортогональных компонент H_x, H_y, H_z, принятого в общем случае эллиптически поляризованного аналогового радиосигнала на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС соответственно. В моменты времени t₁ и t₂ измеряют значения компонент H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 с помощью АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС соответственно.

На фиг. 8 и фиг. 9 отображены ИРИ 1 и измеритель 6 параметров электромагнитной волны после перемещения его в новую позицию O₂ в моменты времени t₃ и t₄.

На фиг. 8 и фиг. 9 отображены положения вектора Пойтинга , а также векторов напряженности электрического , и магнитного , полей в моменты времени t₃ и t₄ соответственно. Причем временной интервал между моментами времени t₃ и t₄ выбирают равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала. Перемещением в пространстве ЛА за указанный временной интервал можно пренебречь.

Вспомогательные плоскости Ω_H3 и Ω_H4, ортогональны векторам напряженности магнитного поля , в моменты времени t₃ и t₄ соответственно и проходят через центр ТОРАС O₂.

Пересечение плоскостей Ω_H3 и Ω_H4, соответствует линии положения ИРИ l₂ (см. фиг. 10). Поскольку временной интервал между моментами времени t₃ и t₄ выбирают равным четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала, угол между плоскостями Ω_H1 и Ω_H2, равен π/2.

Для измерения ортогональных компонент векторов напряженности магнитного поля , в заявленном способе используют ТОРАС, состоящую из трех АЭ 3, 4 и 5 в виде рамок.

В заявленном способе для моментов времени t₃ и t₄ используют ДСК O₂X₂Y₂Z₂, в которой центр координат O₂ совмещен с центром ТОРАС, оси O₂X₂, O₂Y₂ и O₂Z₂ перпендикулярны АЭ 3, 4 и 5 (см. фиг. 11).

Векторная сумма ортогональных компонент напряженностей магнитного поля H₃, H_y3, H_z3, измеренных на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС соответственно в момент времени t₃ составляет вектор напряженности магнитного поля .

Аналогично, векторная сумма ортогональных компонент напряженностей магнитного поля H_x4, H_y4, H_z4, измеренных на АЭ 3, 4 и 5 ТОРАС в момент времени t₄ составляет вектор напряженности магнитного поля .

Строят вспомогательные плоскости Ω_H1 и Ω_H2, ортогональные векторам напряженности магнитного поля и соответственно и проходящие через центр ТОРАС O₁ в моменты времени t₁ и t₂, который совмещен в свою очередь с началом ДСК O₁X₁Y₁Z₁ (см. фиг. 1 и фиг. 2). Строят линию положения ИРИ l₁ на пересечении плоскостей Ω_H1, Ω_H2 (см. фиг. 3).

Строят вспомогательные плоскости Ω_H3 и Ω_H4, ортогональные векторам напряженности магнитного поля и соответственно и проходящие через центр ТОРАС O₂ в моменты времени t₃ и t₄, который совмещен в свою очередь с началом ДСК O₂X₂Y₂Z₂ (см. фиг. 8 и фиг. 9). Строят линию положения ИРИ l₂ на пересечении плоскостей Ω_H3, Ω_H4 (см. фиг. 10).

Вычисляют координаты ИРИ, находящегося в точке точки пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂ (см. фиг. 10).

Вариант алгоритма вычисления координат ИРИ, находящегося в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂ по заявляемому способу представлен в приложении А.

Реализация заявленного способа преимущественно целесообразна при размещении ТОРАС на подвижном объекте, в частности на ЛА. При этом необходимо с высокой точностью определять координаты ЛА и углы ориентации ЛА.

Имитационное моделирование заявленного способа определения местоположения ИРИ в специальном программном обеспечении Matlab [5] показало повышение точности измерения координат ИРИ по сравнению со способом прототипом на 10…20% (в зависимости от топологии - взаимного расположения ИРИ и ЛА), что указывает на возможность достижения указанного технического результата.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. Волков Р.В., Саяпин В.Н., Севидов В.В. Способ определения местоположения пользовательского терминала с использованием двух спутников-ретрансляторов. Патент РФ на изобретение № 2605457 от 18.09.2015. Опубл. 20.12.2016. Бюл. 35.

2. Агиевич С.Н., Дворников С.В., Земсков Д.С., Севидов В.В., Федоренко И.В. Способ определения координат источника радиоизлучения с использованием летательного аппарата. Патент РФ на изобретение № 2644580 от 31.05.17. Опубл. 13.02.2018. Бюл. 5.

3. Григорьев В.В., Куликов М.В., Севидов В.В., Симонов А.Н., Фокин Г.А. Способ определения координат источника радиоизлучения с борта летательного аппарата с использованием триортогональной рамочной антенной системы. Патент № 2741074, МПК G01S 5/04 (2006.01). Бюл. №3 от 22.01.21. Заявка № 2020125344 от 27.07.2020.

4. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. - М.: Наука, 1973. - 832 с.

5. Севидов В.В. Программа оценки точности угломерной системы координатометрии, реализующей итерационный способ Ньютона-Рафсона. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ № 2022669254 от 19.10.2022. Заявка № 2022668612 от 12.10.2022.

Приложение А

Алгоритм вычисления координат ИРИ, находящегося в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂

Векторы напряженности магнитного поля и из ДСК O₁X₁Y₁Z₁ преобразуют в и за счет последовательного перемножения каждого из них на три матрицы поворота , , , соответствующие измеренным углам поворота ДСК O₁X₁Y₁Z₁ относительно топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З, называемыми углами Эйлера [4]:

где

Тогда, вспомогательные плоскости Ω_H1 и Ω_H2 в топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З будут описываться уравнениями:

где x₁, y₁, z₁ - координаты точки O₁, являющейся началом ДСК O₁X₁Y₁Z₁ в топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З.

Векторы напряженности магнитного поля и из ДСК O₂X₂Y₂Z₂ преобразуют в и за счет последовательного перемножения каждого из них на три матрицы поворота , , , соответствующие измеренным углам поворота ДСК O₂X₂Y₂Z₂ относительно топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З, называемыми углами Эйлера [4]:

где

Тогда, вспомогательные плоскости Ω_H3 и Ω_H4 в топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З будут описываться уравнениями:

(3)

(4)

где x₂, y₂, z₂ - координаты точки O₂, являющейся началом ДСК O₂X₂Y₂Z₂.

Строят линию положения ИРИ l₁ на пересечении плоскостей Ω_H1 и Ω_H2. Алгебраически такое построение соответствует решению системы уравнений (1) и (3):

Аналогично строят линию положения ИРИ l₂ на пересечении плоскостей Ω_H3 и Ω_H4. Алгебраически такое построение соответствует решению системы уравнений (3) и (4):

Решают систему, составленную из уравнений (1), (2), (3) и (4):

Решением данной системы (5) будут координаты точки пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂ в топоцентрической ДСК O_ЗX_ЗY_ЗZ_З. Полученные координаты принимают в качестве координат ИРИ.

Изобретение относится к радиотехнике и предназначено для использования в системах радиомониторинга при решении задачи скрытого определения координат источника радиоизлучения (ИРИ), в условиях априорной неопределенности относительно поляризационных и пространственных параметров радиосигналов, шумов и помех, когда предъявляются требования к минимизации габаритных размеров пеленгаторной антенной системы, в частности для определения координат ИРИ с борта летательного аппарата (ЛА). Техническим результатом изобретения является повышение точности определения координат ИРИ на основе использования перемещаемого в пространстве ЛА, оснащенного триортогональной рамочной антенной системой (ТОРАС). Способ основан на размещении ТОРАС на перемещаемом в пространстве ЛА, измерении с помощью ТОРАС ортогональных компонент H_x1, H_y1, H_z1, H_x2, H_y2, H_z2, H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 векторов напряженности магнитного поля , , и в моменты времени t₁, t₂, t₃ и t₄, определении ориентации векторов , , и в пространстве, построении вспомогательных плоскостей Ω_H1, Ω_H2, Ω_H3 и Ω_H4, построении линий положения ИРИ l₁ и l₂, вычислении координат ИРИ в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂. 11 ил., 1 пр.

Способ определения координат источника радиоизлучения (ИРИ) с борта летательного аппарата (ЛА) с использованием триортогональной рамочной антенной системы (ТОРАС), состоящей из трех антенных элементов в виде рамок, заключающийся в том, что выбирают топоцентрическую декартову систему координат (ДСК) O_ЗX_ЗY_ЗZ_З и ДСК O₁X₁Y₁Z₁, связанную с ЛА для производства измерений и расчетов, размещают измерительную аппаратуру, оснащенную ТОРАС, на ЛА, измеряют координаты центра ТОРАС O₁ и углы ориентации ТОРАС в моменты времени t₁ и t₂, измеряют в моменты времени t₁ и t₂ с помощью ТОРАС ортогональные компоненты H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 векторов напряженности магнитного поля и принятого аналогового радиосигнала, определяют ориентацию векторов напряженности магнитного поля и в ДСК O₁X₁Y₁Z₁ путем векторного сложения ортогональных компонент H_x1, H_y1, H_z1 и H_x2, H_y2, H_z2 соответственно, строят вспомогательные плоскости и , так чтобы они были перпендикулярны векторам и соответственно и проходили через центр ТОРАС O₁, строят линию положения ИРИ l₁, соответствующую пересечению плоскостей и , вычисляют координаты ИРИ с использованием линии положения ИРИ l₁, отличающийся тем, что дополнительно перемещают в пространстве ЛА, измеряют координаты центра ТОРАС O₂, выбирают ДСК O₂X₂Y₂Z₂ для производства измерений и расчетов, измеряют углы ориентации ТОРАС в моменты времени t₃ и t₄, измеряют в моменты времени t₃ и t₄ с помощью ТОРАС ортогональные компоненты H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 векторов напряженности магнитного поля и принятого аналогового радиосигнала, при этом интервалы между моментами времени t₁ и t₂ и между моментами времени t₃ и t₄ выбирают равными четверти периода электромагнитной волны измеряемого радиосигнала, определяют ориентацию векторов напряженности магнитного поля и в ДСК O₂X₂Y₂Z₂ путем векторного сложения ортогональных компонент H_x3, H_y3, H_z3 и H_x4, H_y4, H_z4 соответственно, строят вспомогательные плоскости и , так чтобы они были перпендикулярны векторам и соответственно и проходили через центр ТОРАС O₂, строят линию положения ИРИ l₂, соответствующую пересечению плоскостей и , вычисляют координаты ИРИ, находящегося в точке пересечения линий положения ИРИ l₁ и l₂.